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24 septembre 2026 à 16:47 Pitpitt discussion contributions a créé la page Façonnage des récompenses (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == La mise en forme des récompenses ajoute des termes de récompense supplémentaires à la récompense de base clairsemée (par exemple, réussite/échec d'une tâche) pour fournir des signaux d'apprentissage plus denses. Dans la manipulation robotique, les récompenses façonnées peuvent inclure la distance jusqu'à la c... »)
24 septembre 2026 à 16:46 Pitpitt discussion contributions a créé la page Façonnage de récompense (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Modification de la fonction de récompense pour fournir des signaux d'apprentissage plus denses et plus informatifs sans modifier la politique optimale. Par exemple, ajouter une récompense de façonnage basée sur le potentiel qui donne un crédit partiel pour s'être rapproché de l'objectif. Le façonnage de récompens... »)
24 septembre 2026 à 16:45 Pitpitt discussion contributions a créé la page Fabrication numérique (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une approche intégrée de la fabrication qui utilise les technologies numériques (simulation, IoT, IA, RA) pour concevoir, planifier, produire et optimiser les produits. La fabrication numérique exploite les jumeaux numériques, la conception générative et la simulation de robots pour compresser les cycles de dévelo... »)
24 septembre 2026 à 16:43 Pitpitt discussion contributions a créé la page Fabrication collaborative (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un paradigme de fabrication où les cobots et les humains travaillent côte à côte sur des tâches partagées, combinant la flexibilité humaine et les compétences cognitives avec la précision et l'endurance des robots. Les applications incluent le vissage, la présentation de pièces, l'inspection de qualité et la... »)
24 septembre 2026 à 15:02 Pitpitt discussion contributions a téléversé Fichier:WIKI-LOGOS-robotique.png
24 septembre 2026 à 15:02 Pitpitt discussion contributions a créé la page Fichier:WIKI-LOGOS-robotique.png
24 septembre 2026 à 14:55 Pitpitt discussion contributions a créé la page Exploration (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Le processus de déplacement actif dans un espace inconnu pour construire ou étendre une carte. Les stratégies d'exploration incluent l'exploration basée sur les frontières (naviguer vers la limite entre l'espace connu et inconnu), les approches de gain d'information (maximiser l'information cartographique attendue) e... »)
24 septembre 2026 à 14:52 Pitpitt discussion contributions a créé la page Exécution de politique (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une exécution de politique est un seul épisode d'exécution d'une politique entraînée sur le robot (ou en simulation) à partir d'un état initial jusqu'à l'accomplissement de la tâche ou l'expiration du délai. Les exécutions sont utilisées pour évaluer les performances de la politique, collecter de nouvelles do... »)
24 septembre 2026 à 14:50 Pitpitt discussion contributions a créé la page EtherCAT (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Ethernet for Control Automation Technology — un protocole de bus de terrain Ethernet temps réel traitant les trames à la volée au fur et à mesure qu'elles passent par les appareils esclaves, atteignant des temps de cycle de 100μs–4ms avec une synchronisation à la nanoseconde. EtherCAT est le protocole de commu... »)
24 septembre 2026 à 14:49 Pitpitt discussion contributions a créé la page Estime de position (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Estimation de la position actuelle du robot en intégrant les mesures de vitesse ou de déplacement à partir d'un point de départ connu, sans références externes. Les codeurs de roue et les IMU fournissent des données d'estime de position. Les erreurs accumulées (dérive) croissent sans limite, donc l'estime de posi... »)
24 septembre 2026 à 14:48 Pitpitt discussion contributions a créé la page Estimation robuste (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Méthodes d'estimation statistique insensibles aux valeurs aberrantes dans les données. En robotique, les mesures de capteurs contiennent fréquemment des valeurs aberrantes (réflexions LiDAR parasites, appariements de caractéristiques incorrects). Les estimateurs robustes (RANSAC, M-estimateurs comme Huber ou Cauchy,... »)
