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24 septembre 2026 à 10:43 Pitpitt discussion contributions a créé la page Discriminateur (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Le composant d'une configuration GAN ou d'apprentissage adversarial qui classe les entrées comme réelles (provenant de la distribution des données) ou fausses (provenant du générateur). En robotique, les discriminateurs sont utilisés dans GAIL (Generative Adversarial Imitation Learning) pour distinguer les démonstr... »)
24 septembre 2026 à 10:42 Pitpitt discussion contributions a créé la page Direction d'approche (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == La direction selon laquelle l'effecteur final du robot s'approche d'un objet avant le contact. La direction d'approche détermine la qualité de la prise : une approche par le haut (prise par le dessus) par rapport à une approche latérale (prise latérale) produit des géométries de contact et des distributions de forc... »)
24 septembre 2026 à 10:41 Pitpitt discussion contributions a créé la page DINOv2 (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un modèle de vision transformer auto-supervisé entraîné par Meta sur un ensemble de données organisé de 142M d'images en utilisant un objectif d'auto-distillation. DINOv2 apprend des représentations visuelles puissantes sans aucune étiquette. Ses caractéristiques se transfèrent bien aux tâches de robotique —... »)
24 septembre 2026 à 10:41 Pitpitt discussion contributions a créé la page Dilemme exploration-exploitation (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Le dilemme fondamental en apprentissage par renforcement : l'agent doit équilibrer l'exploitation des actions à haut rendement connues par rapport à l'exploration d'actions inconnues qui pourraient donner des rendements plus élevés. L'exploitation pure conduit à des optima locaux ; l'exploration pure est inefficac... »)
24 septembre 2026 à 10:39 Pitpitt discussion contributions a créé la page Digit (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un robot humanoïde bipède d'Agility Robotics conçu pour les opérations logistiques et d'entrepôt. Digit possède deux bras et des jambes proportionnées à l'humain, permettant la navigation dans des environnements construits par l'homme. Il peut saisir, transporter et placer des bacs de rangement, et naviguer à tra... »)
24 septembre 2026 à 10:38 Pitpitt discussion contributions a créé la page Diffusion Policy (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une politique de robot qui génère des actions en utilisant un processus de diffusion de débruitage — en commençant par du bruit aléatoire et en l'affinant itérativement en une séquence d'actions cohérente. Les Diffusion Policies excellent à représenter des distributions d'actions multi-modales et à produire d... »)
24 septembre 2026 à 10:36 Pitpitt discussion contributions a créé la page Détection tactile (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Les capteurs tactiles fournissent des informations de contact haute résolution au bout des doigts ou dans la paume du robot. Les capteurs tactiles basés sur la vision (GelSight, DIGIT, Tactile.AI) utilisent des caméras intégrées et des surfaces de gel déformables pour produire des images de contact riches. Les rése... »)
24 septembre 2026 à 10:35 Pitpitt discussion contributions a créé la page * a verifier Robotique (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== Vérifier le TITRES des pages de robotique certains sont des anglicimes les textes sont assez bon Catégorie:vocabulaire »)
24 septembre 2026 à 10:33 Pitpitt discussion contributions a créé la page Détection force-couple (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Les capteurs force-couple (F/T) mesurent les forces et couples sur six axes (Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tz) au niveau du poignet ou des articulations d'un robot. Ces informations sont essentielles pour les tâches riches en contacts telles que l'insertion, le polissage et l'assemblage. Les données F/T permettent le contrôle de... »)
24 septembre 2026 à 10:32 Pitpitt discussion contributions a créé la page Détection de points clés (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Détecter des points sémantiquement significatifs sur des objets ou des parties de robot dans les images. En manipulation, les points clés définissent les points de préhension, les points d'insertion ou les configurations d'objets. Les points clés d'objets denses (comme ceux des Transporter Networks) permettent une... »)
