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23 septembre 2026 à 20:29 Pitpitt discussion contributions a créé la page Contrôle port-hamiltonien (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un cadre de contrôle géométrique qui modélise les systèmes comme des réseaux de composants stockant, dissipant et routant l'énergie avec des variables de port (effort et flux). Les modèles port-hamiltoniens se composent naturellement et préservent la passivité. Les contrôleurs conçus dans ce cadre sont struc... »)
23 septembre 2026 à 20:14 Pitpitt discussion contributions a créé la page Contrôle par entonnoir (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une stratégie de contrôle basée sur les performances qui garantit que l'erreur de suivi évolue dans un entonnoir (enveloppe de performance) variant dans le temps prescrit, sans nécessiter une connaissance explicite du modèle du système. Les limites de l'entonnoir se resserrent au fil du temps, assurant la converg... »)
23 septembre 2026 à 20:13 Pitpitt discussion contributions a créé la page Contrôle par couple calculé (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une stratégie de contrôle basée sur un modèle qui utilise le modèle de dynamique inverse du robot pour calculer les couples articulaires requis pour une trajectoire désirée, puis ajoute une rétroaction PD pour corriger les erreurs de suivi. Elle linéarise la dynamique non linéaire du robot, permettant l'utilis... »)
23 septembre 2026 à 20:12 Pitpitt discussion contributions a créé la page Contrôle Hybride Force-Position (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un cadre de contrôle qui contrôle indépendamment la force selon certaines directions cartésiennes et la position/vitesse selon les directions complémentaires. L'espace des tâches est partitionné à l'aide d'une matrice de sélection : les axes contrôlés en force maintiennent les forces de contact désirées tandi... »)
23 septembre 2026 à 20:10 Pitpitt discussion contributions a créé la page Contrôle en temps réel (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Les systèmes de contrôle qui doivent respecter des délais stricts pour chaque itération de la boucle de contrôle. En robotique, les boucles de contrôle au taux servo fonctionnent à 1 kHz (période de 1 ms) ; les planificateurs de trajectoire à 100–500 Hz. Manquer un délai peut causer une instabilité ou un co... »)
23 septembre 2026 à 20:09 Pitpitt discussion contributions a créé la page Contrôle en espace opérationnel (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un cadre de contrôle introduit par Oussama Khatib qui formule la dynamique et le contrôle des robots directement dans l'espace des tâches (cartésien) plutôt que dans l'espace articulaire. Il permet une spécification intuitive des forces et impédances souhaitées de l'effecteur final. L'approche utilise l'inverse... »)
23 septembre 2026 à 20:08 Pitpitt discussion contributions a créé la page Contrôle en cascade (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une structure de contrôle multi-boucles où la sortie d'un contrôleur externe (primaire) fournit la consigne à un contrôleur interne (secondaire). Dans le contrôle de bras robotique : la boucle de position (externe) commande une consigne de vitesse à la boucle de vitesse (interne), qui commande le couple à la boucl... »)
23 septembre 2026 à 18:10 Pitpitt discussion contributions a créé la page Contrôle du plan frontal (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Contrôle du mouvement d'un robot dans le plan latéral (gauche-droite), orthogonal au plan sagittal (avant-arrière). Pour les robots bipèdes, l'équilibre du plan frontal (équilibre gauche-droite) est généralement le problème de contrôle le plus difficile. La stratégie de cheville, la stratégie de hanche et la... »)
23 septembre 2026 à 18:09 Pitpitt discussion contributions a créé la page Contrôle du modèle virtuel (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une approche de contrôle du corps entier qui spécifie les forces et couples virtuels souhaités agissant sur le corps du robot (comme si des ressorts et amortisseurs virtuels étaient attachés) et les mappe aux couples articulaires via la matrice jacobienne du robot. Le contrôle du modèle virtuel fournit des spécifi... »)
23 septembre 2026 à 18:00 Pitpitt discussion contributions a créé la page Contrôle de tout le corps (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Le contrôle du corps entier (WBC) formule le contrôle de toutes les articulations du robot comme un problème d'optimisation unique, généralement à l'aide d'une programmation quadratique (QP). Pour les humanoïdes et les manipulateurs mobiles, WBC suit simultanément les tâches des effecteurs finaux (par exemple, at... »)