24 septembre 2026 à 14:47 Pitpitt discussion contributions a créé la page Estimation de profondeur (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Prédiction de la distance de la caméra aux points de la scène. Les méthodes incluent : l'appariement stéréo (géométrique, nécessite une paire stéréo calibrée), la lumière structurée (nécessite une illumination active), le temps de vol et l'estimation de profondeur monoculaire (basée sur l'apprentissage, am... »)
24 septembre 2026 à 14:45 Pitpitt discussion contributions a créé la page Estimation de pose 6-DOF (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Estimation de la pose complète 6-DOF (position 3D + orientation 3D) d'un objet à partir d'images ou de nuages de points. Les méthodes incluent : appariement de modèles (PoseCNN), régression de points clés (DOPE, PVNet), rendu et comparaison (DeepIM), et approches par modèles de fondation (FoundPose, MegaPose). Un... »)
24 septembre 2026 à 14:44 Pitpitt discussion contributions a créé la page Estimation de masse (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Estimation en temps réel de la masse et des propriétés inertielles d'un objet saisi à partir des couples articulaires, des courants moteur ou des lectures de capteurs force-couple. L'estimation de masse en ligne permet une compensation de gravité adaptative et un contrôle dynamique lors de la manipulation d'objets i... »)
24 septembre 2026 à 14:43 Pitpitt discussion contributions a créé la page Estimation de la pose humaine (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Détection et localisation des points clés du corps humain (articulations) dans des images ou des vidéos. L'estimation de pose 2D prédit les positions en pixels (x,y) ; l'estimation de pose 3D prédit les positions dans l'espace 3D. En robotique, l'estimation de la pose humaine permet l'IHR (détection des intentions h... »)
24 septembre 2026 à 14:42 Pitpitt discussion contributions a créé la page Estimation d'état (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Le processus d'inférence de l'état interne du robot (positions articulaires, vitesses, modes de contact) et de l'état externe (poses d'objets, géométrie de l'environnement) à partir de mesures de capteurs bruitées. Les estimateurs d'état vont des filtres simples (complémentaire, Kalman) aux cadres probabilistes c... »)
24 septembre 2026 à 14:40 Pitpitt discussion contributions a créé la page Essaim de drones (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une flotte coordonnée de plusieurs drones opérant collectivement sous commande distribuée, effectuant des tâches au-delà des capacités d'un seul drone : couverture de zone étendue, détection redondante, transport de charge en formation. La coordination d'essaim utilise des algorithmes décentralisés basés sur... »)
24 septembre 2026 à 14:39 Pitpitt discussion contributions a créé la page Espace de travail collaboratif (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == L'espace où un humain et un robot collaboratif opèrent simultanément pendant la production. ISO/TS 15066 définit les exigences de sécurité pour les espaces de travail collaboratifs, y compris les forces et pressions maximales admissibles pour le contact transitoire et quasi-statique entre le robot et différentes r... »)
24 septembre 2026 à 14:29 Pitpitt discussion contributions a créé la page Espace de travail (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == L'ensemble de toutes les positions (et éventuellement orientations) que l'effecteur final d'un robot peut atteindre. L'espace de travail accessible inclut toutes les positions réalisables dans au moins une orientation ; l'espace de travail dextre inclut uniquement les positions réalisables dans toutes les orientations.... »)
24 septembre 2026 à 14:27 Pitpitt discussion contributions a créé la page Espace d'observation (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == L'ensemble complet des entrées sensorielles disponibles pour une politique de contrôle robotique à chaque pas de temps. Un espace d'observation typique comprend : images de caméra (RGB, profondeur), état proprioceptif (positions articulaires, vélocités, ouverture de pince), et parfois des lectures force-couple, des... »)
24 septembre 2026 à 14:26 Pitpitt discussion contributions a créé la page Espace d'état (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == XXXL'espace d'état est l'ensemble complet des configurations dans lesquelles un robot et son environnement peuvent se trouver. En RL, l'état Markovien s encode toutes les informations nécessaires pour prédire les récompenses futures et les transitions d'état — idéalement une description complète du monde. En p... »)