23 septembre 2026 à 22:53 Pitpitt discussion contributions a créé la page Détection de contour (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Trouver les limites des objets dans une image binaire ou de bord en traçant des ensembles connectés de pixels de bord. L'algorithme findContours d'OpenCV extrait les hiérarchies de contour. Les contours fournissent des descripteurs de forme (aire, périmètre, moments, enveloppe convexe) pour la reconnaissance d'obje... »)
23 septembre 2026 à 22:52 Pitpitt discussion contributions a créé la page Détection d'objets (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Identifier et localiser les objets dans les images en prédisant les boîtes englobantes et les étiquettes de classe. Les détecteurs à deux étapes (Faster R-CNN) proposent des régions puis classifient ; les détecteurs à une étape (YOLO, SSD) prédisent directement. En robotique, la détection d'objets identifie... »)
23 septembre 2026 à 22:50 Pitpitt discussion contributions a créé la page Densité de puissance (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Le rapport entre la puissance de sortie maximale d'un moteur et sa masse ou son volume. Les moteurs à haute densité de puissance permettent des bras robotiques compacts et légers avec une capacité de charge utile élevée. Les moteurs sans fer (kit) avec aimants à haute densité énergétique (NdFeB) atteignent les... »)
23 septembre 2026 à 22:48 Pitpitt discussion contributions a créé la page Démonstration (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une démonstration (aussi appelée trajectoire ou épisode dans les contextes d'apprentissage par imitation) est une séquence enregistrée d'observations et d'actions fournie par un contrôleur humain ou expert qui illustre comment accomplir une tâche. Les démonstrations sont la source de données principale pour le... »)
23 septembre 2026 à 22:46 Pitpitt discussion contributions a créé la page Degrés de liberté (DDL) (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Les degrés de liberté décrivent le nombre de paramètres indépendants nécessaires pour spécifier la configuration d'un système mécanique. Un bras robotique avec six articulations rotoïdes a 6 DDL — suffisant pour positionner et orienter son effecteur final arbitrairement dans son espace de travail accessible (e... »)
23 septembre 2026 à 22:41 Pitpitt discussion contributions a créé la page Dégagement du Pied (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == La hauteur minimale du pied oscillant au-dessus du sol pendant une étape de locomotion. Un dégagement insuffisant du pied cause des trébuchements sur les irrégularités du terrain. L'estimation du terrain (à partir de capteurs de profondeur) informe le dégagement adaptatif du pied — les obstacles plus hauts néces... »)
23 septembre 2026 à 22:40 Pitpitt discussion contributions a créé la page Décomposition tensorielle (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Factoriser un tableau multidimensionnel (tenseur) en composants plus simples (décomposition CP, Tucker ou tensor train). En robotique, la décomposition tensorielle est utilisée pour : compresser les tenseurs de poids des grands réseaux de neurones pour le déploiement en périphérie, analyser les données multi-modal... »)
23 septembre 2026 à 22:36 Pitpitt discussion contributions a créé la page DDS (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Data Distribution Service — le standard de middleware publish-subscribe sous-jacent à ROS 2. DDS fournit des politiques de qualité de service (QoS), la découverte automatique des nœuds et des garanties de livraison de messages déterministes. Différentes implémentations DDS (FastDDS, Cyclone DDS, Connext) offrent... »)
23 septembre 2026 à 22:33 Pitpitt discussion contributions a créé la page DDPG (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Deep Deterministic Policy Gradient — un algorithme RL hors-politique pour les espaces d'action continus qui utilise une politique déterministe et une fonction Q, entraînées via le théorème du gradient de politique déterministe. DDPG utilise la relecture d'expérience et les réseaux cibles pour la stabilité. Il a... »)
23 septembre 2026 à 22:32 Pitpitt discussion contributions a créé la page DAgger (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Dataset Aggregation — un algorithme d'apprentissage par imitation interactif qui résout le décalage distributionnel dans le clonage de comportement. DAgger itère : (1) exécute la politique actuelle, (2) interroge l'expert pour des corrections aux états visités, et (3) agrège les nouvelles données étiquetées av... »)