23 septembre 2026 à 17:56 Pitpitt discussion contributions a créé la page Contrôle d'impédance cartésien (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Contrôle d'impédance appliqué dans l'espace cartésien (espace de tâche) plutôt que dans l'espace articulaire, permettant à l'effecteur final du robot de se comporter comme un système masse-ressort-amortisseur virtuel avec raideur et amortissement programmables dans chaque direction cartésienne. C'est le mode de c... »)
23 septembre 2026 à 17:55 Pitpitt discussion contributions a créé la page Contrôle d'impédance (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Le contrôle d'impédance fait qu'un robot se comporte comme un système masse-ressort-amortisseur plutôt que de suivre de manière rigide une trajectoire de position. En spécifiant les paramètres souhaités de rigidité, d'amortissement et d'inertie, le robot répond de manière conforme aux forces externes. Ceci es... »)
23 septembre 2026 à 17:53 Pitpitt discussion contributions a créé la page Contrôle d'apprentissage itératif (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une méthode de contrôle qui améliore les performances de suivi au cours d'exécutions répétées de la même tâche en utilisant l'erreur des essais précédents pour mettre à jour le signal de contrôle en boucle ouverte. L'ILC est idéal pour les tâches industrielles répétitives (soudage, peinture) où la même... »)
23 septembre 2026 à 17:42 Pitpitt discussion contributions a créé la page Contrôle d'admittance (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une stratégie de contrôle de force où le robot lit l'entrée de force et calcule une réponse en mouvement : le contrôleur prend les forces mesurées et produit les vitesses ou positions désirées. Le contrôle d'admittance est le dual du contrôle d'impédance — il convient aux robots rigides contrôlés en positi... »)
23 septembre 2026 à 17:37 Pitpitt discussion contributions a créé la page Contrôle continu (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Le contrôle continu fait référence aux politiques de robot qui produisent des vecteurs d'action à valeurs réelles (par exemple, couples articulaires, vitesses ou deltas cartésiens) plutôt que de sélectionner parmi un ensemble discret d'actions. La plupart des tâches de manipulation de robot physique nécessiten... »)
23 septembre 2026 à 17:25 Pitpitt discussion contributions a créé la page Contrôle adaptatif (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une stratégie de contrôle qui ajuste ses paramètres en temps réel en fonction du comportement observé du système, sans nécessiter un modèle précis a priori. Les contrôleurs adaptatifs sont utiles lorsque la dynamique du robot change au fil du temps — en raison de charges utiles variables, d'usure ou de changem... »)
23 septembre 2026 à 17:21 Pitpitt discussion contributions a créé la page Contrôle à vitesse résolue (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une méthode de contrôle basée sur la vitesse qui utilise la Jacobienne pour mapper les vitesses d'effecteur final cartésiennes désirées aux vitesses articulaires : dq = J⁻¹(q) · dx. C'est la base de la plupart des interfaces de téléopération où un humain spécifie des commandes de vitesse cartésienne. Pr... »)
23 septembre 2026 à 17:19 Pitpitt discussion contributions a créé la page Contraintes de sécurité en robotique (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Les contraintes de sécurité garantissent que les robots fonctionnent sans blesser les humains, endommager les objets ou se briser. Les principales contraintes incluent les limites de vitesse articulaire, les limites de vitesse cartésiennes (ISO 10218, ISO/TS 15066 pour les robots collaboratifs), les forces de contact m... »)
23 septembre 2026 à 17:17 Pitpitt discussion contributions a créé la page Confusion causale (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un mode de défaillance en apprentissage par imitation où la politique apprend à s'appuyer sur des corrélations parasites dans les données de démonstration plutôt que sur les véritables caractéristiques causales. Par exemple, une politique de conduite pourrait apprendre que l'indicateur de feu de freinage prédi... »)
23 septembre 2026 à 17:14 Pitpitt discussion contributions a créé la page Configuration du poignet (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == La configuration articulaire des articulations du poignet du robot (généralement 3 articulations rotoïdes fournissant les DOF d'orientation complète du poignet). La sélection de la configuration du poignet fait partie de la cinématique inverse et affecte la manipulabilité, l'évitement de collision et la proximité... »)
