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23 septembre 2026 à 17:19 Pitpitt discussion contributions a créé la page Contraintes de sécurité en robotique (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Les contraintes de sécurité garantissent que les robots fonctionnent sans blesser les humains, endommager les objets ou se briser. Les principales contraintes incluent les limites de vitesse articulaire, les limites de vitesse cartésiennes (ISO 10218, ISO/TS 15066 pour les robots collaboratifs), les forces de contact m... »)
23 septembre 2026 à 17:17 Pitpitt discussion contributions a créé la page Confusion causale (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un mode de défaillance en apprentissage par imitation où la politique apprend à s'appuyer sur des corrélations parasites dans les données de démonstration plutôt que sur les véritables caractéristiques causales. Par exemple, une politique de conduite pourrait apprendre que l'indicateur de feu de freinage prédi... »)
23 septembre 2026 à 17:14 Pitpitt discussion contributions a créé la page Configuration du poignet (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == La configuration articulaire des articulations du poignet du robot (généralement 3 articulations rotoïdes fournissant les DOF d'orientation complète du poignet). La sélection de la configuration du poignet fait partie de la cinématique inverse et affecte la manipulabilité, l'évitement de collision et la proximité... »)
23 septembre 2026 à 17:12 Pitpitt discussion contributions a créé la page Cône de friction (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == L'ensemble des forces de contact qui peuvent être appliquées en un point de contact sans glissement, formant un cône autour de la normale de contact. Le demi-angle du cône est arctan(μ), où μ est le coefficient de friction. Les algorithmes de planification de préhension vérifient que les forces de contact requi... »)
23 septembre 2026 à 16:46 Pitpitt discussion contributions a créé la page Comprendre la planification (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == La planification de la préhension détermine où et comment une pince robotisée doit contacter un objet pour obtenir une préhension stable. Les approches classiques utilisent des méthodes analytiques (fermeture par force, fermeture de forme) sur des modèles 3D connus. Les approches modernes utilisent la prédiction... »)
23 septembre 2026 à 16:43 Pitpitt discussion contributions a créé la page Composite en fibre de carbone (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un matériau structurel léger et haute résistance largement utilisé dans les bras de robot, les cadres de drones et les liaisons d'exosquelette. Le polymère renforcé de fibre de carbone (PRFC) offre un rapport résistance-poids 5× supérieur à l'acier. Sa rigidité élevée minimise la déformation structurelle sou... »)
23 septembre 2026 à 16:42 Pitpitt discussion contributions a créé la page Compliance (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == L'inverse de la rigidité — une mesure de la déformation d'un système mécanique sous une force appliquée. En robotique, la compliance peut être passive (ressorts physiques, matériaux souples) ou active (rigidité virtuelle programmée par contrôle). Une compliance appropriée est essentielle pour l'interaction... »)
23 septembre 2026 à 16:41 Pitpitt discussion contributions a créé la page Complétude de profondeur (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Prédiction d'une carte de profondeur dense et complète à partir de mesures de profondeur éparses (LiDAR) et optionnellement d'une image RGB. Le LiDAR fournit une profondeur précise mais éparse ; la complétude de profondeur remplit les valeurs manquantes. Les méthodes d'apprentissage profond (CSPN, GuideNet) utilis... »)
23 septembre 2026 à 16:40 Pitpitt discussion contributions a créé la page Compensation de latence (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Techniques qui tiennent compte du délai entre la détection et l'actuation dans une boucle de contrôle de robot. La compensation de latence prédit l'état futur au moment où l'action de contrôle prendra effet, permettant un contrôle stable malgré les délais. Elle est critique en téleopération (latence réseau)... »)
23 septembre 2026 à 16:38 Pitpitt discussion contributions a créé la page Compensation de gravité (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une technique de contrôle qui applique des couples articulaires égaux et opposés aux charges gravitationnelles sur chaque lien, rendant effectivement le bras sans poids. La compensation de gravité est le fondement de l'enseignement kinesthésique — avec la gravité annulée, un humain peut librement guider le robot... »)
