Modèle de dynamique
ROBOTIQUE
Définition
Un modèle mathématique décrivant comment les forces et couples produisent le mouvement dans un robot. La forme standard est l'équation du manipulateur : M(q)q̈ + C(q,q̇)q̇ + g(q) = τ, où M est la matrice de masse, C est Coriolis/centrifuge, g est la gravité, et τ est le couple articulaire.
Les modèles de dynamique précis sont essentiels pour le contrôle par couple calculé, la simulation et l'apprentissage par renforcement basé sur le modèle.
Français
Modèle de dynamique
Anglais
dynamics model
Sources
Contributeurs: wiki
