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22 septembre 2026 à 11:26 Pitpitt discussion contributions a créé la page Baxter (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un robot collaboratif à deux bras de Rethink Robotics, doté d'actionneurs élastiques en série, d'un « visage » basé sur écran et de deux bras à 7 DOF. Baxter a été conçu pour la fabrication flexible et était l'un des premiers cobots commerciaux. Bien que Rethink Robotics ait fermé en 2018, Baxter reste large... »)
22 septembre 2026 à 11:25 Pitpitt discussion contributions a créé la page Balais (moteur) (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Contacts en graphite conducteur qui glissent contre un collecteur rotatif pour transférer le courant dans les moteurs CC à balais. Les balais s'usent avec le temps et nécessitent un remplacement périodique — une préoccupation majeure de maintenance pour les robots industriels à haut cycle. Les moteurs sans balais... »)
22 septembre 2026 à 11:23 Pitpitt discussion contributions a créé la page Bague collectrice (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un dispositif électromécanique qui permet une connexion électrique continue entre un composant stationnaire et un composant rotatif. Les bagues collectrices sont utilisées dans les poignets et articulations de base des robots qui peuvent tourner continuellement sans limite, permettant aux câbles d'alimentation et de... »)
22 septembre 2026 à 11:21 Pitpitt discussion contributions a créé la page Backstepping (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une technique de conception de contrôle récursive basée sur Lyapunov pour les systèmes non linéaires sous forme de rétroaction stricte. En commençant par un sous-système interne et en travaillant vers l'extérieur, chaque étape conçoit une loi de contrôle virtuelle et ajoute un terme de stabilisation. Le backst... »)
22 septembre 2026 à 11:20 Pitpitt discussion contributions a créé la page B-spline (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == B-spline (Basis Spline) — une courbe polynomiale par morceaux définie par des points de contrôle et un vecteur de nœuds, offrant un contrôle local (déplacer un point de contrôle n'affecte que les segments de courbe voisins). Les B-splines sont utilisées en planification de trajectoire robotique pour leur stabilit... »)
22 septembre 2026 à 11:12 Pitpitt discussion contributions a créé la page Articulation flexible (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une articulation robotique avec une conformité significative entre l'arbre moteur et le lien, généralement due à un accouplement flexible ou un élastomère. Les articulations flexibles proviennent des réducteurs harmoniques et des entraînements par courroie. Elles causent des modes de vibration qui compliquent la c... »)
22 septembre 2026 à 11:11 Pitpitt discussion contributions a créé la page Architecture Transformer (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une architecture de réseau de neurones basée sur des mécanismes d'auto-attention, initialement conçue pour le traitement du langage naturel mais maintenant dominante dans toutes les modalités. Les Transformers traitent des séquences de tokens en parallèle, en calculant l'attention entre toutes les paires. En roboti... »)
22 septembre 2026 à 11:09 Pitpitt discussion contributions a créé la page Apprentissage politique (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Apprentissage politique pour la robotique : ACT, Politique de Diffusion, clonage de comportement. Politiques visuomotrices mappant les observations aux actions. RCSV. == Français == '''Apprentissage politique''' == Anglais == '''policy learning''' ==Sources== [https://www.roboticscenter.ai/fr/glossary Source : Rob... »)
22 septembre 2026 à 11:04 Pitpitt discussion contributions a créé la page Apprentissage par préférences (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Apprentissage à partir de jugements comparatifs humains (par exemple, « la trajectoire A est meilleure que la trajectoire B ») plutôt que de signaux de récompense explicites ou de démonstrations. Un modèle de récompense est entraîné pour être cohérent avec les préférences humaines, puis utilisé pour optimis... »)
22 septembre 2026 à 11:03 Pitpitt discussion contributions a créé la page Apprentissage par Imitation Hybride RL (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un paradigme d'entraînement qui combine l'apprentissage par imitation (à partir de démonstrations) et l'apprentissage par renforcement (à partir de l'interaction avec l'environnement) pour exploiter l'efficacité d'échantillonnage des démonstrations tout en permettant à l'RL de s'améliorer au-delà de la performan... »)