23 septembre 2026 à 16:36 Pitpitt discussion contributions a créé la page Commande robuste (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Conception de commande qui maintient la stabilité et les performances malgré l'incertitude du modèle du système ou les perturbations. Les contrôleurs robustes (H∞, H2, mu-synthèse) sont conçus avec des garanties au pire cas sur un ensemble d'incertitude spécifié. En robotique, la commande robuste gère les ma... »)
23 septembre 2026 à 16:35 Pitpitt discussion contributions a déplacé la page Hinfini vers H infini
23 septembre 2026 à 16:34 Pitpitt discussion contributions a créé la page Commande Prédictive par Modèle (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un cadre de contrôle qui résout un problème d'optimisation à chaque pas de temps pour trouver la séquence de contrôle qui minimise une fonction de coût sur un horizon de prédiction fini, sous contraintes de dynamique. Seule la première action de contrôle est appliquée ; le problème est résolu à nouveau au pa... »)
23 septembre 2026 à 16:33 Pitpitt discussion contributions a créé la page Commande prédictive non-linéaire (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Commande prédictive appliquée à des modèles de systèmes non-linéaires, résolvant un programme non-linéaire (PNL) à chaque pas de temps. La commande prédictive non-linéaire fournit une commande optimale avec gestion des contraintes non-linéaires mais nécessite des solveurs PNL temps réel. Elle est utilisée p... »)
23 septembre 2026 à 16:30 Pitpitt discussion contributions a créé la page Commande par retour de sortie (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Commande basée sur les sorties mesurées (plutôt que l'état complet), nécessitant un observateur d'état ou une conception par retour de sortie. La plupart des robots réels sont des systèmes à retour de sortie — les positions articulaires sont mesurées mais les vélocités doivent être estimées ou différenci... »)
23 septembre 2026 à 16:27 Pitpitt discussion contributions a créé la page Commande fonctionnelle prédictive (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une formulation MPC simplifiée utilisant une approche d'horizon de coïncidence et des fonctions de base pré-spécifiées pour la trajectoire de commande. La CFP fournit une gestion des contraintes et un comportement prédictif de type MPC avec un coût de calcul beaucoup plus faible, permettant une implémentation en... »)
23 septembre 2026 à 16:26 Pitpitt discussion contributions a créé la page Commande en mode glissant (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une technique de commande non linéaire robuste qui force l'état du système sur une surface prédéfinie (surface de glissement) dans l'espace d'état, puis le contraint à glisser le long de cette surface vers l'équilibre désiré. La commande en mode glissant est insensible aux incertitudes et perturbations appariée... »)
23 septembre 2026 à 16:25 Pitpitt discussion contributions a créé la page Commande en boucle ouverte (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == La commande en boucle ouverte exécute une trajectoire pré-planifiée sans utiliser de retour sensoriel pendant l'exécution — le robot suit simplement les positions ou vitesses commandées indépendamment de ce qui se passe réellement. C'est approprié pour les tâches hautement répétables dans des environnements... »)
23 septembre 2026 à 16:24 Pitpitt discussion contributions a créé la page Commande déclenchée par événement (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un paradigme de commande où le contrôleur se met à jour uniquement lorsqu'une condition de déclenchement est violée (par exemple, l'erreur d'état dépasse un seuil), plutôt qu'à des intervalles de temps fixes. La commande déclenchée par événement réduit la charge de communication et de calcul dans les syst... »)
23 septembre 2026 à 16:22 Pitpitt discussion contributions a créé la page Commande de robot sans fil (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Contrôle d'un robot via Wi-Fi, Bluetooth, Zigbee ou liaisons radio propriétaires au lieu de câbles filaires. La commande sans fil permet une plus grande mobilité et simplifie le déploiement, mais introduit des défis de latence et de fiabilité. Les fonctions critiques pour la sécurité (arrêt d'urgence, surveill... »)
