Odométrie
ROBOTIQUE
Définition
Il s’agit d’une technique permettant d’estimer la position d’un robot mobile en mouvement. Littéralement, il s’agit de la science de la mesure et du contrôle du mouvement d’un robot. La mesure se base pour cela sur la mesure individuelle des déplacements des roues du robot. En effet, l’idée est assez simple : si l’on connait le sens de rotation d’une roue, sa vitesse de rotation ainsi que sa durée de rotation et que cette mesure intervient sur toutes les roues du robot, alors on peut estimer l’emplacement du robot par rapport à son point de départ.
L’odométrie fonctionne relativement bien avec des robots munis de roues, elle est bruitée avec les robots utilisant des chenilles à cause du contact des chenilles avec le sol qui est mal défini, et enfin elle est très mauvaise avec les robots utilisant des pattes pour le déplacement ; Le problème avec l’odométrie, c’est que les erreurs s’accumulent au fil du temps. Il est souvent intéressant de coupler ces mesures avec des mesures ponctuelles basées sur d’autres capteurs (RFID, infrarouge…).
Français
odométrie
Anglais
odometry
Dead reckoning
Sources
Source : Wikipedia, Odométrie.
Contributeurs: Jacques Barolet, wiki