23 septembre 2026 à 17:12 Pitpitt discussion contributions a créé la page Cône de friction (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == L'ensemble des forces de contact qui peuvent être appliquées en un point de contact sans glissement, formant un cône autour de la normale de contact. Le demi-angle du cône est arctan(μ), où μ est le coefficient de friction. Les algorithmes de planification de préhension vérifient que les forces de contact requi... »)
23 septembre 2026 à 16:46 Pitpitt discussion contributions a créé la page Comprendre la planification (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == La planification de la préhension détermine où et comment une pince robotisée doit contacter un objet pour obtenir une préhension stable. Les approches classiques utilisent des méthodes analytiques (fermeture par force, fermeture de forme) sur des modèles 3D connus. Les approches modernes utilisent la prédiction... »)
23 septembre 2026 à 16:43 Pitpitt discussion contributions a créé la page Composite en fibre de carbone (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un matériau structurel léger et haute résistance largement utilisé dans les bras de robot, les cadres de drones et les liaisons d'exosquelette. Le polymère renforcé de fibre de carbone (PRFC) offre un rapport résistance-poids 5× supérieur à l'acier. Sa rigidité élevée minimise la déformation structurelle sou... »)
23 septembre 2026 à 16:42 Pitpitt discussion contributions a créé la page Compliance (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == L'inverse de la rigidité — une mesure de la déformation d'un système mécanique sous une force appliquée. En robotique, la compliance peut être passive (ressorts physiques, matériaux souples) ou active (rigidité virtuelle programmée par contrôle). Une compliance appropriée est essentielle pour l'interaction... »)
23 septembre 2026 à 16:41 Pitpitt discussion contributions a créé la page Complétude de profondeur (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Prédiction d'une carte de profondeur dense et complète à partir de mesures de profondeur éparses (LiDAR) et optionnellement d'une image RGB. Le LiDAR fournit une profondeur précise mais éparse ; la complétude de profondeur remplit les valeurs manquantes. Les méthodes d'apprentissage profond (CSPN, GuideNet) utilis... »)
23 septembre 2026 à 16:40 Pitpitt discussion contributions a créé la page Compensation de latence (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Techniques qui tiennent compte du délai entre la détection et l'actuation dans une boucle de contrôle de robot. La compensation de latence prédit l'état futur au moment où l'action de contrôle prendra effet, permettant un contrôle stable malgré les délais. Elle est critique en téleopération (latence réseau)... »)
23 septembre 2026 à 16:38 Pitpitt discussion contributions a créé la page Compensation de gravité (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une technique de contrôle qui applique des couples articulaires égaux et opposés aux charges gravitationnelles sur chaque lien, rendant effectivement le bras sans poids. La compensation de gravité est le fondement de l'enseignement kinesthésique — avec la gravité annulée, un humain peut librement guider le robot... »)
23 septembre 2026 à 16:36 Pitpitt discussion contributions a créé la page Commande robuste (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Conception de commande qui maintient la stabilité et les performances malgré l'incertitude du modèle du système ou les perturbations. Les contrôleurs robustes (H∞, H2, mu-synthèse) sont conçus avec des garanties au pire cas sur un ensemble d'incertitude spécifié. En robotique, la commande robuste gère les ma... »)
23 septembre 2026 à 16:35 Pitpitt discussion contributions a déplacé la page Hinfini vers H infini
23 septembre 2026 à 16:34 Pitpitt discussion contributions a créé la page Commande Prédictive par Modèle (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un cadre de contrôle qui résout un problème d'optimisation à chaque pas de temps pour trouver la séquence de contrôle qui minimise une fonction de coût sur un horizon de prédiction fini, sous contraintes de dynamique. Seule la première action de contrôle est appliquée ; le problème est résolu à nouveau au pa... »)
