Optimisation de trajectoire
ROBOTIQUE
Définition
Calcul d'une trajectoire optimale (séquence d'états et de contrôles) qui minimise une fonction de coût sous contraintes de dynamique. Les méthodes incluent le shooting (optimisation des contrôles uniquement), la collocation (optimisation conjointe des états et des contrôles), et la programmation dynamique différentielle (DDP/iLQR).
L'optimisation de trajectoire est utilisée pour la planification de mouvement, le contrôle prédictif de modèle, et la génération de démonstrations expertes pour l'apprentissage par imitation.
Français
Optimisation de trajectoire
Anglais
trajectory optimization
Sources
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