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7 octobre 2026 à 20:17 Pitpitt discussion contributions a créé la page Fichier:UniversiteSherbrooke.jpg
7 octobre 2026 à 20:17 Pitpitt discussion contributions a téléversé Fichier:UniversiteSherbrooke.jpg
7 octobre 2026 à 16:32 Pitpitt discussion contributions a créé la page Zarr (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Zarr est un format open-source pour stocker des tableaux n-dimensionnels sous forme fragmentée et compressée, conçu pour les charges de travail cloud-native et E/S parallèles. En robotique, Zarr est utilisé pour stocker de grands ensembles de démonstrations robotiques (images, états des articulations, actions) dans... »)
7 octobre 2026 à 16:29 Pitpitt discussion contributions a créé la page WebSocket (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un protocole de communication bidirectionnel, full-duplex sur une seule connexion TCP, utilisé pour la communication web-robot en temps réel. Les WebSockets permettent les tableaux de bord de contrôle de robot basés sur navigateur, la diffusion vidéo en direct et les interfaces de téléopération sans interrogation.... »)
7 octobre 2026 à 16:28 Pitpitt discussion contributions a créé la page VLA (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Modèle Vision-Langage-Action — un modèle de fondation qui prend des observations visuelles et des instructions en langage naturel en entrée et produit directement des actions de robot. Les VLA unifient la perception, la compréhension du langage et le contrôle dans un seul réseau de neurones. Les exemples incluent... »)
7 octobre 2026 à 16:26 Pitpitt discussion contributions a créé la page Vis de transmission (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un mécanisme de vis qui convertit le mouvement rotatif en mouvement linéaire, largement utilisé dans les actionneurs linéaires et les axes de robots cartésiens. L'efficacité de la vis de transmission dépend de l'angle de pas : un pas faible est auto-bloquant (ne peut pas être entraîné en arrière) mais moins eff... »)
7 octobre 2026 à 16:25 Pitpitt discussion contributions a créé la page ViperX 300 (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un bras robot 6-DOF de Trossen Robotics basé sur des servomoteurs Dynamixel. Le ViperX 300 est utilisé comme bras suiveur en téléopération dans le système ALOHA et comme manipulateur de recherche autonome. Il offre une charge utile modérée (750g), le support ROS et une cinématique ouverte. Son prix abordable (~50... »)
7 octobre 2026 à 16:25 Pitpitt discussion contributions a créé la page ViperX (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == ViperX est une série de bras robotiques 6-DOF fabriqués par Trossen Robotics, largement utilisés dans la recherche académique en apprentissage robotique en raison de leur faible coût, du support ROS et de leur compatibilité avec l'écosystème de servomoteurs DYNAMIXEL. Le ViperX 300 (avec une portée de 300 mm) et... »)
7 octobre 2026 à 16:24 Pitpitt discussion contributions a créé la page Versement (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une compétence de manipulation qui exige que le robot incline un récipient pour transférer son contenu (liquide, granules) dans un récipient cible. Le versement est difficile car il implique la dynamique des fluides, le contrôle précis de l'angle d'inclinaison et la rétroaction visuelle (surveillance du niveau de r... »)
7 octobre 2026 à 16:23 Pitpitt discussion contributions a créé la page Véhicule guidé automatisé (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un véhicule de manutention suivant des chemins fixes (bande magnétique, réflecteurs laser, codes QR) pour transporter des charges dans les usines et les entrepôts. Les AGV étaient les précurseurs des AMR modernes. Ils offrent un transport prévisible et répétable mais ne peuvent pas s'adapter aux changements de di... »)
7 octobre 2026 à 16:20 Pitpitt discussion contributions a créé la page UART (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Universal Asynchronous Receiver-Transmitter — un protocole de communication série qui transmet les données de manière asynchrone octet par octet à un débit en bauds négocié. UART est l'interface série la plus simple et est omniprésente dans les microcontrôleurs robotiques pour : les récepteurs GPS, les modems... »)
