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1 octobre 2026

09:50

Bras robotique‎ diffhist +8‎ Pitpitt discussion contributions

30 septembre 2026

16:54

Modèle holistique du monde‎ diffhist −23‎ Pitpitt discussion contributions

25 septembre 2026

18:35

Hexapode‎ diffhist +531‎ Pitpitt discussion contributions

24 septembre 2026

N 10:35

* a verifier Robotique‎ diffhist +253‎ Pitpitt discussion contributions (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== Vérifier le TITRES des pages de robotique certains sont des anglicimes les textes sont assez bon Catégorie:vocabulaire »)

23 septembre 2026

			22:44		Degrés de liberté‎‎ 2 modifications historique +72‎ [Pitpitt‎ (2×)]
					22:44 (actu \| diff) −390‎ Pitpitt discussion contributions
					22:43 (actu \| diff) +462‎ Pitpitt discussion contributions

N 22:36

DDS‎ diffhist +792‎ Pitpitt discussion contributions (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Data Distribution Service — le standard de middleware publish-subscribe sous-jacent à ROS 2. DDS fournit des politiques de qualité de service (QoS), la découverte automatique des nœuds et des garanties de livraison de messages déterministes. Différentes implémentations DDS (FastDDS, Cyclone DDS, Connext) offrent... »)

22 septembre 2026

10:59

Apprentissage du programme‎ diffhist +72‎ Pitpitt discussion contributions

N 10:35

Abstraction d'état‎ diffhist +848‎ Pitpitt discussion contributions (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Compression de l'état complet du robot et de l'environnement en une représentation compacte qui préserve les informations pertinentes pour la tâche tout en écartant les détails non pertinents. L'abstraction d'état réduit la dimensionnalité du problème d'apprentissage et améliore la généralisation. Les abstrac... »)

21 septembre 2026

N 20:21

Augmentation de données en robotique‎ diffhist +984‎ Pitpitt discussion contributions (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Expansion artificielle d'un ensemble de données robotique en appliquant des transformations qui préservent la validité des étiquettes : augmentations d'images (recadrage, variation de couleur, flou), injection de bruit proprioceptif, perturbations d'actions et synthèse de points de vue. L'augmentation de données e... »)

N 20:20

Atlas‎ diffhist +756‎ Pitpitt discussion contributions (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Le robot humanoïde bipède de Boston Dynamics, doté de 28 actionneurs hydrauliques et d'une commande du corps entier avancée. Atlas démontre des mouvements hautement dynamiques : saltos arrière, parkour et danse. La version électrique (2024) utilise des actionneurs électriques avec une gamme de mouvement plus lar... »)

N 20:18

Arrêt sécurisé surveillé‎ diffhist +856‎ Pitpitt discussion contributions (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un mode de fonctionnement collaboratif (ISO 10218) où le robot s'arrête avant qu'un humain n'entre dans l'espace de travail collaboratif et reste immobile pendant que l'humain est présent. Le robot maintient sa position en utilisant une surveillance sécurisée des positions et vitesses articulaires. Le robot peut repr... »)

N 20:09

Apprentissage paramétré par la tâche‎ diffhist +1 285‎ Pitpitt discussion contributions (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == L'apprentissage paramétré par la tâche encode les démonstrations par rapport à plusieurs repères de coordonnées ou paramètres de tâche (par exemple, la pose de l'objet, une localisation cible, un repère d'obstacle) plutôt que dans un repère monde fixe. Lors de l'exécution, la politique d'action s'adapte aut... »)

N 20:04

Apprentissage par renforcement en ligne‎ diffhist +1 094‎ Pitpitt discussion contributions (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Apprentissage par renforcement où l'agent interagit activement avec l'environnement, collectant de nouvelles transitions et mettant à jour sa politique en temps réel. L'apprentissage en ligne peut atteindre des performances supérieures à l'apprentissage hors ligne en explorant des régions non couvertes dans les ense... »)

N 20:02

Apprentissage par observation‎ diffhist +933‎ Pitpitt discussion contributions (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Apprentissage par imitation à partir de démonstrations vidéo qui montrent uniquement les états (observations) sans étiquettes d'action — l'observateur voit ce qui a été fait mais pas comment. Les algorithmes LfO doivent déduire les actions à partir des différences d'état en utilisant des modèles de dynamique... »)

