Manipulation quasi-statique
ROBOTIQUE
Définition
Manipulation effectuée suffisamment lentement pour que les effets inertiels soient négligeables — le système est toujours près de l'équilibre quasi-statique.
L'analyse quasi-statique simplifie la dynamique à la statique, permettant le calcul analytique des forces de contact et de la stabilité de la prise. La plupart des expériences de manipulation sur table sont quasi-statiques ; les mouvements plus rapides nécessitent des modèles dynamiques.
La manipulation quasi-statique suppose que le mouvement est suffisamment lent pour que les forces inertielles et dynamiques soient négligeables — le système est effectivement en équilibre statique à chaque instant.
Cette simplification permet une modélisation tractable de la mécanique du contact pour planifier les actions de poussée, glissement, pivotement et reprise en main. De nombreux benchmarks de manipulation robotique (y compris la plupart des tâches de pick-and-place sur table) fonctionnent dans le régime quasi-statique.
Lorsque les tâches impliquent des lancers rapides, des captures dynamiques ou un assemblage à haute vitesse, les hypothèses quasi-statiques s'effondrent et la dynamique complète des corps rigides avec simulation de contact (par exemple, MuJoCo, Isaac Sim) sont nécessaires.
Français
Manipulation quasi-statique
Anglais
quasi static manipulation
Sources
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