Open X-Embodiment
ROBOTIQUE
Définition
Un ensemble de données collaboratif agrégant des démonstrations de manipulation robotique provenant de 22+ institutions et 22+ types de robots, totalisant plus d'1 million d'épisodes.
Créé pour permettre l'entraînement conjoint de politiques de manipulation généralistes sur des incarnations diverses. L'ensemble de données alimente les modèles RT-X et Octo et constitue le plus grand ensemble de données ouvert d'apprentissage robotique disponible.
Open X-Embodiment (OXE) est un ensemble de données de démonstration robotique à grande échelle assemblé par Google DeepMind et 33 institutions de recherche, comprenant plus d'1 million d'épisodes robotiques provenant de 22 incarnations robotiques différentes et plus de 527 compétences.
Il a été créé pour permettre l'entraînement conjoint sur les incarnations — l'hypothèse étant que l'expérience robotique diversifiée enseigne des représentations de manipulation plus riches que les ensembles de données monorobot seuls. RT-X, le modèle entraîné sur OXE, a démontré un transfert positif entre incarnations et une performance améliorée sur les tâches retenues par rapport aux lignes de base monoincarnation.
Les données OXE sont publiquement disponibles et ont catalysé une vague de recherche en robotique multi-incarnations.
Français
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Anglais
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Sources
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