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• 25 septembre 2026 à 19:25 Pitpitt discussion contributions a créé la page Intégration symplectique (Page créée avec « == '''<span style="font-family:arial black;font-size:24px; color:#1880a6;">ROBOTIQUE</span>'''== == Définition == Une classe de méthodes d'intégration numérique qui préservent la structure symplectique des systèmes hamiltoniens (conservation de l'énergie sur de longues simulations). Les méthodes Runge-Kutta standard peuvent accumuler une dérive énergétique dans la simulation de la dynamique des robots ; les intégrateurs... »)