22 septembre 2026 à 11:00 Pitpitt discussion contributions a créé la page Apprentissage en flotte (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Agrégation de données et d'expérience provenant de plusieurs robots déployés pour améliorer collectivement une politique ou un modèle partagé. Lorsqu'un robot rencontre un nouveau scénario, l'adaptation apprise peut bénéficier à tous les robots de la flotte. L'apprentissage en flotte accélère la boucle de do... »)
22 septembre 2026 à 10:58 Pitpitt discussion contributions a créé la page Apprentissage de contraintes (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Apprentissage des contraintes de tâche (contraintes géométriques, contraintes de contact, contraintes de sécurité) à partir de démonstrations, plutôt que de les spécifier manuellement. Un robot apprend que « la tasse doit rester droite » à partir de démonstrations où les tasses sont toujours maintenues droit... »)
22 septembre 2026 à 10:55 Pitpitt discussion contributions a créé la page ANYmal (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un robot quadrupède développé par ETH Zurich / ANYbotics pour l'inspection industrielle dans les environnements dangereux. ANYmal dispose d'articulations contrôlées en couple (SEA), de multiples charges utiles de capteurs et d'une protection IP67. Il peut monter des escaliers, naviguer sur un terrain accidenté et ef... »)
22 septembre 2026 à 10:53 Pitpitt discussion contributions a créé la page Allure dynamique (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un motif de locomotion où le robot est dynamiquement instable pendant l'exécution — la projection du centre de masse quitte le polygone de support — s'appuyant sur les effets inertiels et les pas de temps pour maintenir la stabilité globale. Le trot, le bond, le galop et le saut sont des allures dynamiques. Elles s... »)
22 septembre 2026 à 10:49 Pitpitt discussion contributions a créé la page Ajustement de faisceaux (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une optimisation non linéaire par moindres carrés qui affine conjointement les poses de caméra et les positions des points 3D pour minimiser les erreurs de reprojection sur plusieurs images. L'ajustement de faisceaux est l'optimisation centrale en structure-from-motion (SfM) et SLAM. COLMAP et g2o implémentent un ajus... »)
22 septembre 2026 à 10:47 Pitpitt discussion contributions a créé la page Affordance de préhension (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == La propriété d'un objet qui le rend préhensible — ses poignées, arêtes, surfaces planes, et autres caractéristiques géométriques qui soutiennent un contact stable. La détection des affordances de préhension à partir de nuages de points ou d'images prédit où et comment une pince doit établir le contact. Les... »)
22 septembre 2026 à 10:45 Pitpitt discussion contributions a créé la page Adaptation de domaine par GAN (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Utiliser un GAN pour traduire des images d'un domaine source (p. ex., simulation) pour qu'elles ressemblent à un domaine cible (p. ex., monde réel) sans données d'entraînement appariées. CycleGAN et UNIT sont des architectures standard. Dans le transfert de domaine sim-vers-réel, l'adaptation de domaine réduit l'é... »)
22 septembre 2026 à 10:42 Pitpitt discussion contributions a créé la page Actionneur rétro-entraînable (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un actionneur dont l'arbre de sortie peut être déplacé par des forces externes sans énergiser le moteur. La rétro-entraînabilité est souhaitable dans les robots collaboratifs car elle permet une interaction physique sûre entre l'humain et le robot — si une personne pousse le bras, il cède plutôt que de résist... »)
22 septembre 2026 à 10:41 Pitpitt discussion contributions a créé la page Actionneur élastique en série (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un actionneur compliant qui place un élément ressort connu entre la sortie du moteur/réducteur et la charge. En mesurant la déflexion du ressort, l'actionneur peut mesurer et contrôler avec précision les forces d'interaction. Les actionneurs élastiques en série sont fondamentaux pour de nombreux bras de robot coll... »)
22 septembre 2026 à 10:39 Pitpitt discussion contributions a créé la page Actionneur à Bobine Vocale (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un actionneur linéaire à entraînement direct basé sur le principe de la force de Lorentz — une bobine dans un champ magnétique produit une force linéaire proportionnelle au courant. Les actionneurs à bobine vocale offrent une réponse extrêmement rapide (<1 ms), zéro friction et une précision sub-micronique. I... »)
