Linéarisation par retour d'état
ROBOTIQUE
Définition
Une technique de contrôle non linéaire qui utilise un retour d'état pour annuler algébriquement les non-linéarités, transformant le système en boucle fermée en un système linéaire.
Pour les robots entièrement actionnés, la linéarisation par retour d'état via la dynamique inverse annule exactement la gravité, les termes de Coriolis et d'inertie. Le système linéaire restant est alors contrôlé avec des méthodes linéaires standard (PD, LQR)
--
Une technique de contrôle non linéaire qui transforme algébriquement un système non linéaire en un système linéaire équivalent en annulant les non-linéarités par l'entrée de contrôle.
En robotique, c'est essentiellement la même chose que le contrôle par couple calculé — la dynamique inverse annule les termes non linéaires, et un contrôleur PD ou PID linéaire gère la dynamique linéaire restante.
Français
Linéarisation par retour d'état
Anglais
feedback linearization control
Sources
Contributeurs: wiki
