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• 2 octobre 2026 à 20:41 Pitpitt discussion contributions a créé la page Point de Moment Zéro (Page créée avec « == '''<span style="font-family:arial black;font-size:24px; color:#1880a6;">ROBOTIQUE</span>'''== == Définition == Le point au sol autour duquel le moment total de réaction du sol (de tous les contacts de pied) a une composante horizontale zéro. Pour une marche stable, le ZMP doit se situer dans le polygone de support (l'enveloppe convexe des points de contact). Les contrôleurs basés sur le ZMP génèrent des trajectoires du cen... »)