Paramètres extrinsèques de caméra
ROBOTIQUE
Définition
La pose 6-DOF (rotation + translation) d'une caméra par rapport à un repère de référence — généralement la base du robot ou le repère monde. L'étalonnage extrinsèque est requis pour la coordination main-œil : le robot doit connaître la position de chaque caméra pour transformer les observations visuelles en coordonnées exploitables. Eye-in-hand et eye-to-hand sont les deux configurations standard.
Les paramètres extrinsèques de la caméra définissent la position et l'orientation (pose 6-DOF) d'une caméra par rapport à un repère de référence — généralement la base du robot ou l'effecteur final.
Avec les paramètres intrinsèques (distance focale, point principal, distorsion optique), les paramètres extrinsèques permettent de projeter les points 3D du monde sur le plan image et, inversement, de relever les détections 2D dans l'espace 3D.
L'étalonnage précis des paramètres extrinsèques est critique pour les politiques visuomotrices qui doivent mapper les observations visuelles aux actions du robot dans un repère de coordonnées cohérent. Les caméras montées au poignet (eye-in-hand) nécessitent un ré-étalonnage lorsque l'effecteur final ou la caméra est remplacé.
Français
Paramètres extrinsèques (caméra)
Anglais
Extrinsics (camera)
Sources
Contributeurs: wiki
