Matrice jacobienne

ROBOTIQUE

Définition

En analyse vectorielle, la matrice jacobienne est la matrice des dérivées partielles du premier ordre d'une fonction vectorielle en un point donné.

Son nom vient du mathématicien Charles Jacobi. Le déterminant de cette matrice, appelé jacobien, joue un rôle important pour l'intégration par changement de variable et dans la résolution de problèmes non linéaires.

Robotique - Une matrice de dérivées partielles qui mappe les vitesses articulaires aux vitesses de l'effecteur final : ẋ = J(q)·q̇. La jacobienne est centrale au contrôle robotique — elle permet le contrôle de vitesse cartésienne, le mappage de force (τ = Jᵀ·F), l'analyse de singularité, et la résolution de redondance.

Pour un bras à n DDL avec une tâche 6D, J est 6×n. La jacobienne dépend de la configuration et doit être recalculée à chaque pas de temps.

Français

matrice jacobienne

Anglais

Jacobian matrix

Sources

Source : Wikipédia

[https://www.statsoft.fr/concepts-statistiques/glossaire/m/matrice- jacobienne.html Source : Statistica ]

Source : Robotic Center

LEXIQUE DE LA ROBOTIQUE