23 septembre 2026 à 16:21 Pitpitt discussion contributions a créé la page Commande dans l'espace nul (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Pour les robots redondants (plus de DDL que de dimensions de tâche), la commande dans l'espace nul exploite les degrés de liberté supplémentaires pour atteindre des objectifs secondaires (évitement d'obstacles, évitement des limites articulaires, évitement de singularités) sans affecter la tâche cartésienne prim... »)
23 septembre 2026 à 16:20 Pitpitt discussion contributions a créé la page Commande basée sur la passivité (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un cadre de conception de commande basé sur les propriétés de passivité des systèmes physiques (systèmes dissipatifs d'énergie). La CBC conçoit des contrôleurs qui façonnent l'énergie totale du système pour atteindre l'objectif de commande. La passivité garantit une stabilité robuste en présence de pertur... »)
23 septembre 2026 à 16:19 Pitpitt discussion contributions a créé la page COLOSSEUM (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un banc d'essai de simulation qui évalue systématiquement les politiques de manipulation de robot sous 14 types de perturbations environnementales : changements d'éclairage, texture de table, objets distrayants, décalages de position de caméra, et plus. COLOSSEUM teste la robustesse et la généralisation des polit... »)
23 septembre 2026 à 16:18 Pitpitt discussion contributions a créé la page Coefficient de dilatation thermique (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Le changement fractionnaire des dimensions d'un matériau par degré de changement de température. L'inadéquation du coefficient de dilatation thermique entre les matériaux provoque des contraintes et des erreurs dimensionnelles dans les structures de robots de précision et les capteurs. Les robots de haute précisi... »)
23 septembre 2026 à 16:17 Pitpitt discussion contributions a créé la page Code en tant que politiques (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un paradigme où les LLM génèrent du code Python qui contrôle directement les robots, plutôt que des plans en langage naturel. Le LLM écrit du code exécutable appelant les API des robots, permettant des comportements basés sur des boucles précises difficiles à exprimer en langage naturel. Code en tant que polit... »)
23 septembre 2026 à 16:16 Pitpitt discussion contributions a créé la page Codage prédictif contrastif (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une méthode d'apprentissage de représentation auto-supervisée qui entraîne un encodeur à prédire les représentations latentes futures à partir des observations actuelles. CPC apprend des représentations temporellement cohérentes en résolvant la tâche prétexte d'identifier la bonne trame future parmi les distr... »)
23 septembre 2026 à 16:14 Pitpitt discussion contributions a créé la page Codage positionnel (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un mécanisme qui injecte des informations sur la position des jetons dans les entrées du Transformer, car l'auto-attention est invariante par permutation et ne peut pas distinguer l'ordre des jetons. Les codages absolus sinusoïdaux et appris sont courants ; le codage positionnel rotatif (RoPE) est la norme moderne. D... »)
23 septembre 2026 à 16:11 Pitpitt discussion contributions a créé la page Co-entraînement multi-robot (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Entraîner une politique généraliste unique sur des données de démonstration collectées à partir de plusieurs incarnations de robots différentes (morphologies, espaces d'action et configurations de capteurs différentes). L'hypothèse est que les données inter-incarnations enseignent des représentations plus ro... »)
23 septembre 2026 à 16:08 Pitpitt discussion contributions a créé la page Co-entraînement (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Le co-entraînement en robotique fait référence à l'entraînement d'une politique unique sur des données provenant de plusieurs incarnations de robots, tâches ou environnements simultanément. L'hypothèse est que les sources de données diversifiées enseignent à la politique des représentations visuelles et compo... »)
23 septembre 2026 à 16:06 Pitpitt discussion contributions a créé la page Clonage de comportement (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Le clonage comportemental (BC) est l’approche la plus simple de l’apprentissage par imitation. Un réseau neuronal est formé pour mapper les observations directement aux actions en utilisant l'apprentissage supervisé sur un ensemble de données de démonstrations d'experts. Bien que simple à mettre en œuvre, BC pe... »)