23 septembre 2026 à 22:30 Pitpitt discussion contributions a créé la page D* Lite (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un algorithme de replanification incrémentale pour le calcul du chemin le plus court qui met à jour efficacement le chemin lorsque la carte change (par exemple, de nouveaux obstacles détectés). Contrairement à A* qui replanifie à partir de zéro, D* Lite réutilise les calculs précédents, ce qui le rend adapté à... »)
23 septembre 2026 à 20:48 Pitpitt discussion contributions a créé la page Cycle vertueux des données (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un cycle vertueux où une politique robotique déployée génère de nouvelles données d'interaction, qui sont utilisées pour améliorer la politique, qui génère de meilleures données, et ainsi de suite. Le concept est central aux systèmes d'apprentissage robotique du monde réel — chaque cycle de déploiement ajo... »)
23 septembre 2026 à 20:47 Pitpitt discussion contributions a créé la page Cycle de service (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == En locomotion sur pattes, la fraction de chaque cycle de marche qu'une patte passe en appui (contact avec le sol) par rapport à la phase de balancement. Les marches plus lentes (marche) ont des cycles de service élevés (>0,5) ; les marches dynamiques plus rapides (trot, galop) ont des cycles de service plus faibles.... »)
23 septembre 2026 à 20:46 Pitpitt discussion contributions a créé la page Curation d'ensemble de données (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Le processus de sélection, filtrage, nettoyage et organisation des données de démonstration pour l'apprentissage robotique. La curation supprime les épisodes de faible qualité (tentatives échouées, erreurs d'opérateur), équilibre la diversité des tâches et des objets, augmente les cas sous-représentés et stru... »)
23 septembre 2026 à 20:43 Pitpitt discussion contributions a créé la page CQL (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Conservative Q-Learning — un algorithme d'apprentissage par renforcement hors ligne qui apprend une fonction Q conservative (pessimiste) en ajoutant une pénalité pour les valeurs Q sur les actions hors distribution. Cela prévient le problème de surestimation qui cause aux politiques d'apprentissage par renforcemen... »)
23 septembre 2026 à 20:42 Pitpitt discussion contributions a créé la page Course (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Locomotion dynamique sur pattes avec une phase de vol, où tous les pieds quittent le sol simultanément. La course est caractérisée par une vitesse plus élevée, un cycle utile plus faible et des forces de réaction au sol maximales plus élevées que la marche. La course bipède est particulièrement difficile en rai... »)
23 septembre 2026 à 20:40 Pitpitt discussion contributions a créé la page Courbe de Bézier (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une courbe paramétrique définie par des points de contrôle, couramment utilisée pour la génération lisse de trajectoires. Les courbes de Bézier quadratiques et cubiques sont les plus courantes : elles garantissent une interpolation lisse à travers les points d'extrémité avec des conditions aux limites de dériv... »)
23 septembre 2026 à 20:39 Pitpitt discussion contributions a créé la page Couple d'articulation (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Le couple d'articulation est la force de rotation appliquée par un moteur à une articulation de robot, mesurée en Newton-mètres (Nm). Les robots contrôlés en couple (par opposition à ceux contrôlés en position) peuvent réguler directement les forces de contact, permettant des comportements conformes tels que l... »)
23 septembre 2026 à 20:37 Pitpitt discussion contributions a créé la page Coordonnées généralisées (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == L'ensemble minimal de variables indépendantes qui décrivent complètement la configuration d'un système mécanique. Pour un bras robot série, les coordonnées généralisées sont les angles des articulations (ou les déplacements pour les articulations prismatiques). Pour une base en vol libre (par exemple, drone,... »)
23 septembre 2026 à 20:35 Pitpitt discussion contributions a créé la page Contrôleur robotique (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Le système informatique et électronique qui exécute le logiciel de contrôle du robot, communique avec les actionneurs et les capteurs, et s'interface avec l'utilisateur et les systèmes externes. Les contrôleurs de robots industriels sont des systèmes propriétaires (KUKA KRC5, ABB IRC5, Fanuc R-30iB). Les robots de... »)
