« Paramètres extrinsèques de caméra » : différence entre les versions
(Page créée avec « == '''<span style="font-family:arial black;font-size:24px; color:#1880a6;">ROBOTIQUE</span>'''== == Définition == La pose 6-DOF (rotation + translation) d'une caméra par rapport à un repère de référence — généralement la base du robot ou le repère monde. L'étalonnage extrinsèque est requis pour la coordination main-œil : le robot doit connaître la position de chaque caméra pour transformer les observations visuelles en... ») |
Aucun résumé des modifications |
||
| (Une version intermédiaire par le même utilisateur non affichée) | |||
| Ligne 3 : | Ligne 3 : | ||
== Définition == | == Définition == | ||
La pose 6-DOF (rotation + translation) d'une caméra par rapport à un repère de référence — généralement la base du robot ou le repère monde. L'étalonnage extrinsèque est requis pour la coordination main-œil : le robot doit connaître la position de chaque caméra pour transformer les observations visuelles en coordonnées exploitables. Eye-in-hand et eye-to-hand sont les deux configurations standard. | La pose 6-DOF (rotation + translation) d'une caméra par rapport à un repère de référence — généralement la base du robot ou le repère monde. L'étalonnage extrinsèque est requis pour la coordination main-œil : le robot doit connaître la position de chaque caméra pour transformer les observations visuelles en coordonnées exploitables. Eye-in-hand et eye-to-hand sont les deux configurations standard. | ||
-- | |||
Les paramètres extrinsèques de la caméra définissent la position et l'orientation (pose 6-DOF) d'une caméra par rapport à un repère de référence — généralement la base du robot ou l'effecteur final. | Les paramètres extrinsèques de la caméra définissent la position et l'orientation (pose 6-DOF) d'une caméra par rapport à un repère de référence — généralement la base du robot ou l'effecteur final. | ||
| Ligne 9 : | Ligne 11 : | ||
L'étalonnage précis des paramètres extrinsèques est critique pour les politiques visuomotrices qui doivent mapper les observations visuelles aux actions du robot dans un repère de coordonnées cohérent. Les caméras montées au poignet (eye-in-hand) nécessitent un ré-étalonnage lorsque l'effecteur final ou la caméra est remplacé. | L'étalonnage précis des paramètres extrinsèques est critique pour les politiques visuomotrices qui doivent mapper les observations visuelles aux actions du robot dans un repère de coordonnées cohérent. Les caméras montées au poignet (eye-in-hand) nécessitent un ré-étalonnage lorsque l'effecteur final ou la caméra est remplacé. | ||
-- | |||
Les paramètres internes d'une caméra qui définissent la projection des coordonnées 3D de la caméra vers les coordonnées 2D en pixels : distance focale (fx, fy), point principal (cx, cy) et coefficients de distorsion de l'objectif. Les paramètres intrinsèques précis sont essentiels pour l'estimation de profondeur, la reconstruction 3D et l'asservissement visuel. Ils sont déterminés par l'étalonnage de la caméra, généralement à l'aide d'un motif en damier et OpenCV. | |||
== Français == | == Français == | ||
Dernière version du 30 septembre 2026 à 21:29
ROBOTIQUE
Définition
La pose 6-DOF (rotation + translation) d'une caméra par rapport à un repère de référence — généralement la base du robot ou le repère monde. L'étalonnage extrinsèque est requis pour la coordination main-œil : le robot doit connaître la position de chaque caméra pour transformer les observations visuelles en coordonnées exploitables. Eye-in-hand et eye-to-hand sont les deux configurations standard.
--
Les paramètres extrinsèques de la caméra définissent la position et l'orientation (pose 6-DOF) d'une caméra par rapport à un repère de référence — généralement la base du robot ou l'effecteur final.
Avec les paramètres intrinsèques (distance focale, point principal, distorsion optique), les paramètres extrinsèques permettent de projeter les points 3D du monde sur le plan image et, inversement, de relever les détections 2D dans l'espace 3D.
L'étalonnage précis des paramètres extrinsèques est critique pour les politiques visuomotrices qui doivent mapper les observations visuelles aux actions du robot dans un repère de coordonnées cohérent. Les caméras montées au poignet (eye-in-hand) nécessitent un ré-étalonnage lorsque l'effecteur final ou la caméra est remplacé.
--
Les paramètres internes d'une caméra qui définissent la projection des coordonnées 3D de la caméra vers les coordonnées 2D en pixels : distance focale (fx, fy), point principal (cx, cy) et coefficients de distorsion de l'objectif. Les paramètres intrinsèques précis sont essentiels pour l'estimation de profondeur, la reconstruction 3D et l'asservissement visuel. Ils sont déterminés par l'étalonnage de la caméra, généralement à l'aide d'un motif en damier et OpenCV.
Français
Paramètres extrinsèques (caméra)
Anglais
Extrinsics (camera)
Sources
Contributeurs: wiki