N 20:01

Apprentissage par imitation conditionnelle‎ diffhist +952‎ Pitpitt discussion contributions (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une extension du clonage de comportement où la politique de contrôle est conditionnée par des commandes ou des objectifs de haut niveau en plus des observations. Par exemple, une politique de navigation peut prendre une image d'objectif ou une instruction en langage naturel en entrée aux côtés de l'image actuelle de... »)

N 19:54

Apprentissage du méta-apprentissage‎ diffhist +1 005‎ Pitpitt discussion contributions (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == '''Apprendre à apprendre''' — entraîner un modèle sur une distribution de tâches afin qu'il puisse s'adapter rapidement à de nouvelles tâches avec des données minimales. En apprentissage robotique, les approches de méta-apprentissage comme MAML, ProMP et les politiques conditionnées par tâche permettent l'adap... »)

N 19:53

Apprentissage de cartes d'occupation‎ diffhist +978‎ Pitpitt discussion contributions (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Apprendre à prédire des cartes d'occupation 3D à partir d'observations de capteurs, soit pour reconstruire la scène actuelle, soit pour prédire les états futurs de la scène. Les prédictions de cartes d'occupation à partir d'une seule image de caméra (apprises à partir de données de profondeur appariées) perme... »)

N 19:51

Apprentissage continu‎ diffhist +1 024‎ Pitpitt discussion contributions (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Apprendre de nouvelles tâches séquentiellement sans oublier les tâches précédemment apprises (aussi appelé apprentissage tout au long de la vie). Les réseaux de neurones sont sujets à l'oubli catastrophique — la mise à jour des poids pour de nouvelles tâches écrase les connaissances des anciennes tâches. L... »)

N 19:48

Robot mobile autonome‎ diffhist +1 256‎ Pitpitt discussion contributions (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un robot mobile autonome navigue dans son environnement sans pistes fixes ni guidance humaine, en utilisant des capteurs embarqués (LiDAR, caméras, IMU) combinés avec SLAM, la planification de trajectoire et les algorithmes d'évitement d'obstacles. Contrairement aux AGV (véhicules guidés automatisés) qui suivent de... »)

N 19:45

Allegro Hand‎ diffhist +879‎ Pitpitt discussion contributions (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une main robotique à 16 DOF avec quatre doigts (4 articulations chacun), conçue pour la recherche en manipulation dextère. La Allegro Hand est largement utilisée dans les laboratoires académiques pour la manipulation en main, la dextérité entraînée par RL et les expériences de manipulation tactile. Elle fournit... »)

N 19:42

Affordance‎ diffhist +922‎ Pitpitt discussion contributions (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == L'ensemble des actions qu'un objet ou une caractéristique de l'environnement supporte. En robotique, la détection d'affordance identifie comment les objets peuvent être saisis, poussés, ouverts, versés ou autrement manipulés. Les modèles d'affordance visuelle prédisent l'actionabilité au niveau des pixels ou des... »)

N 19:41

Adaptation d'impédance‎ diffhist +967‎ Pitpitt discussion contributions (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Ajustement de l'impédance mécanique (rigidité et amortissement) de l'effecteur final du robot pour correspondre à l'impédance de l'environnement de la tâche, minimisant l'échange d'énergie lors du contact. Les environnements souples (mousse, tissu) bénéficient d'un contrôle à faible rigidité (compliant) ; les... »)

N 19:38

Actionneur pneumatique‎ diffhist +902‎ Pitpitt discussion contributions (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un actionneur alimenté par de l'air comprimé. Les vérins pneumatiques et les préhenseurs sont courants en automatisation industrielle pour leur rapidité, simplicité et conformité intrinsèque. Les actionneurs pneumatiques souples (soufflets, muscles de McKibben) sont centraux à la recherche en robotique souple. Le... »)

N 19:37

Actionneur compliant‎ diffhist +874‎ Pitpitt discussion contributions (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un actionneur qui introduit intentionnellement une compliance mécanique (élasticité) entre le moteur et le lien de sortie. Les actionneurs élastiques en série (SEAs) et les actionneurs à rigidité variable (VSAs) sont les deux classes principales. La compliance permet une détection précise des forces, l'absorption... »)

N 19:30

Autoencodeur masqué‎ diffhist +958‎ Pitpitt discussion contributions (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une approche d'apprentissage auto-supervisé où des patches aléatoires d'une image sont masqués, et un encodeur-décodeur ViT apprend à reconstruire les patches manquants. L'apprentissage préalable MAE apprend des représentations visuelles fortes qui se transfèrent bien aux tâches en aval. En robotique, les encode... »)

