Planificateur global
ROBOTIQUE
Définition
Un algorithme de planification de chemin qui calcule un itinéraire complet de la position actuelle du robot à l'objectif sur une carte connue. Les planificateurs globaux (A*, Dijkstra, RRT, PRM) produisent un chemin de référence que le planificateur local suit ensuite tout en évitant les obstacles dynamiques.
Dans ROS, le planificateur global s'exécute sur la costmap statique à une fréquence inférieure à celle du planificateur local.
Français
Planificateur global
Anglais
global planner
Sources
Contributeurs: wiki
