HDF5
ROBOTIQUE
Définition
HDF5 est un format de fichier binaire et une bibliothèque pour stocker et accéder efficacement à de grands ensembles de données scientifiques structurées.
En robotique, HDF5 est le conteneur standard pour les ensembles de données de démonstration robot : un seul fichier stocke les images caméra synchronisées, les angles des articulations, les états du préhenseur, les lectures de force et les métadonnées dans des groupes hiérarchiques, avec des E/S chunked permettant un accès aléatoire rapide pendant l'entraînement. Les écosystèmes LeRobot et ALOHA utilisent tous deux HDF5 nativement.
Le format alternatif Zarr offre un stockage chunked cloud-native avec un meilleur support pour les écritures concurrentes. Les pipelines de collecte de données de RCSV produisent HDF5 par défaut.
Français
HDF5
Hierarchical Data Format v5
Anglais
HDF5 Hierarchical Data Format v5
Sources
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