7 octobre 2026 à 16:17 Pitpitt discussion contributions a créé la page TRPO (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Trust Region Policy Optimization — un algorithme d'apprentissage par renforcement basé sur le gradient de contrôle qui contraint chaque mise à jour de contrôle à une région de confiance (mesurée par la divergence KL) pour éviter les mises à jour importantes et destructrices. TRPO fournit des garanties d'amélio... »)
7 octobre 2026 à 16:16 Pitpitt discussion contributions a créé la page Transporter Networks (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une architecture de manipulation basée sur la vision qui apprend les politiques de prise et placement en prédisant des correspondances denses pixel par pixel entre les emplacements source (prise) et cible (placement). Transporter Networks utilisent l'attention spatiale pour détecter où prendre et la corrélation crois... »)
7 octobre 2026 à 16:15 Pitpitt discussion contributions a créé la page Transmission par courroie (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un système de transmission de puissance utilisant une courroie flexible tournant sur des poulies pour transférer le mouvement rotatif entre les arbres. Les courroies dentées (courroies de distribution) assurent un entraînement positif sans glissement ; les courroies plates et trapézoïdales reposent sur le frottement... »)
7 octobre 2026 à 16:11 Pitpitt discussion contributions a créé la page Transmission par câble capstan (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une transmission par câble qui enroule un câble autour d'un tambour pour obtenir des rapports de réduction élevés avec zéro jeu et une grande réversibilité. Les transmissions capstan sont utilisées dans les dispositifs maître de téleopération et les mains dextres où la transmission de force lisse et sans fric... »)
7 octobre 2026 à 16:10 Pitpitt discussion contributions a créé la page Transition de démarche (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Basculer en douceur entre différentes démarches de locomotion (par exemple, marche à trot, trot à galop) en réponse aux commandes de vitesse ou aux changements de terrain. Les transitions de démarche doivent éviter les discontinuités dans les trajectoires articulaires et les forces de contact. Les politiques de lo... »)
7 octobre 2026 à 16:09 Pitpitt discussion contributions a créé la page Transformée en ondelettes (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une technique d'analyse de signal multi-résolution qui décompose les images ou les séries temporelles en composantes à différentes échelles de fréquence et spatiales. Les ondelettes sont utilisées dans la compression d'images, l'analyse de texture et le traitement des signaux de vibration pour la détection de dé... »)
7 octobre 2026 à 16:07 Pitpitt discussion contributions a créé la page Transformation projective (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une transformation linéaire de coordonnées homogènes qui mappe des points entre des espaces projectifs. En vision robotique, la matrice de projection de caméra P = K[R|t] est une transformation projective mappant des points 3D du monde vers des pixels 2D de l'image. Les transformations projectives préservent les lign... »)
7 octobre 2026 à 16:05 Pitpitt discussion contributions a créé la page Transformation homogène (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une matrice 4×4 qui encode à la fois la rotation (matrice de rotation 3×3 R) et la translation (vecteur 3×1 t) en une seule opération d'algèbre linéaire. Multiplier les matrices de transformation homogène enchaîne les transformations de repères de coordonnées — c'est ainsi que la cinématique directe calcule... »)
7 octobre 2026 à 16:03 Pitpitt discussion contributions a créé la page Transfert simulation-réalité (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Déployer une politique entraînée entièrement en simulation sur un robot physique. L'écart simulation-réalité (différences en physique, rendu et modèles de capteurs) est comblé par la randomisation de domaine, l'identification de système et l'adaptation de domaine. Le transfert simulation-réalité est le paradi... »)