22 septembre 2026 à 10:37 Pitpitt discussion contributions a créé la page Accouplement d'articulation (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un dispositif mécanique qui relie deux arbres tout en accommodant les petits désalignements, réduisant la transmission des vibrations et fournissant une protection contre les surcharges. Les types incluent : les accouplements rigides (arbre-à-arbre, précis), les accouplements flexibles (accommodent le désalignement,... »)
22 septembre 2026 à 10:35 Pitpitt discussion contributions a créé la page Abstraction d'état (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Compression de l'état complet du robot et de l'environnement en une représentation compacte qui préserve les informations pertinentes pour la tâche tout en écartant les détails non pertinents. L'abstraction d'état réduit la dimensionnalité du problème d'apprentissage et améliore la généralisation. Les abstrac... »)
21 septembre 2026 à 20:21 Pitpitt discussion contributions a créé la page Augmentation de données en robotique (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Expansion artificielle d'un ensemble de données robotique en appliquant des transformations qui préservent la validité des étiquettes : augmentations d'images (recadrage, variation de couleur, flou), injection de bruit proprioceptif, perturbations d'actions et synthèse de points de vue. L'augmentation de données e... »)
21 septembre 2026 à 20:20 Pitpitt discussion contributions a créé la page Atlas (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Le robot humanoïde bipède de Boston Dynamics, doté de 28 actionneurs hydrauliques et d'une commande du corps entier avancée. Atlas démontre des mouvements hautement dynamiques : saltos arrière, parkour et danse. La version électrique (2024) utilise des actionneurs électriques avec une gamme de mouvement plus lar... »)
21 septembre 2026 à 20:18 Pitpitt discussion contributions a créé la page Arrêt sécurisé surveillé (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un mode de fonctionnement collaboratif (ISO 10218) où le robot s'arrête avant qu'un humain n'entre dans l'espace de travail collaboratif et reste immobile pendant que l'humain est présent. Le robot maintient sa position en utilisant une surveillance sécurisée des positions et vitesses articulaires. Le robot peut repr... »)
21 septembre 2026 à 20:09 Pitpitt discussion contributions a créé la page Apprentissage paramétré par la tâche (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == L'apprentissage paramétré par la tâche encode les démonstrations par rapport à plusieurs repères de coordonnées ou paramètres de tâche (par exemple, la pose de l'objet, une localisation cible, un repère d'obstacle) plutôt que dans un repère monde fixe. Lors de l'exécution, la politique d'action s'adapte aut... »)
21 septembre 2026 à 20:04 Pitpitt discussion contributions a créé la page Apprentissage par renforcement en ligne (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Apprentissage par renforcement où l'agent interagit activement avec l'environnement, collectant de nouvelles transitions et mettant à jour sa politique en temps réel. L'apprentissage en ligne peut atteindre des performances supérieures à l'apprentissage hors ligne en explorant des régions non couvertes dans les ense... »)
21 septembre 2026 à 20:02 Pitpitt discussion contributions a créé la page Apprentissage par observation (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Apprentissage par imitation à partir de démonstrations vidéo qui montrent uniquement les états (observations) sans étiquettes d'action — l'observateur voit ce qui a été fait mais pas comment. Les algorithmes LfO doivent déduire les actions à partir des différences d'état en utilisant des modèles de dynamique... »)
21 septembre 2026 à 20:01 Pitpitt discussion contributions a créé la page Apprentissage par imitation conditionnelle (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une extension du clonage de comportement où la politique de contrôle est conditionnée par des commandes ou des objectifs de haut niveau en plus des observations. Par exemple, une politique de navigation peut prendre une image d'objectif ou une instruction en langage naturel en entrée aux côtés de l'image actuelle de... »)
21 septembre 2026 à 19:54 Pitpitt discussion contributions a créé la page Apprentissage du méta-apprentissage (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == '''Apprendre à apprendre''' — entraîner un modèle sur une distribution de tâches afin qu'il puisse s'adapter rapidement à de nouvelles tâches avec des données minimales. En apprentissage robotique, les approches de méta-apprentissage comme MAML, ProMP et les politiques conditionnées par tâche permettent l'adap... »)
