Intégrale de Chemin Prédictive par Modèle
ROBOTIQUE
Définition
Un algorithme MPC par échantillonnage qui génère de nombreux (milliers) de trajectoires bruitées en utilisant le modèle du système, évalue leurs coûts et les combine en utilisant une moyenne pondérée par importance exponentielle pour calculer le contrôle optimal.
MPPI est hautement parallélisable sur GPU, permettant une MPC en temps réel pour les systèmes non linéaires complexes. Il a été appliqué à la conduite agressive, à la locomotion sur pattes et à la manipulation.
Français
Intégrale de Chemin Prédictive par Modèle
Anglais
Model Predictive Path Integral
Sources
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