23 septembre 2026 à 16:33 Pitpitt discussion contributions a créé la page Commande prédictive non-linéaire (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Commande prédictive appliquée à des modèles de systèmes non-linéaires, résolvant un programme non-linéaire (PNL) à chaque pas de temps. La commande prédictive non-linéaire fournit une commande optimale avec gestion des contraintes non-linéaires mais nécessite des solveurs PNL temps réel. Elle est utilisée p... »)
23 septembre 2026 à 16:30 Pitpitt discussion contributions a créé la page Commande par retour de sortie (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Commande basée sur les sorties mesurées (plutôt que l'état complet), nécessitant un observateur d'état ou une conception par retour de sortie. La plupart des robots réels sont des systèmes à retour de sortie — les positions articulaires sont mesurées mais les vélocités doivent être estimées ou différenci... »)
23 septembre 2026 à 16:27 Pitpitt discussion contributions a créé la page Commande fonctionnelle prédictive (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une formulation MPC simplifiée utilisant une approche d'horizon de coïncidence et des fonctions de base pré-spécifiées pour la trajectoire de commande. La CFP fournit une gestion des contraintes et un comportement prédictif de type MPC avec un coût de calcul beaucoup plus faible, permettant une implémentation en... »)
23 septembre 2026 à 16:26 Pitpitt discussion contributions a créé la page Commande en mode glissant (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une technique de commande non linéaire robuste qui force l'état du système sur une surface prédéfinie (surface de glissement) dans l'espace d'état, puis le contraint à glisser le long de cette surface vers l'équilibre désiré. La commande en mode glissant est insensible aux incertitudes et perturbations appariée... »)
23 septembre 2026 à 16:25 Pitpitt discussion contributions a créé la page Commande en boucle ouverte (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == La commande en boucle ouverte exécute une trajectoire pré-planifiée sans utiliser de retour sensoriel pendant l'exécution — le robot suit simplement les positions ou vitesses commandées indépendamment de ce qui se passe réellement. C'est approprié pour les tâches hautement répétables dans des environnements... »)
23 septembre 2026 à 16:24 Pitpitt discussion contributions a créé la page Commande déclenchée par événement (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un paradigme de commande où le contrôleur se met à jour uniquement lorsqu'une condition de déclenchement est violée (par exemple, l'erreur d'état dépasse un seuil), plutôt qu'à des intervalles de temps fixes. La commande déclenchée par événement réduit la charge de communication et de calcul dans les syst... »)
23 septembre 2026 à 16:22 Pitpitt discussion contributions a créé la page Commande de robot sans fil (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Contrôle d'un robot via Wi-Fi, Bluetooth, Zigbee ou liaisons radio propriétaires au lieu de câbles filaires. La commande sans fil permet une plus grande mobilité et simplifie le déploiement, mais introduit des défis de latence et de fiabilité. Les fonctions critiques pour la sécurité (arrêt d'urgence, surveill... »)
23 septembre 2026 à 16:21 Pitpitt discussion contributions a créé la page Commande dans l'espace nul (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Pour les robots redondants (plus de DDL que de dimensions de tâche), la commande dans l'espace nul exploite les degrés de liberté supplémentaires pour atteindre des objectifs secondaires (évitement d'obstacles, évitement des limites articulaires, évitement de singularités) sans affecter la tâche cartésienne prim... »)
23 septembre 2026 à 16:20 Pitpitt discussion contributions a créé la page Commande basée sur la passivité (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un cadre de conception de commande basé sur les propriétés de passivité des systèmes physiques (systèmes dissipatifs d'énergie). La CBC conçoit des contrôleurs qui façonnent l'énergie totale du système pour atteindre l'objectif de commande. La passivité garantit une stabilité robuste en présence de pertur... »)
23 septembre 2026 à 16:19 Pitpitt discussion contributions a créé la page COLOSSEUM (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un banc d'essai de simulation qui évalue systématiquement les politiques de manipulation de robot sous 14 types de perturbations environnementales : changements d'éclairage, texture de table, objets distrayants, décalages de position de caméra, et plus. COLOSSEUM teste la robustesse et la généralisation des polit... »)
