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	<title>Pose de préhension - Historique des versions</title>
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		<title>Pitpitt : Page créée avec « == &#039;&#039;&#039;&lt;span style=&quot;font-family:arial black;font-size:24px;  color:#1880a6;&quot;&gt;ROBOTIQUE&lt;/span&gt;&#039;&#039;&#039;==  == Définition == Une pose de préhension spécifie la position et l&#039;orientation 6-DOF d&#039;une main ou d&#039;une pince de robot par rapport à un objet de sorte que la pince puisse se fermer et tenir l&#039;objet de manière sécurisée. L&#039;estimation de la pose de préhension est généralement effectuée à partir de données de profondeur ou de nua... »</title>
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		<updated>2026-10-03T01:03:16Z</updated>

		<summary type="html">&lt;p&gt;Page créée avec « ==&lt;a href=&quot;/wiki/Cat%C3%A9gorie:Robotique&quot; title=&quot;Catégorie:Robotique&quot;&gt; &amp;#039;&amp;#039;&amp;#039;&amp;lt;span style=&amp;quot;font-family:arial black;font-size:24px;  color:#1880a6;&amp;quot;&amp;gt;ROBOTIQUE&amp;lt;/span&amp;gt;&amp;#039;&amp;#039;&amp;#039;&lt;/a&gt;==  == Définition == Une pose de préhension spécifie la position et l&amp;#039;orientation 6-DOF d&amp;#039;une main ou d&amp;#039;une pince de robot par rapport à un objet de sorte que la pince puisse se fermer et tenir l&amp;#039;objet de manière sécurisée. L&amp;#039;estimation de la pose de préhension est généralement effectuée à partir de données de profondeur ou de nua... »&lt;/p&gt;
&lt;p&gt;&lt;b&gt;Nouvelle page&lt;/b&gt;&lt;/p&gt;&lt;div&gt;==[[:Catégorie:Robotique | &amp;#039;&amp;#039;&amp;#039;&amp;lt;span style=&amp;quot;font-family:arial black;font-size:24px;  color:#1880a6;&amp;quot;&amp;gt;ROBOTIQUE&amp;lt;/span&amp;gt;&amp;#039;&amp;#039;&amp;#039;]]==&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
== Définition ==&lt;br /&gt;
Une pose de préhension spécifie la position et l&amp;#039;orientation 6-DOF d&amp;#039;une main ou d&amp;#039;une pince de robot par rapport à un objet de sorte que la pince puisse se fermer et tenir l&amp;#039;objet de manière sécurisée. L&amp;#039;estimation de la pose de préhension est généralement effectuée à partir de données de profondeur ou de nuage de points en utilisant des méthodes analytiques (par exemple, l&amp;#039;échantillonnage de préhension antipodale) ou des détecteurs appris tels que GraspNet-1Billion, GQ-CNN, ou AnyGrasp. &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Une pose de préhension valide doit être accessible par le robot, sans collision lors de l&amp;#039;approche, et stable sous les charges de tâche attendues. Les métriques de qualité de préhension incluent la fermeture en force, la stabilité du contact, et la résistance aux efforts spécifiques à la tâche. &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
== Français ==&lt;br /&gt;
&amp;#039;&amp;#039;&amp;#039;Pose de préhension&amp;#039;&amp;#039;&amp;#039;&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
== Anglais ==&lt;br /&gt;
&amp;#039;&amp;#039;&amp;#039;grasp pose&amp;#039;&amp;#039;&amp;#039;&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Sources==&lt;br /&gt;
[https://www.roboticscenter.ai/fr/glossary    Source : Robotic Center]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
{{Modèle:Robotique}}&lt;br /&gt;
[[Catégorie:Robotique]]&lt;/div&gt;</summary>
		<author><name>Pitpitt</name></author>
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