Planification de trajectoire
ROBOTIQUE
Définition
Calcul d'une route sans collision d'une configuration de départ à une configuration objectif. Les algorithmes de planification de trajectoire incluent : basés sur grille (A*, Dijkstra), basés sur échantillonnage (RRT, PRM) et basés sur optimisation (optimisation de trajectoire).
En manipulation, la planification de trajectoire opère dans l'espace articulaire de haute dimension ; en navigation, elle opère dans l'espace de travail 2D ou 3D. La distinction entre planification de trajectoire et planification de mouvement est que cette dernière considère également le temps et la dynamique.
Français
Planification de trajectoire
Anglais
path planning
Sources
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