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24 septembre 2026 à 10:51 Pitpitt discussion contributions a créé la page Données d'interaction (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Données de démonstration robotique enregistrées lors du contact physique avec l'environnement, capturant les mesures force-couple, les états de contact et les réponses proprioceptives en plus des observations visuelles. Les données d'interaction sont plus riches que les données d'espace libre et sont essentielles p... »)
24 septembre 2026 à 10:49 Pitpitt discussion contributions a créé la page Docker en robotique (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Utiliser les conteneurs Docker pour empaqueter les piles logicielles robotiques (nœuds ROS, dépendances, configurations) pour un déploiement reproductible. Docker élimine les problèmes « ça marche sur ma machine », permet le déploiement versionnée du logiciel robotique et simplifie la gestion de flottes multi-ro... »)
24 septembre 2026 à 10:48 Pitpitt discussion contributions a créé la page Distillation de politique (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Compression d'une politique grande ou complexe (enseignant) en une politique plus petite et plus rapide (étudiant) en entraînant l'étudiant à correspondre à la distribution d'actions de l'enseignant via minimisation de divergence KL. La distillation de politique est utilisée pour : compresser les politiques RL pou... »)
24 septembre 2026 à 10:45 Pitpitt discussion contributions a créé la page Distillation d'actions (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une technique où une contrôle enseignante complexe (par exemple, une contrôle d'apprentissage par renforcement avec accès à l'état privilégié) est distillée dans une contrôle étudiante plus simple (par exemple, une contrôle visuomotrice utilisant uniquement des images de caméra). L'étudiante est entraîné... »)
24 septembre 2026 à 10:43 Pitpitt discussion contributions a créé la page Discriminateur (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Le composant d'une configuration GAN ou d'apprentissage adversarial qui classe les entrées comme réelles (provenant de la distribution des données) ou fausses (provenant du générateur). En robotique, les discriminateurs sont utilisés dans GAIL (Generative Adversarial Imitation Learning) pour distinguer les démonstr... »)
24 septembre 2026 à 10:42 Pitpitt discussion contributions a créé la page Direction d'approche (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == La direction selon laquelle l'effecteur final du robot s'approche d'un objet avant le contact. La direction d'approche détermine la qualité de la prise : une approche par le haut (prise par le dessus) par rapport à une approche latérale (prise latérale) produit des géométries de contact et des distributions de forc... »)
24 septembre 2026 à 10:41 Pitpitt discussion contributions a créé la page DINOv2 (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un modèle de vision transformer auto-supervisé entraîné par Meta sur un ensemble de données organisé de 142M d'images en utilisant un objectif d'auto-distillation. DINOv2 apprend des représentations visuelles puissantes sans aucune étiquette. Ses caractéristiques se transfèrent bien aux tâches de robotique —... »)
24 septembre 2026 à 10:41 Pitpitt discussion contributions a créé la page Dilemme exploration-exploitation (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Le dilemme fondamental en apprentissage par renforcement : l'agent doit équilibrer l'exploitation des actions à haut rendement connues par rapport à l'exploration d'actions inconnues qui pourraient donner des rendements plus élevés. L'exploitation pure conduit à des optima locaux ; l'exploration pure est inefficac... »)
24 septembre 2026 à 10:39 Pitpitt discussion contributions a créé la page Digit (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un robot humanoïde bipède d'Agility Robotics conçu pour les opérations logistiques et d'entrepôt. Digit possède deux bras et des jambes proportionnées à l'humain, permettant la navigation dans des environnements construits par l'homme. Il peut saisir, transporter et placer des bacs de rangement, et naviguer à tra... »)
24 septembre 2026 à 10:38 Pitpitt discussion contributions a créé la page Diffusion Policy (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une politique de robot qui génère des actions en utilisant un processus de diffusion de débruitage — en commençant par du bruit aléatoire et en l'affinant itérativement en une séquence d'actions cohérente. Les Diffusion Policies excellent à représenter des distributions d'actions multi-modales et à produire d... »)
24 septembre 2026 à 10:36 Pitpitt discussion contributions a créé la page Détection tactile (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Les capteurs tactiles fournissent des informations de contact haute résolution au bout des doigts ou dans la paume du robot. Les capteurs tactiles basés sur la vision (GelSight, DIGIT, Tactile.AI) utilisent des caméras intégrées et des surfaces de gel déformables pour produire des images de contact riches. Les rése... »)