23 septembre 2026 à 16:18 Pitpitt discussion contributions a créé la page Coefficient de dilatation thermique (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Le changement fractionnaire des dimensions d'un matériau par degré de changement de température. L'inadéquation du coefficient de dilatation thermique entre les matériaux provoque des contraintes et des erreurs dimensionnelles dans les structures de robots de précision et les capteurs. Les robots de haute précisi... »)
23 septembre 2026 à 16:17 Pitpitt discussion contributions a créé la page Code en tant que politiques (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un paradigme où les LLM génèrent du code Python qui contrôle directement les robots, plutôt que des plans en langage naturel. Le LLM écrit du code exécutable appelant les API des robots, permettant des comportements basés sur des boucles précises difficiles à exprimer en langage naturel. Code en tant que polit... »)
23 septembre 2026 à 16:16 Pitpitt discussion contributions a créé la page Codage prédictif contrastif (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une méthode d'apprentissage de représentation auto-supervisée qui entraîne un encodeur à prédire les représentations latentes futures à partir des observations actuelles. CPC apprend des représentations temporellement cohérentes en résolvant la tâche prétexte d'identifier la bonne trame future parmi les distr... »)
23 septembre 2026 à 16:14 Pitpitt discussion contributions a créé la page Codage positionnel (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un mécanisme qui injecte des informations sur la position des jetons dans les entrées du Transformer, car l'auto-attention est invariante par permutation et ne peut pas distinguer l'ordre des jetons. Les codages absolus sinusoïdaux et appris sont courants ; le codage positionnel rotatif (RoPE) est la norme moderne. D... »)
23 septembre 2026 à 16:11 Pitpitt discussion contributions a créé la page Co-entraînement multi-robot (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Entraîner une politique généraliste unique sur des données de démonstration collectées à partir de plusieurs incarnations de robots différentes (morphologies, espaces d'action et configurations de capteurs différentes). L'hypothèse est que les données inter-incarnations enseignent des représentations plus ro... »)
23 septembre 2026 à 16:08 Pitpitt discussion contributions a créé la page Co-entraînement (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Le co-entraînement en robotique fait référence à l'entraînement d'une politique unique sur des données provenant de plusieurs incarnations de robots, tâches ou environnements simultanément. L'hypothèse est que les sources de données diversifiées enseignent à la politique des représentations visuelles et compo... »)
23 septembre 2026 à 16:06 Pitpitt discussion contributions a créé la page Clonage de comportement (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Le clonage comportemental (BC) est l’approche la plus simple de l’apprentissage par imitation. Un réseau neuronal est formé pour mapper les observations directement aux actions en utilisant l'apprentissage supervisé sur un ensemble de données de démonstrations d'experts. Bien que simple à mettre en œuvre, BC pe... »)
23 septembre 2026 à 16:03 Pitpitt discussion contributions a créé la page Cinématique inverse (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == a cinématique inverse (IK) résout le mappage d'une pose d'effecteur final souhaitée (position + orientation dans l'espace 3D) jusqu'aux angles d'articulation qui y parviennent. Pour les robots redondants (plus d'articulations que les 6 DOF nécessaires pour une spécification de pose complète, comme les bras à 7-DOF... »)
23 septembre 2026 à 16:02 Pitpitt discussion contributions a créé la page Cinématique directe (FK) (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == La cinématique directe calcule la pose de l'effecteur final dans l'espace cartésien en fonction des angles articulaires du robot (ou des déplacements pour les articulations prismatiques). Pour un robot en chaîne série, la cinématique directe est calculée en multipliant une séquence de matrices de transformation ho... »)
23 septembre 2026 à 16:00 Pitpitt discussion contributions a créé la page Cinématique directe (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Le calcul de la pose de l'effecteur final (position + orientation) à partir des angles articulaires en utilisant le modèle de chaîne cinématique. Pour les robots série, la cinématique directe est une chaîne simple de transformations homogènes — une par articulation. La cinématique directe a toujours une solutio... »)