Géométrie épipolaire
ROBOTIQUE
Définition
La géométrie épipolaire est un modèle mathématique de géométrie, qui décrit les relations géométriques de différentes photos du même objet, prises de différents points d'observation. Elle permet de décrire les dépendances entre les pixels en correspondance, c'est-à-dire ceux formés par un seul point de l’objet observé sur chacune des images. Bien que les bases en aient été posées dès 1883 par Guido Hauck, et explorées en 1908 par Horst von Sanden, la géométrie épipolaire n'a pris quelque importance qu'avec l'exploitation des images numériques, avant tout dans le domaine de la vision artificielle.
Robotique - La relation géométrique entre deux vues de caméra d'une même scène 3D, décrite par la matrice fondamentale F ou la matrice essentielle E. Pour tout point dans une image, sa correspondance dans l'autre image se trouve sur une ligne (la ligne épipolaire).
La géométrie épipolaire permet l'appariement stéréo (recherche 1D au lieu de 2D) et l'estimation de la pose relative de la caméra.
Français
géométrie épipolaire
Anglais
epipolar geometry
Sources
Contributeurs: Jacques Barolet, wiki
