Robustesse aux perturbations
ROBOTIQUE
Définition
La capacité d'une politique de contrôle robotique à maintenir la réussite de la tâche malgré les perturbations externes (poussées, contacts inattendus, vent), le bruit des capteurs et les perturbations des actionneurs. La robustesse est améliorée par : la randomisation de domaine (entraînement sur des dynamiques variées), l'apprentissage adversarial et les politiques conscientes de l'incertitude. C'est une condition préalable au déploiement en monde réel.
Français
Robustesse aux perturbations
Anglais
disturbance robustness
Sources
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