21 septembre 2026 à 19:53 Pitpitt discussion contributions a créé la page Apprentissage de cartes d'occupation (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Apprendre à prédire des cartes d'occupation 3D à partir d'observations de capteurs, soit pour reconstruire la scène actuelle, soit pour prédire les états futurs de la scène. Les prédictions de cartes d'occupation à partir d'une seule image de caméra (apprises à partir de données de profondeur appariées) perme... »)
21 septembre 2026 à 19:51 Pitpitt discussion contributions a créé la page Apprentissage continu (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Apprendre de nouvelles tâches séquentiellement sans oublier les tâches précédemment apprises (aussi appelé apprentissage tout au long de la vie). Les réseaux de neurones sont sujets à l'oubli catastrophique — la mise à jour des poids pour de nouvelles tâches écrase les connaissances des anciennes tâches. L... »)
21 septembre 2026 à 19:48 Pitpitt discussion contributions a créé la page Robot mobile autonome (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un robot mobile autonome navigue dans son environnement sans pistes fixes ni guidance humaine, en utilisant des capteurs embarqués (LiDAR, caméras, IMU) combinés avec SLAM, la planification de trajectoire et les algorithmes d'évitement d'obstacles. Contrairement aux AGV (véhicules guidés automatisés) qui suivent de... »)
21 septembre 2026 à 19:45 Pitpitt discussion contributions a créé la page Allegro Hand (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une main robotique à 16 DOF avec quatre doigts (4 articulations chacun), conçue pour la recherche en manipulation dextère. La Allegro Hand est largement utilisée dans les laboratoires académiques pour la manipulation en main, la dextérité entraînée par RL et les expériences de manipulation tactile. Elle fournit... »)
21 septembre 2026 à 19:42 Pitpitt discussion contributions a créé la page Affordance (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == L'ensemble des actions qu'un objet ou une caractéristique de l'environnement supporte. En robotique, la détection d'affordance identifie comment les objets peuvent être saisis, poussés, ouverts, versés ou autrement manipulés. Les modèles d'affordance visuelle prédisent l'actionabilité au niveau des pixels ou des... »)
21 septembre 2026 à 19:41 Pitpitt discussion contributions a créé la page Adaptation d'impédance (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Ajustement de l'impédance mécanique (rigidité et amortissement) de l'effecteur final du robot pour correspondre à l'impédance de l'environnement de la tâche, minimisant l'échange d'énergie lors du contact. Les environnements souples (mousse, tissu) bénéficient d'un contrôle à faible rigidité (compliant) ; les... »)
21 septembre 2026 à 19:38 Pitpitt discussion contributions a créé la page Actionneur pneumatique (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un actionneur alimenté par de l'air comprimé. Les vérins pneumatiques et les préhenseurs sont courants en automatisation industrielle pour leur rapidité, simplicité et conformité intrinsèque. Les actionneurs pneumatiques souples (soufflets, muscles de McKibben) sont centraux à la recherche en robotique souple. Le... »)
21 septembre 2026 à 19:37 Pitpitt discussion contributions a créé la page Actionneur compliant (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un actionneur qui introduit intentionnellement une compliance mécanique (élasticité) entre le moteur et le lien de sortie. Les actionneurs élastiques en série (SEAs) et les actionneurs à rigidité variable (VSAs) sont les deux classes principales. La compliance permet une détection précise des forces, l'absorption... »)
21 septembre 2026 à 19:30 Pitpitt discussion contributions a créé la page Autoencodeur masqué (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une approche d'apprentissage auto-supervisé où des patches aléatoires d'une image sont masqués, et un encodeur-décodeur ViT apprend à reconstruire les patches manquants. L'apprentissage préalable MAE apprend des représentations visuelles fortes qui se transfèrent bien aux tâches en aval. En robotique, les encode... »)
21 septembre 2026 à 19:29 Pitpitt discussion contributions a créé la page Augmentation de données (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == L'augmentation de données dans l'apprentissage robotique applique des transformations aléatoires aux observations d'entraînement pour améliorer la robustesse de la politique sans collecter de démonstrations supplémentaires. Les augmentations d'images courantes incluent le recadrage aléatoire, la variation de couleu... »)