24 septembre 2026 à 14:25 Pitpitt discussion contributions a créé la page Espace d'action (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == L'espace d'action est l'ensemble complet des sorties qu'une contrôle robotique peut produire à chaque pas de temps. Pour un bras robotique, il comprend généralement les positions articulaires, les vitesses articulaires ou les poses de l'effecteur final (position cartésienne + quaternion) ; pour un robot mobile, il co... »)
24 septembre 2026 à 14:24 Pitpitt discussion contributions a créé la page Espace commun (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == L'espace commun (également appelé espace de configuration ou espace C) représente l'état du robot sous la forme d'un vecteur d'angles communs (θ₁, θ₂, ..., θₙ). Pour un bras à 7 DOF, l'espace articulaire est à 7 dimensions. Les algorithmes de planification de mouvement fonctionnent généralement dans l... »)
24 septembre 2026 à 14:23 Pitpitt discussion contributions a créé la page Espace cartésien (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == L'espace cartésien (aussi appelé espace de tâche ou espace opérationnel) décrit la configuration d'un robot en termes de position et d'orientation de son effecteur final par rapport à un repère monde ou base, généralement exprimé comme (x, y, z, roulis, tangage, lacet) ou (x, y, z, quaternion). Contrôler un r... »)
24 septembre 2026 à 14:22 Pitpitt discussion contributions a créé la page Environnement non structuré (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un environnement où les emplacements, types et configurations des objets ne sont pas connus à l'avance et changent de manière imprévisible. Les robots dans les environnements non structurés doivent percevoir, planifier et agir de manière robuste sans s'appuyer sur des fixations, des alimentateurs de pièces ou des c... »)
24 septembre 2026 à 14:20 Pitpitt discussion contributions a créé la page Entraînement quasi-direct (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une combinaison moteur-réducteur utilisant un faible rapport de réduction (généralement 4:1–10:1) pour préserver la plupart de la rétroactivité d'un moteur à entraînement direct tout en augmentant la sortie de couple. Popularisée par le MIT Cheetah et les robots à pattes ultérieurs, les entraînements quasi-... »)
24 septembre 2026 à 14:19 Pitpitt discussion contributions a créé la page Entraînement en précision mixte (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Entraîner des réseaux de neurones en utilisant un mélange d'arithmétique en virgule flottante 16 bits (FP16 ou BF16) et 32 bits (FP32) pour réduire l'utilisation de mémoire et augmenter le débit tout en maintenant la stabilité de l'entraînement. La précision mixte est standard pour l'entraînement de grands mo... »)
24 septembre 2026 à 14:18 Pitpitt discussion contributions a créé la page Entraînement direct (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une configuration de moteur où le rotor est couplé directement à la charge sans aucune réduction d'engrenage. Les articulations à entraînement direct ont zéro jeu, très peu de friction et une rétro-commandabilité complète, ce qui les rend idéales pour les tâches sensibles à la force et l'enseignement kinesth... »)
24 septembre 2026 à 14:17 Pitpitt discussion contributions a créé la page Ensemble temporel (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une technique au moment de l'inférence utilisée avec les politiques de regroupement d'actions (comme ACT) où les prédictions d'actions qui se chevauchent à partir de pas de temps consécutifs sont moyennées pour produire un mouvement plus fluide et plus cohérent. Si la politique prédit 50 actions futures à chaq... »)
24 septembre 2026 à 14:15 Pitpitt discussion contributions a créé la page Ensemble de données LeRobot HF (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Le format d'ensemble de données LeRobot est un schéma standardisé pour les données de démonstration robotique hébergées sur le Hub Hugging Face. Chaque ensemble de données se compose de fichiers Parquet (pour les séries temporelles scalaires : positions articulaires, actions, récompenses, drapeaux de fin) plus d... »)