7 octobre 2026 à 16:02 Pitpitt discussion contributions a créé la page Transfert Sim-vers-Réel (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Transfert Sim-to-real : formation à la simulation, déploiement sur des robots réels. Randomisation du domaine, écart de réalité. Données du monde réel pour l'apprentissage des robots. RCSV. == Français == '''Transfert Sim-vers-Réel''' == Anglais == '''sim-to-real transfer''' ==Sources== [https://www.roboticsc... »)
7 octobre 2026 à 16:01 Pitpitt discussion contributions a créé la page Transfert sans tir (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Le transfert Zero-shot évalue si une politique peut réussir sur des tâches ou des environnements non vus lors de la formation. Pour les modèles de base de robot, cela signifie exécuter une nouvelle instruction linguistique (par exemple, « ouvrir le tiroir ») sans aucune démonstration de cette tâche spécifique. L... »)
7 octobre 2026 à 16:00 Pitpitt discussion contributions a créé la page Transfert réel vers simulation (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Le transfert réel vers simulation (le complément de sim-to-real) implique de construire ou calibrer une simulation pour correspondre au monde réel aussi étroitement que possible — essentiellement construire un jumeau numérique des conditions réelles. Ceci est utilisé pour rejouer les cas d'échec réels en simula... »)
7 octobre 2026 à 15:58 Pitpitt discussion contributions a créé la page Transfert entre incarnations (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Transfert de compétences ou de représentations apprises entre robots ayant des formes physiques différentes (incarnations). Une politique entraînée sur un bras UR5 peut partiellement se transférer à une Franka Panda malgré des cinématiques et dynamiques différentes. Les modèles de fondation comme Octo et RT-X s... »)
7 octobre 2026 à 15:57 Pitpitt discussion contributions a créé la page Transfert d'objet (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == L'acte de transférer un objet d'un agent (robot ou humain) à un autre. Les transferts robot-vers-humain exigent que le robot anticipe la pose de préhension et le timing de l'humain, et libère l'objet en douceur. Les transferts humain-vers-robot exigent une estimation robuste de la pose de préhension de l'objet entran... »)
7 octobre 2026 à 15:56 Pitpitt discussion contributions a créé la page Trajectoire dans l'espace articulaire (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une séquence paramétrée en temps de positions articulaires (et optionnellement de vitesses et d'accélérations) qui définit un mouvement de robot désiré. Les trajectoires dans l'espace articulaire sont générées par la cinématique inverse et les planificateurs de mouvement. Les contrôleurs de trajectoire articu... »)
7 octobre 2026 à 15:52 Pitpitt discussion contributions a créé la page Traitement des nuages de points (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Calcul sur des ensembles de points 3D non ordonnés capturés par des caméras de profondeur ou LiDAR. Les architectures incluent PointNet (MLP par point + max pooling), PointNet++ (hiérarchique) et transformateurs de nuages de points. En manipulation, le traitement des nuages de points permet la prédiction de prise 6-D... »)
7 octobre 2026 à 15:50 Pitpitt discussion contributions a créé la page Théorie des vis (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un cadre mathématique qui représente les mouvements de corps rigides comme des rotations autour et des translations le long d'un axe de vis. La formule du Produit d'Exponentielles (POE) est une alternative aux paramètres DH pour calculer la cinématique directe, et est considérée comme plus élégante et moins sujett... »)
7 octobre 2026 à 15:49 Pitpitt discussion contributions a créé la page Théorie de la contraction (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un cadre pour analyser la stabilité des systèmes non linéaires en montrant que la distance entre deux trajectoires quelconques converge vers zéro au fil du temps. Un système est contractant si sa matrice jacobienne est uniformément définie négative. La théorie de la contraction fournit une approche modulaire à l... »)
