Reconnaissance visuelle de lieux
ROBOTIQUE
Définition
Identification de la localisation d'un robot en reconnaissant un lieu précédemment vu à partir des observations actuelles de la caméra. Les systèmes de reconnaissance visuelle de lieux (VPR) récupèrent l'image stockée la plus similaire à partir d'une base de données cartographique. Les méthodes vont des approches artisanales (DBoW2, VLAD) aux approches apprises (NetVLAD, AnyLoc). La VPR est le déclencheur principal de fermeture de boucle dans le SLAM visuel et permet la relocalisation globale.
Français
Reconnaissance visuelle de lieux
Anglais
visual place recognition
Sources
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