Grille d'occupation
ROBOTIQUE
Définition
Une grille 2D ou 3D où chaque cellule stocke la probabilité qu'elle soit occupée par un obstacle. Les grilles d'occupation sont la représentation de carte standard pour la navigation des robots mobiles. Elles sont mises à jour de manière incrémentale à partir des mesures LiDAR, caméra de profondeur ou sonar en utilisant des mises à jour bayésiennes.
La résolution (taille de cellule) fait un compromis entre la fidélité de la carte et la mémoire et le calcul.
Français
Grille d'occupation
Anglais
occupancy grid
Sources
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