Modèle d'ordre réduit
ROBOTIQUE
Définition
Un modèle simplifié, de faible dimension, qui capture la dynamique essentielle d'un système complexe tout en ignorant les effets d'ordre supérieur.
Pour les robots à pattes, les modèles d'ordre réduit courants incluent : LIPM (Linear Inverted Pendulum Model), Spring-Loaded Inverted Pendulum (SLIP), et Centroidal Dynamics. Ces modèles permettent une planification rapide et un contrôle qui est ensuite étendu au système complet.
Français
Modèle d'ordre réduit
Anglais
reduced order model
Sources
Contributeurs: wiki