23 septembre 2026 à 20:34 Pitpitt discussion contributions a créé la page Contrôleur PID (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un contrôleur de rétroaction qui calcule un signal de commande comme la somme de trois termes : Proportionnel (erreur), Intégral (erreur accumulée) et Dérivé (taux de variation de l'erreur). Le PID est le contrôleur le plus largement déployé en robotique industrielle pour la régulation de position et de vitesse... »)
23 septembre 2026 à 20:33 Pitpitt discussion contributions a créé la page Contrôleur de moteur (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Électronique qui convertit un signal de commande numérique en courants/tensions de puissance qui entraînent un moteur. Les contrôleurs de moteur robot implémentent : la commutation (BLDC), le contrôle de courant (couple), le contrôle de vitesse et les boucles de contrôle de position. Les variateurs EtherCAT (Elm... »)
23 septembre 2026 à 20:30 Pitpitt discussion contributions a créé la page Contrôle prédictif basé sur modèle (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Contrôle basé sur modèle qui utilise un modèle de dynamique appris ou analytique pour prédire les états futurs du système et optimiser les entrées de contrôle sur un horizon glissant. Le MBPC combine l'efficacité en données des méthodes basées sur modèle avec la gestion des contraintes du MPC. En apprentis... »)
23 septembre 2026 à 20:29 Pitpitt discussion contributions a créé la page Contrôle port-hamiltonien (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un cadre de contrôle géométrique qui modélise les systèmes comme des réseaux de composants stockant, dissipant et routant l'énergie avec des variables de port (effort et flux). Les modèles port-hamiltoniens se composent naturellement et préservent la passivité. Les contrôleurs conçus dans ce cadre sont struc... »)
23 septembre 2026 à 20:14 Pitpitt discussion contributions a créé la page Contrôle par entonnoir (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une stratégie de contrôle basée sur les performances qui garantit que l'erreur de suivi évolue dans un entonnoir (enveloppe de performance) variant dans le temps prescrit, sans nécessiter une connaissance explicite du modèle du système. Les limites de l'entonnoir se resserrent au fil du temps, assurant la converg... »)
23 septembre 2026 à 20:13 Pitpitt discussion contributions a créé la page Contrôle par couple calculé (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une stratégie de contrôle basée sur un modèle qui utilise le modèle de dynamique inverse du robot pour calculer les couples articulaires requis pour une trajectoire désirée, puis ajoute une rétroaction PD pour corriger les erreurs de suivi. Elle linéarise la dynamique non linéaire du robot, permettant l'utilis... »)
23 septembre 2026 à 20:12 Pitpitt discussion contributions a créé la page Contrôle Hybride Force-Position (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un cadre de contrôle qui contrôle indépendamment la force selon certaines directions cartésiennes et la position/vitesse selon les directions complémentaires. L'espace des tâches est partitionné à l'aide d'une matrice de sélection : les axes contrôlés en force maintiennent les forces de contact désirées tandi... »)
23 septembre 2026 à 20:10 Pitpitt discussion contributions a créé la page Contrôle en temps réel (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Les systèmes de contrôle qui doivent respecter des délais stricts pour chaque itération de la boucle de contrôle. En robotique, les boucles de contrôle au taux servo fonctionnent à 1 kHz (période de 1 ms) ; les planificateurs de trajectoire à 100–500 Hz. Manquer un délai peut causer une instabilité ou un co... »)
23 septembre 2026 à 20:09 Pitpitt discussion contributions a créé la page Contrôle en espace opérationnel (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un cadre de contrôle introduit par Oussama Khatib qui formule la dynamique et le contrôle des robots directement dans l'espace des tâches (cartésien) plutôt que dans l'espace articulaire. Il permet une spécification intuitive des forces et impédances souhaitées de l'effecteur final. L'approche utilise l'inverse... »)
23 septembre 2026 à 20:08 Pitpitt discussion contributions a créé la page Contrôle en cascade (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une structure de contrôle multi-boucles où la sortie d'un contrôleur externe (primaire) fournit la consigne à un contrôleur interne (secondaire). Dans le contrôle de bras robotique : la boucle de position (externe) commande une consigne de vitesse à la boucle de vitesse (interne), qui commande le couple à la boucl... »)