7 octobre 2026 à 13:36 Pitpitt discussion contributions a créé la page TF (Transformations) (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == La bibliothèque de transformations ROS qui maintient la relation entre les repères de coordonnées dans un système robotique sous forme d'arbre de transformations horodatées. TF permet à n'importe quel nœud de transformer les données entre les repères (par exemple, du repère caméra au repère de base au repère... »)
7 octobre 2026 à 13:25 Pitpitt discussion contributions a créé la page Tenseur d'inertie (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une matrice symétrique 3×3 qui décrit comment la masse est distribuée par rapport aux axes de rotation d'un corps. Les éléments diagonaux sont les moments d'inertie ; les éléments hors-diagonaux sont les produits d'inertie. Des tenseurs d'inertie précis pour chaque segment sont nécessaires pour le calcul de la d... »)
7 octobre 2026 à 13:25 Pitpitt discussion contributions a créé la page Temps de cycle (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Le temps total pour compléter un cycle d'une opération robotique, du début d'une unité au début de la suivante. En fabrication, le temps de cycle détermine le débit et est la métrique clé pour la conception des lignes de production. Réduire le temps de cycle implique d'optimiser les trajectoires de mouvement, de... »)
7 octobre 2026 à 13:24 Pitpitt discussion contributions a créé la page Téléopération (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Téléopération pour la collecte de données robotisée : bimanuelle, mobile, haptique. ALOHA, mobile ALOHA. Démonstrations humaines pour l'apprentissage par imitation. RCSV. == Français == '''Téléopération''' == Anglais == '''teleoperation''' ==Sources== [https://www.roboticscenter.ai/fr/glossary Source : Rob... »)
7 octobre 2026 à 13:23 Pitpitt discussion contributions a créé la page TD3 (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Twin Delayed DDPG — un algorithme RL hors-politique qui résout le biais de surestimation de DDPG en : (1) utilisant deux réseaux Q et prenant le minimum, (2) retardant les mises à jour de politique par rapport aux mises à jour du réseau Q, et (3) ajoutant du bruit de politique cible lissé. TD3 est plus stable que... »)
7 octobre 2026 à 13:21 Pitpitt discussion contributions a supprimé la page Retour à Glossary Taille de lot (contenait « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Le nombre d'exemples d'entraînement traités en une passe avant-arrière. Les tailles de lot plus grandes fournissent des estimations de gradient plus stables mais nécessitent plus de mémoire et peuvent converger vers des... » et son seul contributeur était Pitpitt (discussion))
7 octobre 2026 à 13:17 Pitpitt discussion contributions a créé la page Retour à Glossary Taille de lot (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Le nombre d'exemples d'entraînement traités en une passe avant-arrière. Les tailles de lot plus grandes fournissent des estimations de gradient plus stables mais nécessitent plus de mémoire et peuvent converger vers des minima plus aigus. En apprentissage robotique, les tailles de lot sont souvent limitées par la m... »)
7 octobre 2026 à 13:17 Pitpitt discussion contributions a créé la page Tâche d'insertion (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une tâche de manipulation riche en contact où le robot doit insérer une pièce (cheville, connecteur, clé) dans un réceptacle avec une tolérance serrée. L'insertion nécessite un alignement précis, une commande en effort et une conformité pour gérer l'incertitude. L'insertion cheville-trou est un repère classiq... »)
7 octobre 2026 à 12:19 Pitpitt discussion contributions a téléversé une nouvelle version de Fichier:Collection-DF-768x491.png
7 octobre 2026 à 12:17 Pitpitt discussion contributions a créé la page Fichier:Collection-DF-768x491.png
7 octobre 2026 à 12:17 Pitpitt discussion contributions a téléversé Fichier:Collection-DF-768x491.png
6 octobre 2026 à 21:54 Pitpitt discussion contributions a créé la page Modèle:Robotiqueindex (Page créée avec « <html> <hr> <center style="font-weight:bold; font-size:26px; "> <a href="/wiki/index.php?title=Catégorie:Robotique&pagefrom=A">A</a> <a href="/wiki/index.php?title=Catégorie:Robotique&pagefrom=B">B</a> <a href="/wiki/index.php?title=Catégorie:Robotique&pagefrom=C">C</a> <a href="/wiki/index.php?title=Catégorie:Robotique&pagefrom=D">D</a> <a href="/wiki/index.php?title=Catégorie:Robotique&pagefrom=E">E</a> <a href="/wiki/in... »)
