Manipulation riche en contacts
ROBOTIQUE
Définition
Les tâches de manipulation impliquant un contact soutenu et complexe entre le robot et les objets ou l'environnement. Les exemples incluent l'insertion, le pivotement, la poussée, le vissage et l'essuyage. Les tâches riches en contacts nécessitent un contrôle conscient des forces et ne conviennent pas aux approches purement contrôlées en position. Les politiques de diffusion et le contrôle d'impédance ont montré des résultats solides sur les benchmarks riches en contacts.
Les tâches de manipulation riche en contacts sont celles où un contact intentionnel et soutenu entre le robot et l'environnement est essentiel au succès de la tâche — comme l'insertion pion-dans-trou, le vissage de boulons, le pliage de tissu ou le pétrissage de pâte.
Ces tâches sont difficiles car les petites erreurs de position produisent de grands pics de force, et les contrôleurs de position rigides peuvent endommager les pièces ou déstabiliser le robot.
Les approches réussies combinent le contrôle souple (contrôle d'impédance ou d'admittance), la détection force-couple et les politiques apprises qui anticipent et exploitent le contact.
Français
Manipulation riche en contacts
Anglais
Contact-Rich Manipulation
Sources
Contributeurs: wiki