23 septembre 2026 à 16:03 Pitpitt discussion contributions a créé la page Cinématique inverse (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == a cinématique inverse (IK) résout le mappage d'une pose d'effecteur final souhaitée (position + orientation dans l'espace 3D) jusqu'aux angles d'articulation qui y parviennent. Pour les robots redondants (plus d'articulations que les 6 DOF nécessaires pour une spécification de pose complète, comme les bras à 7-DOF... »)
23 septembre 2026 à 16:02 Pitpitt discussion contributions a créé la page Cinématique directe (FK) (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == La cinématique directe calcule la pose de l'effecteur final dans l'espace cartésien en fonction des angles articulaires du robot (ou des déplacements pour les articulations prismatiques). Pour un robot en chaîne série, la cinématique directe est calculée en multipliant une séquence de matrices de transformation ho... »)
23 septembre 2026 à 16:00 Pitpitt discussion contributions a créé la page Cinématique directe (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Le calcul de la pose de l'effecteur final (position + orientation) à partir des angles articulaires en utilisant le modèle de chaîne cinématique. Pour les robots série, la cinématique directe est une chaîne simple de transformations homogènes — une par articulation. La cinématique directe a toujours une solutio... »)
23 septembre 2026 à 15:59 Pitpitt discussion contributions a créé la page Cinématique des vitesses (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == La relation mathématique entre les vitesses articulaires et les vitesses de l'effecteur final, exprimée par la matrice jacobienne. La cinématique des vitesses est essentielle pour le contrôle de vitesse cartésienne en temps réel, la téléopération et l'analyse de singularité. La jacobienne mappe les vitesses arti... »)
23 septembre 2026 à 15:58 Pitpitt discussion contributions a créé la page Chargeur de données (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un composant logiciel qui charge, prétraite et regroupe efficacement les données d'entraînement pour l'entraînement des réseaux de neurones. Dans l'apprentissage robotique, les chargeurs de données doivent gérer des données hétérogènes : images (décodage, augmentation), proprioception (normalisation), actions... »)
23 septembre 2026 à 14:26 Pitpitt discussion contributions a créé la page Charge utile du bras (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == La masse maximale qu'un robot peut porter ou manipuler à son effecteur final tout en maintenant les performances spécifiées (vitesse, précision, répétabilité). La capacité de charge utile dépend de la conception structurelle du robot, des couples d'actionneur et de la position de la charge dans l'espace de travai... »)
22 septembre 2026 à 17:50 Pitpitt discussion contributions a créé la page Changeur d'outil (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une interface mécanique qui permet à un robot d'échanger automatiquement les effecteurs finaux (pinces, outils, capteurs) sans intervention humaine. Les changeurs d'outils utilisent généralement un verrouillage pneumatique, mécanique ou électromagnétique et des connexions de passage pour la pneumatique, l'électri... »)
22 septembre 2026 à 17:49 Pitpitt discussion contributions a créé la page Champ de potentiel (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une méthode de planification de mouvement où des forces attractives guident le robot vers l'objectif et des forces répulsives l'éloignent des obstacles, combinées en un champ vectoriel qui pilote le mouvement du robot. La descente de gradient sur le champ de potentiel génère les commandes de mouvement. Simple à... »)
22 septembre 2026 à 17:46 Pitpitt discussion contributions a créé la page Chaîne cinématique (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une chaîne cinématique est une série de corps rigides reliés par des articulations qui forment ensemble la structure mécanique d'un robot. Une chaîne ouverte (bras manipulateur série) possède une extrémité libre (l'effecteur final), rendant la cinématique directe simple. Une chaîne fermée (robot parallèle,... »)
22 septembre 2026 à 17:10 Pitpitt discussion contributions a créé la page Centre de masse (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == La position moyenne de toute la masse dans un corps ou un système, pondérée par la masse. Pour les robots à pattes, maintenir la projection du centre de masse (CoM) dans le polygone de sustentation est le critère fondamental de stabilité statique. Les allures dynamiques permettent au CoM de quitter temporairement le... »)
