SO(3)
ROBOTIQUE
Définition
Le groupe orthogonal spécial en 3D — le groupe de Lie de toutes les rotations 3D, représentant l'ensemble des matrices orthogonales 3×3 avec déterminant +1. SO(3) est l'espace de configuration d'une articulation sphérique. Son algèbre de Lie so(3) est constituée de matrices 3×3 antisymétriques, permettant une paramétrisation locale via l'application exponentielle (formule de Rodrigues).
Français
SO(3)
Anglais
SO(3)
Sources
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