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• 30 septembre 2026 à 21:36 Pitpitt discussion contributions a créé la page Phase d'appui (Page créée avec « == '''<span style="font-family:arial black;font-size:24px; color:#1880a6;">ROBOTIQUE</span>'''== == Définition == La portion du cycle de marche pendant laquelle une jambe est en contact avec le sol, supportant le poids et propulsant le robot. Pendant l'appui, la jambe transfère la GRF du pied au corps. Les contrôleurs de phase d'appui doivent maintenir un contact stable (rester dans le cône de friction) tout en suivant la trajec... »)