Saisie dans l'espace nul
ROBOTIQUE
Définition
Exploiter l'espace nul d'un bras robot redondant pour positionner le poignet et approcher l'objet depuis une direction souhaitée, tout en maintenant l'effecteur final à la pose de saisie cible. La saisie dans l'espace nul utilise les DDL supplémentaires pour optimiser la direction d'approche, éviter les singularités et dégager les obstacles pendant le mouvement d'approche.
Français
Saisie dans l'espace nul
Anglais
null-space-grasping
Sources
Contributeurs: wiki