24 septembre 2026 à 14:13 Pitpitt discussion contributions a créé la page Ensemble de données de trajectoires (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un ensemble de données de trajectoires de robot (séquences d'états, d'actions, et optionnellement de récompenses) utilisé pour entraîner des politiques d'apprentissage par imitation ou d'RL hors ligne. La qualité, la diversité, et la taille des ensembles de données de trajectoires sont les déterminants principau... »)
24 septembre 2026 à 14:11 Pitpitt discussion contributions a créé la page Guidage direct (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == L'enseignement kinesthésique (aussi appelé guidage direct ou lead-by-nose) est une méthode de programmation de robot où un humain saisit physiquement le bras du robot et le déplace à travers le chemin de mouvement souhaité tandis que le robot enregistre la trajectoire. Il nécessite que le robot soit rétro-actionn... »)
24 septembre 2026 à 14:09 Pitpitt discussion contributions a créé la page Enseignement kinesthésique (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une méthode de démonstration où un humain guide physiquement le robot à travers les mouvements souhaités tandis que les articulations du robot sont rétro-actionnables ou sous compensation de gravité. Les positions des articulations sont enregistrées comme une trajectoire de démonstration. L'enseignement kinesth... »)
24 septembre 2026 à 14:06 Pitpitt discussion contributions a créé la page Engrenage planétaire (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un système d'engrenage composé d'une roue solaire centrale, d'engrenages planétaires environnants et d'une roue couronne externe. Les engrenages planétaires réalisent des rapports de réduction élevés dans un boîtier compact et coaxial avec une densité de couple élevée et un partage de charge sur plusieurs plan... »)
24 septembre 2026 à 14:04 Pitpitt discussion contributions a créé la page Engrenage à vis sans fin (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == XXX == Français == '''== '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un mécanisme d'engrenage où une vis hélicoïdale (vis) s'engrène avec une roue à vis sans fin, réalisant des rapports de réduction élevés avec des... »)
24 septembre 2026 à 14:00 Pitpitt discussion contributions a créé la page Empaquetage (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Arranger les objets de manière optimale dans un conteneur (boîte, bac, sac) pour maximiser l'utilisation ou satisfaire des exigences d'empaquetage spécifiques. L'empaquetage robotique implique : détecter les articles, estimer leurs poses et dimensions, calculer les dispositions d'empaquetage et placer les articles dan... »)
24 septembre 2026 à 13:59 Pitpitt discussion contributions a créé la page Ellipsoïde de manipulabilité (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une représentation géométrique de la capacité d'un robot à se déplacer ou à exercer des forces dans différentes directions cartésiennes à une configuration donnée. L'ellipsoïde de manipulabilité en vitesse est dérivée du jacobien : les directions avec de grands axes de l'ellipsoïde correspondent à un mo... »)
24 septembre 2026 à 13:58 Pitpitt discussion contributions a créé la page Efficacité d'échantillonnage (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == La quantité de données (interactions avec l'environnement, démonstrations ou échantillons d'entraînement) requise pour atteindre un niveau de performance donné. Les algorithmes efficaces en échantillonnage apprennent plus rapidement à partir de moins de données. En robotique, l'efficacité d'échantillonnage es... »)
24 septembre 2026 à 13:57 Pitpitt discussion contributions a créé la page Effecteur final (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == L'effecteur final est le dispositif fixé au dernier maillon d'un bras robotique. Les types courants incluent les pinces à mâchoires parallèles (simples, fiables, dextérité limitée), les pinces à vide (idéales pour les surfaces planes), les mains adroites (Allegro, Inspire, LEAP — multi-doigts, haute dextérité... »)
24 septembre 2026 à 11:03 Pitpitt discussion contributions a créé la page Dynamique Zéro (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == La dynamique interne d'un système non linéaire lorsque la sortie est contrainte à être identiquement zéro. Pour un robot avec sortie de position, la dynamique zéro correspond aux mouvements internes non visibles dans la sortie. Une dynamique zéro stable (systèmes à phase minimale) est nécessaire pour la stabil... »)