N 19:29

Augmentation de données‎ diffhist +1 462‎ Pitpitt discussion contributions (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == L'augmentation de données dans l'apprentissage robotique applique des transformations aléatoires aux observations d'entraînement pour améliorer la robustesse de la politique sans collecter de démonstrations supplémentaires. Les augmentations d'images courantes incluent le recadrage aléatoire, la variation de couleu... »)

N 19:27

Asservissement visuel‎ diffhist +1 369‎ Pitpitt discussion contributions (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == L'asservissement visuel utilise la rétroaction de la caméra dans un contrôleur en boucle fermée pour guider un robot vers un objectif défini dans l'espace image (Asservissement visuel basé sur l'image, IBVS) ou dans l'espace 3D estimé à partir des images (Asservissement visuel basé sur la position, PBVS). En IB... »)

N 19:07

Arrêt d'urgence‎ diffhist +905‎ Pitpitt discussion contributions (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un mécanisme de sécurité qui arrête immédiatement tous les mouvements du robot lorsqu'il est activé, généralement via un bouton physique. Les systèmes d'arrêt d'urgence sont obligatoires pour les robots industriels (ISO 10218) et doivent être câblés (pas seulement logiciels) pour assurer la fiabilité. Les ni... »)

N 19:06

Arbre creux‎ diffhist +864‎ Pitpitt discussion contributions (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un arbre moteur ou articulaire avec un alésage central, permettant aux câbles, lignes pneumatiques ou faisceaux laser de passer par le centre de l'articulation. Les arbres creux permettent un routage interne propre des câbles dans les bras robotiques, éliminant les câbles qui pendent et peuvent s'accrocher aux obstac... »)

N 19:02

Apprentissage par renforcement hors ligne vers en ligne‎ diffhist +957‎ Pitpitt discussion contributions (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un paradigme d'entraînement qui initialise une politique hors ligne à partir d'un ensemble de données statique, puis l'affine en ligne avec une interaction supplémentaire avec l'environnement. La phase hors ligne fournit une bonne initialisation qui évite l'exploration précoce dangereuse ; la phase en ligne amélior... »)

N 18:58

Apprentissage par le jeu‎ diffhist +988‎ Pitpitt discussion contributions (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Apprentissage par imitation à partir de données de jeu non structurées — exploration de robot téléopéré où l'humain interagit avec l'environnement sans suivre une tâche spécifique. Les données de jeu sont bon marché à collecter (aucune spécification de tâche nécessaire) et diversifiées. Les algorithme... »)

18:55

Apprentissage incrémental‎ diffhist +300‎ Pitpitt discussion contributions

N 18:53

Apprentissage du programme‎ diffhist +1 671‎ Pitpitt discussion contributions (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == L'apprentissage du programme présente les tâches de formation par ordre de difficulté croissante, imitant la façon dont les humains apprennent. En matière de manipulation robotique, un programme peut commencer avec de gros objets faciles à saisir et progresser vers des objets plus petits et glissants. En locomotion,... »)

N 18:50

Apprentissage de représentation‎ diffhist +1 066‎ Pitpitt discussion contributions (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Apprentissage de représentations de caractéristiques utiles à partir de données brutes (images, nuages de points, proprioception) qui capturent la structure pertinente pour la tâche. Les bonnes représentations compressent les entrées de haute dimension en vecteurs informatifs et compacts qui facilitent l'apprentiss... »)

N 18:49

Apprentissage de bout en bout‎ diffhist +971‎ Pitpitt discussion contributions (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Entraîner un seul réseau de neurones pour mapper directement les entrées de capteurs brutes (images, proprioception) aux actions du robot, sans représentations intermédiaires conçues à la main ou pipelines modulaires. L'apprentissage de bout en bout évite le goulot d'étranglement informatif des systèmes modula... »)

N 18:48

Appariement de caractéristiques‎ diffhist +909‎ Pitpitt discussion contributions (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Trouver les caractéristiques correspondantes entre deux images en comparant leurs descripteurs. SIFT, SURF, ORB et BRISK sont des appariements de caractéristiques classiques conçus à la main. SuperGlue et LightGlue sont des appariements appris. L'appariement de caractéristiques est utilisé en SLAM visuel (fermeture... »)