6 octobre 2026 à 21:44 Pitpitt discussion contributions a créé la page Système de téléopération (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un système qui permet à un opérateur humain de contrôler à distance un robot, généralement composé d'un dispositif maître (entrée), d'un lien de communication et d'un robot esclave (sortie). Les systèmes de téléopération vont du simple contrôle par joystick aux systèmes bilatéraux avec retour de force qui... »)
6 octobre 2026 à 21:42 Pitpitt discussion contributions a créé la page Système de refroidissement (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un système qui élimine la chaleur générée par les moteurs, l'électronique et les amplificateurs de puissance dans les systèmes de robot. Les méthodes de refroidissement incluent : passif (dissipateurs thermiques, coussinets thermiques), air forcé (ventilateurs), refroidissement liquide (chemises d'eau, caloduc) e... »)
6 octobre 2026 à 21:41 Pitpitt discussion contributions a créé la page Système d'exploitation temps réel (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un système d'exploitation qui garantit l'exécution des tâches dans les délais spécifiés. Les noyaux RTOS (RT-PREEMPT Linux, FreeRTOS, Zephyr, VxWorks) privilégient l'ordonnancement déterministe par rapport au débit maximal. Dans les robots, les RTOS exécutent les contrôleurs servo en boucle fermée à 1 kHz ave... »)
6 octobre 2026 à 21:40 Pitpitt discussion contributions a créé la page Système d'exécution de la fabrication (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un système logiciel qui contrôle, surveille et optimise les opérations de production sur le plancher d'usine, reliant l'ERP (planification commerciale) et l'équipement de production réel (automates programmables, robots). Le MES suit les ordres de travail, la consommation de matériaux, les données de qualité et l'... »)
6 octobre 2026 à 21:37 Pitpitt discussion contributions a créé la page Synthèse Mu (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une méthode de conception de contrôle robuste qui minimise la valeur singulière structurée μ, fournissant des garanties de robustesse contre l'incertitude structurée (variations paramétriques, dynamiques non modélisées) tout en maintenant les performances. L'itération D-K est l'algorithme standard. La synthèse... »)
6 octobre 2026 à 21:37 Pitpitt discussion contributions a créé la page Synchronisation temporelle (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Alignement des horloges des composants d'un système robotique distribué (capteurs, contrôleurs, actionneurs, ordinateurs de planification) sur une référence temporelle commune. Une synchronisation temporelle précise est essentielle pour la fusion de données (alignement des horodatages de capteurs) et le contrôle (... »)
6 octobre 2026 à 21:36 Pitpitt discussion contributions a créé la page Surveillance de la vitesse et de la séparation (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un mode de fonctionnement collaboratif (ISO 10218) où le robot ajuste sa vitesse en fonction de la distance à l'humain le plus proche. À mesure que l'humain s'approche, le robot ralentit ; si la distance tombe en dessous d'un seuil minimum, le robot s'arrête. Ce mode nécessite un suivi humain en temps réel (via LiDA... »)
6 octobre 2026 à 21:26 Pitpitt discussion contributions a créé la page Surface de glissement (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == La variété dans l'espace d'état sur laquelle un contrôleur en mode glissant contraint la dynamique du système. Lorsque l'état est sur la surface de glissement, la dynamique du système est gouvernée uniquement par l'équation de la surface, ce qui la rend insensible aux incertitudes appariées. La surface de glisse... »)
6 octobre 2026 à 21:24 Pitpitt discussion contributions a créé la page Suivi de pose d'objet (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Estimer continuellement la pose 6-DDL d'un objet en mouvement ou déformable sur les images vidéo. Contrairement à l'estimation de pose ponctuelle, le suivi utilise la continuité temporelle et l'estimation du cadre précédent pour initialiser chaque nouvelle estimation. Les méthodes incluent PoseCNN+DeepIM, Foundatio... »)