24 septembre 2026 à 10:35 Pitpitt discussion contributions a créé la page * a verifier Robotique (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== Vérifier le TITRES des pages de robotique certains sont des anglicimes les textes sont assez bon Catégorie:vocabulaire »)
24 septembre 2026 à 10:33 Pitpitt discussion contributions a créé la page Détection force-couple (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Les capteurs force-couple (F/T) mesurent les forces et couples sur six axes (Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tz) au niveau du poignet ou des articulations d'un robot. Ces informations sont essentielles pour les tâches riches en contacts telles que l'insertion, le polissage et l'assemblage. Les données F/T permettent le contrôle de... »)
24 septembre 2026 à 10:32 Pitpitt discussion contributions a créé la page Détection de points clés (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Détecter des points sémantiquement significatifs sur des objets ou des parties de robot dans les images. En manipulation, les points clés définissent les points de préhension, les points d'insertion ou les configurations d'objets. Les points clés d'objets denses (comme ceux des Transporter Networks) permettent une... »)
24 septembre 2026 à 05:05 Claude COULOMBE discussion contributions a créé la page Recursive self-improvment (Page créée avec « ==Définition== Capacité d’un système d'IA à se perfectionner par lui-même dans une suite d'améliorations. Comme chaque amélioration s'applique à la version déjà améliorée précédemment, on peut donc parler d'un processus récursif. Cela signifie que le système d'IA est en mesure de modifier par lui-même son fonctionnement, son code et potentiellement ses données et d'ainsi bonifier ses performances. == Compléments == Certains évoquent une é... »)
24 septembre 2026 à 04:28 Claude COULOMBE discussion contributions a déplacé la page Diffusion Transformer (DiT) vers Réseau autoattentif à bruit statistique (RABS)
24 septembre 2026 à 04:28 Claude COULOMBE discussion contributions a créé la page Diffusion Transformer (DiT) (Page créée avec « ==Définition== Une architecture de réseau de neurones génératif qui combine l'architecture d'un réseau autoattentif avec le processus itératif de suppression de bruit d'un modèle à bruit statistique. Voir aussi réseau autoattentif pour la vision. ==Compléments== L'emploi d'un réseau autoattentif bénéficie de l'apprentissage autosupervisé et de sa capacité à être traité en parallèle. <hr/> Alors que les ... »)
24 septembre 2026 à 04:19 Claude COULOMBE discussion contributions a créé la page Stability AI (Page créée avec « ==Définition== Stability AI (nom propre) est une entreprise à but lucratif basée au Royaume-Uni qui développe des produits d’IA dont un outil de génération d'images à partir de descriptions textuelles portant le nom de "Stable Diffusion" qui a popularisé la technologie des modèles à bruit statistique. ==Français== '''Stability AI''' ==Anglais== '''Stability AI''' ==Sources== [http... »)
24 septembre 2026 à 04:08 Claude COULOMBE discussion contributions a supprimé la page Diffusion stable (erreur, consolidée dans modèle à bruit statistique)
24 septembre 2026 à 04:01 Claude COULOMBE discussion contributions a supprimé la page Diffusion latente (contenait des erreurs, fusionnée avec modèle à bruit statistique)
24 septembre 2026 à 03:57 Claude COULOMBE discussion contributions a supprimé la page Stable diffusion (faux)
24 septembre 2026 à 02:18 Claude COULOMBE discussion contributions a déplacé la page Sandbox vers Bac à sable
24 septembre 2026 à 02:18 Claude COULOMBE discussion contributions a créé la page Sandbox (Page créée avec « == Définition == En intelligence artificielle, un bac à sable est un environnement logiciel isolé utilisé pour évaluer ou tester d'une manière sécuritaire et structurée un modèle ou un agent d'IA. == Compléments == Ce terme est également utilisé en génie logiciel et en cybersécurité. == Français == '''bac à sable''' == Anglais == '''sandbox''' '''sandboxing''' ==Sources== [https://vitrinelingui... »)
24 septembre 2026 à 01:22 Claude COULOMBE discussion contributions a déplacé la page Evaluation Harness vers Harnais d'évaluation
24 septembre 2026 à 01:22 Claude COULOMBE discussion contributions a déplacé la page Harness vers Evaluation Harness
24 septembre 2026 à 01:21 Claude COULOMBE discussion contributions a créé la page Harness (Page créée avec « ==Définition== Système logiciel spécialisé qui exécute automatiquement un modèle ou un Agent d'IA sur une série de tâches normalisées ou tests, gère son environnement d'exécution et évalue les résultats. == Compléments == Le harnais soumet d'une manière automatique des requêtes génératives, des instructions ou des tâches de codage à un Modèle d'intelligence artificiell... »)
23 septembre 2026 à 22:55 Arianne discussion contributions a créé la page Absolute zero paradigm (Page redirigée vers Résolution de problème par auto-apprentissage) Balise : Nouvelle redirection