N 18:43

ALOHA‎ diffhist +1 244‎ Pitpitt discussion contributions (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == ALOHA est un système de téléopération bimanuelle open-source développé à Stanford, composé de deux bras robotiques ViperX 300 et deux bras maître WidowX 250 montés sur un cadre partagé avec une caméra de poignet intégrée. Il a été conçu pour collecter des données de démonstration de haute qualité à fa... »)

18:41

BEAM‎ diffhist +10‎ Pitpitt discussion contributions

			N 18:40		Algorithme ICP‎‎ 6 modifications historique +905‎ [Pitpitt‎ (6×)]
					18:40 (actu \| diff) +41‎ Pitpitt discussion contributions
					18:39 (actu \| diff) +6‎ Pitpitt discussion contributions
					18:36 (actu \| diff) +57‎ Pitpitt discussion contributions
					18:35 (actu \| diff) 0‎ Pitpitt discussion contributions
					18:33 (actu \| diff) −1‎ Pitpitt discussion contributions
			N		18:26 (actu \| diff) +802‎ Pitpitt discussion contributions (Page créée avec « == '''<span style="font-family:arial black;font-size:24px; color:#1880a6;">ROBOTIQUE</span>'''== == Définition == Iterative Closest Point — un algorithme qui aligne deux nuages de points en alternant entre : * la recherche de correspondances de points les plus proches, et ( * le calcul de la transformation rigide optimale minimisant les distances de correspondance. L'ICP est l'algorithme standard pour l'appariement de scans LiDA... »)

N 18:24

Ajustement de primitives géométriques‎ diffhist +974‎ Pitpitt discussion contributions (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Ajustement de formes géométriques simples (plans, sphères, cylindres, boîtes) aux données de nuage de points en utilisant RANSAC ou des méthodes des moindres carrés. L'ajustement de plans avec RANSAC est utilisé pour la détection de tables et l'estimation du plan au sol dans la navigation des robots. L'ajusteme... »)

N 18:23

Agriculture de précision‎ diffhist +958‎ Pitpitt discussion contributions (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une approche agricole utilisant le GPS, les capteurs, les drones et les robots pour appliquer des intrants (eau, engrais, pesticides) de manière variable sur un champ en fonction des conditions mesurées des cultures et du sol. Les robots d'agriculture de précision incluent : les tracteurs autonomes (labourage guidé pa... »)

N 17:06

Affinage en ligne‎ diffhist +856‎ Pitpitt discussion contributions (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Mise à jour d'une politique pré-entraînée en temps réel en utilisant les données des déploiements de robots en cours. L'affinage en ligne permet une amélioration continue à mesure que le robot rencontre de nouveaux scénarios. Les défis incluent l'oubli catastrophique, l'exploration sûre lors de l'affinage, et... »)

N 17:03

Actions primitives‎ diffhist +936‎ Pitpitt discussion contributions (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Comportements de manipulation atomiques et de bas niveau qui servent de blocs de construction pour des séquences de tâches complexes : atteindre, saisir, soulever, déplacer, placer, relâcher, pousser, retourner. Les actions primitives ont des pré- et post-conditions bien définies permettant la planification de tâch... »)

N 17:02

Actionneur linéaire‎ diffhist +876‎ Pitpitt discussion contributions (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un actionneur qui produit un mouvement en ligne droite plutôt qu'une rotation. Les implémentations courantes incluent vis à billes, vis sans fin, courroie, vérin pneumatique et bobine acoustique. Les actionneurs linéaires sont utilisés dans les articulations prismatiques, les préhenseurs et les robots portiques car... »)

			N 18:40		Algorithme ICP‎‎ 6 modifications historique +905‎ [Pitpitt‎ (6×)]
					18:40 (actu \| diff) +41‎ Pitpitt discussion contributions
					18:39 (actu \| diff) +6‎ Pitpitt discussion contributions
					18:36 (actu \| diff) +57‎ Pitpitt discussion contributions
					18:35 (actu \| diff) 0‎ Pitpitt discussion contributions
					18:33 (actu \| diff) −1‎ Pitpitt discussion contributions
			N		18:26 (actu \| diff) +802‎ Pitpitt discussion contributions (Page créée avec « == '''<span style="font-family:arial black;font-size:24px; color:#1880a6;">ROBOTIQUE</span>'''== == Définition == Iterative Closest Point — un algorithme qui aligne deux nuages de points en alternant entre : * la recherche de correspondances de points les plus proches, et ( * le calcul de la transformation rigide optimale minimisant les distances de correspondance. L'ICP est l'algorithme standard pour l'appariement de scans LiDA... »)