Manipulation non-préhensile
ROBOTIQUE
Définition
La manipulation non-préhensile désigne la manipulation d'objets sans les saisir — en utilisant plutôt des poussées, roulements, pivotements, retournements, inclinaisons ou autres stratégies de contact qui exploitent la gravité et le frottement de surface.
Par exemple, pousser une boîte sur une table pour la positionner, ou donner un coup à une cheville pour la redresser avant de la saisir. Les stratégies non-préhensiles peuvent déplacer des objets vers des configurations saisissables, repositionner des articles trop volumineux pour être saisis, ou fonctionner dans des scènes encombrées où une approche de saisie est impossible.
La planification d'actions non-préhensiles nécessite de modéliser la mécanique quasi-statique ou dynamique des objets et la physique de contact, ce qui en fait un sujet de recherche actif à l'intersection de la manipulation et de la planification de mouvement.
Français
Manipulation non-préhensile
Anglais
Non-prehensile Manipulation
Sources
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