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• 7 octobre 2026 à 16:05 Pitpitt discussion contributions a créé la page Transformation homogène (Page créée avec « == '''<span style="font-family:arial black;font-size:24px; color:#1880a6;">ROBOTIQUE</span>'''== == Définition == Une matrice 4×4 qui encode à la fois la rotation (matrice de rotation 3×3 R) et la translation (vecteur 3×1 t) en une seule opération d'algèbre linéaire. Multiplier les matrices de transformation homogène enchaîne les transformations de repères de coordonnées — c'est ainsi que la cinématique directe calcule... »)