Programme quadratique
ROBOTIQUE
Définition
Un problème d'optimisation avec une fonction objectif quadratique et des contraintes linéaires (ou quadratiques). Les programmes quadratiques sont résolus en millisecondes avec des solveurs à ensemble actif ou à points intérieurs. En robotique : le contrôle du corps entier formule les priorités comme une hiérarchie de programmes quadratiques ; les filtres de sécurité CLF-CBF résolvent un programme quadratique pour modifier minimalement un contrôleur nominal.
Français
Programme quadratique
Anglais
quadratic program
Sources
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