23 septembre 2026 à 18:10 Pitpitt discussion contributions a créé la page Contrôle du plan frontal (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Contrôle du mouvement d'un robot dans le plan latéral (gauche-droite), orthogonal au plan sagittal (avant-arrière). Pour les robots bipèdes, l'équilibre du plan frontal (équilibre gauche-droite) est généralement le problème de contrôle le plus difficile. La stratégie de cheville, la stratégie de hanche et la... »)
23 septembre 2026 à 18:09 Pitpitt discussion contributions a créé la page Contrôle du modèle virtuel (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une approche de contrôle du corps entier qui spécifie les forces et couples virtuels souhaités agissant sur le corps du robot (comme si des ressorts et amortisseurs virtuels étaient attachés) et les mappe aux couples articulaires via la matrice jacobienne du robot. Le contrôle du modèle virtuel fournit des spécifi... »)
23 septembre 2026 à 18:00 Pitpitt discussion contributions a créé la page Contrôle de tout le corps (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Le contrôle du corps entier (WBC) formule le contrôle de toutes les articulations du robot comme un problème d'optimisation unique, généralement à l'aide d'une programmation quadratique (QP). Pour les humanoïdes et les manipulateurs mobiles, WBC suit simultanément les tâches des effecteurs finaux (par exemple, at... »)
23 septembre 2026 à 17:56 Pitpitt discussion contributions a créé la page Contrôle d'impédance cartésien (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Contrôle d'impédance appliqué dans l'espace cartésien (espace de tâche) plutôt que dans l'espace articulaire, permettant à l'effecteur final du robot de se comporter comme un système masse-ressort-amortisseur virtuel avec raideur et amortissement programmables dans chaque direction cartésienne. C'est le mode de c... »)
23 septembre 2026 à 17:55 Pitpitt discussion contributions a créé la page Contrôle d'impédance (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Le contrôle d'impédance fait qu'un robot se comporte comme un système masse-ressort-amortisseur plutôt que de suivre de manière rigide une trajectoire de position. En spécifiant les paramètres souhaités de rigidité, d'amortissement et d'inertie, le robot répond de manière conforme aux forces externes. Ceci es... »)
23 septembre 2026 à 17:53 Pitpitt discussion contributions a créé la page Contrôle d'apprentissage itératif (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une méthode de contrôle qui améliore les performances de suivi au cours d'exécutions répétées de la même tâche en utilisant l'erreur des essais précédents pour mettre à jour le signal de contrôle en boucle ouverte. L'ILC est idéal pour les tâches industrielles répétitives (soudage, peinture) où la même... »)
23 septembre 2026 à 17:42 Pitpitt discussion contributions a créé la page Contrôle d'admittance (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une stratégie de contrôle de force où le robot lit l'entrée de force et calcule une réponse en mouvement : le contrôleur prend les forces mesurées et produit les vitesses ou positions désirées. Le contrôle d'admittance est le dual du contrôle d'impédance — il convient aux robots rigides contrôlés en positi... »)
23 septembre 2026 à 17:37 Pitpitt discussion contributions a créé la page Contrôle continu (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Le contrôle continu fait référence aux politiques de robot qui produisent des vecteurs d'action à valeurs réelles (par exemple, couples articulaires, vitesses ou deltas cartésiens) plutôt que de sélectionner parmi un ensemble discret d'actions. La plupart des tâches de manipulation de robot physique nécessiten... »)
23 septembre 2026 à 17:25 Pitpitt discussion contributions a créé la page Contrôle adaptatif (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une stratégie de contrôle qui ajuste ses paramètres en temps réel en fonction du comportement observé du système, sans nécessiter un modèle précis a priori. Les contrôleurs adaptatifs sont utiles lorsque la dynamique du robot change au fil du temps — en raison de charges utiles variables, d'usure ou de changem... »)
23 septembre 2026 à 17:21 Pitpitt discussion contributions a créé la page Contrôle à vitesse résolue (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une méthode de contrôle basée sur la vitesse qui utilise la Jacobienne pour mapper les vitesses d'effecteur final cartésiennes désirées aux vitesses articulaires : dq = J⁻¹(q) · dx. C'est la base de la plupart des interfaces de téléopération où un humain spécifie des commandes de vitesse cartésienne. Pr... »)