24 septembre 2026 à 11:02 Pitpitt discussion contributions a créé la page Dynamique passive (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Le mouvement mécanique naturel d'un robot ou d'un mécanisme quand aucun couple d'actionneur n'est appliqué (libre de se déplacer sous la gravité et l'inertie). Les marcheurs à dynamique passive sont des mécanismes qui descendent une pente sans actionnement, alimentés uniquement par la gravité. Comprendre et exp... »)
24 septembre 2026 à 11:01 Pitpitt discussion contributions a créé la page Dynamique lagrangienne (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une formulation de la mécanique classique basée sur le lagrangien L = T − V (énergie cinétique moins énergie potentielle). En appliquant l'équation d'Euler-Lagrange au lagrangien d'un système robotique, on obtient l'équation du mouvement du manipulateur. Cette approche est la méthode standard pour dériver le... »)
24 septembre 2026 à 11:00 Pitpitt discussion contributions a créé la page DWA (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Dynamic Window Approach — un planificateur local basé sur les vitesses pour robots mobiles qui échantillonne les vitesses candidates (linéaires et angulaires) dans les contraintes dynamiques du robot (limites d'accélération), simule les trajectoires futures pour chacune, et sélectionne la vitesse qui équilibre au... »)
24 septembre 2026 à 10:56 Pitpitt discussion contributions a créé la page DROID (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Distributed Robot Interaction Dataset — un ensemble de données de manipulation robotique à grande échelle collecté dans plusieurs institutions, présentant des robots, des environnements et des tâches diversifiés. DROID fournit un protocole de collecte standardisé et un format de données, contribuant au dével... »)
24 septembre 2026 à 10:54 Pitpitt discussion contributions a créé la page DQN (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Deep Q-Network — un algorithme RL basé sur la valeur qui utilise un réseau de neurones pour approximer la fonction de valeur d'action Q(s,a), en sélectionnant les actions en maximisant Q. DQN a introduit la relecture d'expérience et les réseaux cibles pour un entraînement stable. Bien que principalement utilisé... »)
24 septembre 2026 à 10:52 Pitpitt discussion contributions a créé la page Données de robot génératives (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Utiliser des modèles génératifs (modèles de diffusion, NeRF, prédiction vidéo) pour synthétiser des données d'entraînement de robot supplémentaires au-delà de ce qui est collecté physiquement. Les données générées peuvent augmenter les scénarios rares, les apparences d'objets nouveaux ou les cas d'éche... »)
24 septembre 2026 à 10:51 Pitpitt discussion contributions a créé la page Données d'interaction (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Données de démonstration robotique enregistrées lors du contact physique avec l'environnement, capturant les mesures force-couple, les états de contact et les réponses proprioceptives en plus des observations visuelles. Les données d'interaction sont plus riches que les données d'espace libre et sont essentielles p... »)
24 septembre 2026 à 10:49 Pitpitt discussion contributions a créé la page Docker en robotique (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Utiliser les conteneurs Docker pour empaqueter les piles logicielles robotiques (nœuds ROS, dépendances, configurations) pour un déploiement reproductible. Docker élimine les problèmes « ça marche sur ma machine », permet le déploiement versionnée du logiciel robotique et simplifie la gestion de flottes multi-ro... »)
24 septembre 2026 à 10:48 Pitpitt discussion contributions a créé la page Distillation de politique (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Compression d'une politique grande ou complexe (enseignant) en une politique plus petite et plus rapide (étudiant) en entraînant l'étudiant à correspondre à la distribution d'actions de l'enseignant via minimisation de divergence KL. La distillation de politique est utilisée pour : compresser les politiques RL pou... »)
24 septembre 2026 à 10:45 Pitpitt discussion contributions a créé la page Distillation d'actions (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une technique où une contrôle enseignante complexe (par exemple, une contrôle d'apprentissage par renforcement avec accès à l'état privilégié) est distillée dans une contrôle étudiante plus simple (par exemple, une contrôle visuomotrice utilisant uniquement des images de caméra). L'étudiante est entraîné... »)