Recalage de nuages de points
ROBOTIQUE
Définition
Alignement de deux ou plusieurs nuages de points dans un repère de coordonnées commun. ICP (Iterative Closest Point) minimise itérativement les distances point-à-point ou point-à-plan. NDT (Normal Distributions Transform) représente le nuage de référence comme une grille de distributions gaussiennes. FGR (Fast Global Registration) fournit un alignement grossier robuste aux valeurs aberrantes. Le recalage est à la base de SLAM et de la reconstruction 3D.
Français
Recalage de nuages de points
Anglais
Point Cloud Registration
Sources
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