21 septembre 2026 à 19:27 Pitpitt discussion contributions a créé la page Asservissement visuel (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == L'asservissement visuel utilise la rétroaction de la caméra dans un contrôleur en boucle fermée pour guider un robot vers un objectif défini dans l'espace image (Asservissement visuel basé sur l'image, IBVS) ou dans l'espace 3D estimé à partir des images (Asservissement visuel basé sur la position, PBVS). En IB... »)
21 septembre 2026 à 19:07 Pitpitt discussion contributions a créé la page Arrêt d'urgence (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un mécanisme de sécurité qui arrête immédiatement tous les mouvements du robot lorsqu'il est activé, généralement via un bouton physique. Les systèmes d'arrêt d'urgence sont obligatoires pour les robots industriels (ISO 10218) et doivent être câblés (pas seulement logiciels) pour assurer la fiabilité. Les ni... »)
21 septembre 2026 à 19:06 Pitpitt discussion contributions a créé la page Arbre creux (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un arbre moteur ou articulaire avec un alésage central, permettant aux câbles, lignes pneumatiques ou faisceaux laser de passer par le centre de l'articulation. Les arbres creux permettent un routage interne propre des câbles dans les bras robotiques, éliminant les câbles qui pendent et peuvent s'accrocher aux obstac... »)
21 septembre 2026 à 19:02 Pitpitt discussion contributions a créé la page Apprentissage par renforcement hors ligne vers en ligne (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un paradigme d'entraînement qui initialise une politique hors ligne à partir d'un ensemble de données statique, puis l'affine en ligne avec une interaction supplémentaire avec l'environnement. La phase hors ligne fournit une bonne initialisation qui évite l'exploration précoce dangereuse ; la phase en ligne amélior... »)
21 septembre 2026 à 18:58 Pitpitt discussion contributions a créé la page Apprentissage par le jeu (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Apprentissage par imitation à partir de données de jeu non structurées — exploration de robot téléopéré où l'humain interagit avec l'environnement sans suivre une tâche spécifique. Les données de jeu sont bon marché à collecter (aucune spécification de tâche nécessaire) et diversifiées. Les algorithme... »)
21 septembre 2026 à 18:53 Pitpitt discussion contributions a créé la page Apprentissage du programme (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == L'apprentissage du programme présente les tâches de formation par ordre de difficulté croissante, imitant la façon dont les humains apprennent. En matière de manipulation robotique, un programme peut commencer avec de gros objets faciles à saisir et progresser vers des objets plus petits et glissants. En locomotion,... »)
21 septembre 2026 à 18:50 Pitpitt discussion contributions a créé la page Apprentissage de représentation (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Apprentissage de représentations de caractéristiques utiles à partir de données brutes (images, nuages de points, proprioception) qui capturent la structure pertinente pour la tâche. Les bonnes représentations compressent les entrées de haute dimension en vecteurs informatifs et compacts qui facilitent l'apprentiss... »)
21 septembre 2026 à 18:49 Pitpitt discussion contributions a créé la page Apprentissage de bout en bout (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Entraîner un seul réseau de neurones pour mapper directement les entrées de capteurs brutes (images, proprioception) aux actions du robot, sans représentations intermédiaires conçues à la main ou pipelines modulaires. L'apprentissage de bout en bout évite le goulot d'étranglement informatif des systèmes modula... »)
21 septembre 2026 à 18:48 Pitpitt discussion contributions a créé la page Appariement de caractéristiques (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Trouver les caractéristiques correspondantes entre deux images en comparant leurs descripteurs. SIFT, SURF, ORB et BRISK sont des appariements de caractéristiques classiques conçus à la main. SuperGlue et LightGlue sont des appariements appris. L'appariement de caractéristiques est utilisé en SLAM visuel (fermeture... »)
21 septembre 2026 à 18:45 Pitpitt discussion contributions a créé la page Analyse de l'espace de travail (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == L'analyse de l'espace de travail caractérise l'ensemble des positions et des orientations qu'un effecteur final de robot peut atteindre. L'espace de travail accessible comprend tous les postes réalisables ; l'espace de travail adroit nécessite en outre la capacité d'obtenir des orientations arbitraires à chaque posit... »)