22 septembre 2026 à 17:09 Pitpitt discussion contributions a créé la page Carte de disparité (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une image pixel par pixel où chaque valeur est le déplacement horizontal entre les pixels correspondants dans une paire d'images stéréo rectifiées. La disparité est inversement proportionnelle à la profondeur : d = fB/Z, où f est la distance focale, B est la ligne de base, et Z est la profondeur. Les cartes de dis... »)
22 septembre 2026 à 17:08 Pitpitt discussion contributions a créé la page Carte de coûts (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une représentation en grille 2D où chaque cellule stocke une valeur de coût indiquant le degré de désirabilité (ou de danger) pour le robot de traverser cet emplacement. Les cartes de coûts sont utilisées dans la navigation des robots mobiles — les cellules occupées par des obstacles ont un coût infini, les ce... »)
22 septembre 2026 à 17:06 Pitpitt discussion contributions a créé la page Caractéristiques ORB (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Oriented FAST and Rotated BRIEF — un détecteur et descripteur de caractéristiques rapide et sans brevet combinant le détecteur de points clés FAST avec le descripteur BRIEF, augmenté d'une estimation d'orientation pour l'invariance en rotation. Les caractéristiques ORB sont utilisées dans ORB-SLAM et autres syst... »)
22 septembre 2026 à 17:05 Pitpitt discussion contributions a créé la page Capture de mouvement (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un système pour enregistrer le mouvement 3D précis de marqueurs attachés à un corps humain ou robot. La capture de mouvement optique (Vicon, OptiTrack) suit les marqueurs réfléchissants ou actifs avec une précision millimétrique. Dans l'apprentissage robotique, la capture de mouvement fournit des références de p... »)
22 septembre 2026 à 16:29 Pitpitt discussion contributions a créé la page Capteur tactile (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un capteur qui mesure les forces de contact, les distributions de pression ou les textures de surface au point d'interaction physique — généralement un doigt de robot ou un coussin de préhenseur. Les technologies incluent les résistives (matrices piézorésistives), capacitives, optiques (GelSight, DIGIT) et baromé... »)
22 septembre 2026 à 16:27 Pitpitt discussion contributions a créé la page Capteur FT (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un capteur force-couple mesure la clé de six axes (trois forces Fx, Fy, Fz et trois couples Tx, Ty, Tz) appliquées au poignet ou à l'effecteur final d'un robot. Les capteurs FT sont essentiels pour les tâches riches en contacts et d'assemblage où le contrôle en position pure risquerait de manquer les contacts ou d'a... »)
22 septembre 2026 à 16:24 Pitpitt discussion contributions a créé la page Capteur Force-Couple (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un capteur multi-axes mesurant les forces et couples appliqués au poignet, outil ou doigt d'un robot. Les configurations typiques fournissent 6 DOF (Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tz). Les capteurs FT permettent des tâches contrôlées en force comme le polissage, l'insertion et le contact humain sécurisé. Les conceptions à jau... »)
22 septembre 2026 à 16:23 Pitpitt discussion contributions a créé la page Capteur de temps de vol (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un capteur de profondeur qui mesure la distance en émettant une lumière modulée et en mesurant le déphasage ou le temps d'aller-retour du signal réfléchi. Les capteurs ToF fournissent des mesures de profondeur directes à chaque pixel, contrairement aux caméras stéréo qui nécessitent une mise en correspondance.... »)
22 septembre 2026 à 16:21 Pitpitt discussion contributions a créé la page Capteur de proximité (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un capteur qui détecte la présence d'objets à proximité sans contact physique. Les technologies incluent les types infrarouge (IR), ultrason, capacitif et inductif. En robotique, les capteurs de proximité sont utilisés pour la détection d'objets avant préhension, l'évitement de collision et la détection au nivea... »)
22 septembre 2026 à 16:20 Pitpitt discussion contributions a créé la page Capteur de couple (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un capteur qui mesure la force de rotation (couple) appliquée à un arbre ou une articulation. Dans les robots collaboratifs, les capteurs de couple d'articulation permettent la détection de collision, la compensation de gravité, et le contrôle compliant sans capteurs force-couple externes. Les capteurs de couple bas... »)