23 septembre 2026 à 22:53 Pitpitt discussion contributions a créé la page Détection de contour (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Trouver les limites des objets dans une image binaire ou de bord en traçant des ensembles connectés de pixels de bord. L'algorithme findContours d'OpenCV extrait les hiérarchies de contour. Les contours fournissent des descripteurs de forme (aire, périmètre, moments, enveloppe convexe) pour la reconnaissance d'obje... »)
23 septembre 2026 à 22:52 Pitpitt discussion contributions a créé la page Détection d'objets (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Identifier et localiser les objets dans les images en prédisant les boîtes englobantes et les étiquettes de classe. Les détecteurs à deux étapes (Faster R-CNN) proposent des régions puis classifient ; les détecteurs à une étape (YOLO, SSD) prédisent directement. En robotique, la détection d'objets identifie... »)
23 septembre 2026 à 22:50 Pitpitt discussion contributions a créé la page Densité de puissance (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Le rapport entre la puissance de sortie maximale d'un moteur et sa masse ou son volume. Les moteurs à haute densité de puissance permettent des bras robotiques compacts et légers avec une capacité de charge utile élevée. Les moteurs sans fer (kit) avec aimants à haute densité énergétique (NdFeB) atteignent les... »)
23 septembre 2026 à 22:48 Pitpitt discussion contributions a créé la page Démonstration (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une démonstration (aussi appelée trajectoire ou épisode dans les contextes d'apprentissage par imitation) est une séquence enregistrée d'observations et d'actions fournie par un contrôleur humain ou expert qui illustre comment accomplir une tâche. Les démonstrations sont la source de données principale pour le... »)
23 septembre 2026 à 22:46 Pitpitt discussion contributions a créé la page Degrés de liberté (DDL) (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Les degrés de liberté décrivent le nombre de paramètres indépendants nécessaires pour spécifier la configuration d'un système mécanique. Un bras robotique avec six articulations rotoïdes a 6 DDL — suffisant pour positionner et orienter son effecteur final arbitrairement dans son espace de travail accessible (e... »)
23 septembre 2026 à 22:41 Pitpitt discussion contributions a créé la page Dégagement du Pied (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == La hauteur minimale du pied oscillant au-dessus du sol pendant une étape de locomotion. Un dégagement insuffisant du pied cause des trébuchements sur les irrégularités du terrain. L'estimation du terrain (à partir de capteurs de profondeur) informe le dégagement adaptatif du pied — les obstacles plus hauts néces... »)
23 septembre 2026 à 22:40 Pitpitt discussion contributions a créé la page Décomposition tensorielle (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Factoriser un tableau multidimensionnel (tenseur) en composants plus simples (décomposition CP, Tucker ou tensor train). En robotique, la décomposition tensorielle est utilisée pour : compresser les tenseurs de poids des grands réseaux de neurones pour le déploiement en périphérie, analyser les données multi-modal... »)
23 septembre 2026 à 22:36 Pitpitt discussion contributions a créé la page DDS (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Data Distribution Service — le standard de middleware publish-subscribe sous-jacent à ROS 2. DDS fournit des politiques de qualité de service (QoS), la découverte automatique des nœuds et des garanties de livraison de messages déterministes. Différentes implémentations DDS (FastDDS, Cyclone DDS, Connext) offrent... »)
23 septembre 2026 à 22:33 Pitpitt discussion contributions a créé la page DDPG (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Deep Deterministic Policy Gradient — un algorithme RL hors-politique pour les espaces d'action continus qui utilise une politique déterministe et une fonction Q, entraînées via le théorème du gradient de politique déterministe. DDPG utilise la relecture d'expérience et les réseaux cibles pour la stabilité. Il a... »)
23 septembre 2026 à 22:32 Pitpitt discussion contributions a créé la page DAgger (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Dataset Aggregation — un algorithme d'apprentissage par imitation interactif qui résout le décalage distributionnel dans le clonage de comportement. DAgger itère : (1) exécute la politique actuelle, (2) interroge l'expert pour des corrections aux états visités, et (3) agrège les nouvelles données étiquetées av... »)
23 septembre 2026 à 22:30 Pitpitt discussion contributions a créé la page D* Lite (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un algorithme de replanification incrémentale pour le calcul du chemin le plus court qui met à jour efficacement le chemin lorsque la carte change (par exemple, de nouveaux obstacles détectés). Contrairement à A* qui replanifie à partir de zéro, D* Lite réutilise les calculs précédents, ce qui le rend adapté à... »)
23 septembre 2026 à 20:48 Pitpitt discussion contributions a créé la page Cycle vertueux des données (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un cycle vertueux où une politique robotique déployée génère de nouvelles données d'interaction, qui sont utilisées pour améliorer la politique, qui génère de meilleures données, et ainsi de suite. Le concept est central aux systèmes d'apprentissage robotique du monde réel — chaque cycle de déploiement ajo... »)
23 septembre 2026 à 20:47 Pitpitt discussion contributions a créé la page Cycle de service (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == En locomotion sur pattes, la fraction de chaque cycle de marche qu'une patte passe en appui (contact avec le sol) par rapport à la phase de balancement. Les marches plus lentes (marche) ont des cycles de service élevés (>0,5) ; les marches dynamiques plus rapides (trot, galop) ont des cycles de service plus faibles.... »)
23 septembre 2026 à 20:46 Pitpitt discussion contributions a créé la page Curation d'ensemble de données (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Le processus de sélection, filtrage, nettoyage et organisation des données de démonstration pour l'apprentissage robotique. La curation supprime les épisodes de faible qualité (tentatives échouées, erreurs d'opérateur), équilibre la diversité des tâches et des objets, augmente les cas sous-représentés et stru... »)
23 septembre 2026 à 20:43 Pitpitt discussion contributions a créé la page CQL (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Conservative Q-Learning — un algorithme d'apprentissage par renforcement hors ligne qui apprend une fonction Q conservative (pessimiste) en ajoutant une pénalité pour les valeurs Q sur les actions hors distribution. Cela prévient le problème de surestimation qui cause aux politiques d'apprentissage par renforcemen... »)
23 septembre 2026 à 20:42 Pitpitt discussion contributions a créé la page Course (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Locomotion dynamique sur pattes avec une phase de vol, où tous les pieds quittent le sol simultanément. La course est caractérisée par une vitesse plus élevée, un cycle utile plus faible et des forces de réaction au sol maximales plus élevées que la marche. La course bipède est particulièrement difficile en rai... »)
23 septembre 2026 à 20:40 Pitpitt discussion contributions a créé la page Courbe de Bézier (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une courbe paramétrique définie par des points de contrôle, couramment utilisée pour la génération lisse de trajectoires. Les courbes de Bézier quadratiques et cubiques sont les plus courantes : elles garantissent une interpolation lisse à travers les points d'extrémité avec des conditions aux limites de dériv... »)
23 septembre 2026 à 20:39 Pitpitt discussion contributions a créé la page Couple d'articulation (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Le couple d'articulation est la force de rotation appliquée par un moteur à une articulation de robot, mesurée en Newton-mètres (Nm). Les robots contrôlés en couple (par opposition à ceux contrôlés en position) peuvent réguler directement les forces de contact, permettant des comportements conformes tels que l... »)
23 septembre 2026 à 20:37 Pitpitt discussion contributions a créé la page Coordonnées généralisées (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == L'ensemble minimal de variables indépendantes qui décrivent complètement la configuration d'un système mécanique. Pour un bras robot série, les coordonnées généralisées sont les angles des articulations (ou les déplacements pour les articulations prismatiques). Pour une base en vol libre (par exemple, drone,... »)
23 septembre 2026 à 20:35 Pitpitt discussion contributions a créé la page Contrôleur robotique (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Le système informatique et électronique qui exécute le logiciel de contrôle du robot, communique avec les actionneurs et les capteurs, et s'interface avec l'utilisateur et les systèmes externes. Les contrôleurs de robots industriels sont des systèmes propriétaires (KUKA KRC5, ABB IRC5, Fanuc R-30iB). Les robots de... »)
23 septembre 2026 à 20:34 Pitpitt discussion contributions a créé la page Contrôleur PID (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un contrôleur de rétroaction qui calcule un signal de commande comme la somme de trois termes : Proportionnel (erreur), Intégral (erreur accumulée) et Dérivé (taux de variation de l'erreur). Le PID est le contrôleur le plus largement déployé en robotique industrielle pour la régulation de position et de vitesse... »)
23 septembre 2026 à 20:33 Pitpitt discussion contributions a créé la page Contrôleur de moteur (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Électronique qui convertit un signal de commande numérique en courants/tensions de puissance qui entraînent un moteur. Les contrôleurs de moteur robot implémentent : la commutation (BLDC), le contrôle de courant (couple), le contrôle de vitesse et les boucles de contrôle de position. Les variateurs EtherCAT (Elm... »)
23 septembre 2026 à 20:30 Pitpitt discussion contributions a créé la page Contrôle prédictif basé sur modèle (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Contrôle basé sur modèle qui utilise un modèle de dynamique appris ou analytique pour prédire les états futurs du système et optimiser les entrées de contrôle sur un horizon glissant. Le MBPC combine l'efficacité en données des méthodes basées sur modèle avec la gestion des contraintes du MPC. En apprentis... »)