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7 octobre 2026 à 16:01 Pitpitt discussion contributions a créé la page Transfert sans tir (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Le transfert Zero-shot évalue si une politique peut réussir sur des tâches ou des environnements non vus lors de la formation. Pour les modèles de base de robot, cela signifie exécuter une nouvelle instruction linguistique (par exemple, « ouvrir le tiroir ») sans aucune démonstration de cette tâche spécifique. L... »)
7 octobre 2026 à 16:00 Pitpitt discussion contributions a créé la page Transfert réel vers simulation (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Le transfert réel vers simulation (le complément de sim-to-real) implique de construire ou calibrer une simulation pour correspondre au monde réel aussi étroitement que possible — essentiellement construire un jumeau numérique des conditions réelles. Ceci est utilisé pour rejouer les cas d'échec réels en simula... »)
7 octobre 2026 à 15:58 Pitpitt discussion contributions a créé la page Transfert entre incarnations (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Transfert de compétences ou de représentations apprises entre robots ayant des formes physiques différentes (incarnations). Une politique entraînée sur un bras UR5 peut partiellement se transférer à une Franka Panda malgré des cinématiques et dynamiques différentes. Les modèles de fondation comme Octo et RT-X s... »)
7 octobre 2026 à 15:57 Pitpitt discussion contributions a créé la page Transfert d'objet (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == L'acte de transférer un objet d'un agent (robot ou humain) à un autre. Les transferts robot-vers-humain exigent que le robot anticipe la pose de préhension et le timing de l'humain, et libère l'objet en douceur. Les transferts humain-vers-robot exigent une estimation robuste de la pose de préhension de l'objet entran... »)
7 octobre 2026 à 15:56 Pitpitt discussion contributions a créé la page Trajectoire dans l'espace articulaire (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une séquence paramétrée en temps de positions articulaires (et optionnellement de vitesses et d'accélérations) qui définit un mouvement de robot désiré. Les trajectoires dans l'espace articulaire sont générées par la cinématique inverse et les planificateurs de mouvement. Les contrôleurs de trajectoire articu... »)
7 octobre 2026 à 15:52 Pitpitt discussion contributions a créé la page Traitement des nuages de points (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Calcul sur des ensembles de points 3D non ordonnés capturés par des caméras de profondeur ou LiDAR. Les architectures incluent PointNet (MLP par point + max pooling), PointNet++ (hiérarchique) et transformateurs de nuages de points. En manipulation, le traitement des nuages de points permet la prédiction de prise 6-D... »)
7 octobre 2026 à 15:50 Pitpitt discussion contributions a créé la page Théorie des vis (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un cadre mathématique qui représente les mouvements de corps rigides comme des rotations autour et des translations le long d'un axe de vis. La formule du Produit d'Exponentielles (POE) est une alternative aux paramètres DH pour calculer la cinématique directe, et est considérée comme plus élégante et moins sujett... »)
7 octobre 2026 à 15:49 Pitpitt discussion contributions a créé la page Théorie de la contraction (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un cadre pour analyser la stabilité des systèmes non linéaires en montrant que la distance entre deux trajectoires quelconques converge vers zéro au fil du temps. Un système est contractant si sa matrice jacobienne est uniformément définie négative. La théorie de la contraction fournit une approche modulaire à l... »)
7 octobre 2026 à 13:36 Pitpitt discussion contributions a créé la page TF (Transformations) (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == La bibliothèque de transformations ROS qui maintient la relation entre les repères de coordonnées dans un système robotique sous forme d'arbre de transformations horodatées. TF permet à n'importe quel nœud de transformer les données entre les repères (par exemple, du repère caméra au repère de base au repère... »)
7 octobre 2026 à 13:25 Pitpitt discussion contributions a créé la page Tenseur d'inertie (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une matrice symétrique 3×3 qui décrit comment la masse est distribuée par rapport aux axes de rotation d'un corps. Les éléments diagonaux sont les moments d'inertie ; les éléments hors-diagonaux sont les produits d'inertie. Des tenseurs d'inertie précis pour chaque segment sont nécessaires pour le calcul de la d... »)
7 octobre 2026 à 13:25 Pitpitt discussion contributions a créé la page Temps de cycle (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Le temps total pour compléter un cycle d'une opération robotique, du début d'une unité au début de la suivante. En fabrication, le temps de cycle détermine le débit et est la métrique clé pour la conception des lignes de production. Réduire le temps de cycle implique d'optimiser les trajectoires de mouvement, de... »)
7 octobre 2026 à 13:24 Pitpitt discussion contributions a créé la page Téléopération (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Téléopération pour la collecte de données robotisée : bimanuelle, mobile, haptique. ALOHA, mobile ALOHA. Démonstrations humaines pour l'apprentissage par imitation. RCSV. == Français == '''Téléopération''' == Anglais == '''teleoperation''' ==Sources== [https://www.roboticscenter.ai/fr/glossary Source : Rob... »)
7 octobre 2026 à 13:23 Pitpitt discussion contributions a créé la page TD3 (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Twin Delayed DDPG — un algorithme RL hors-politique qui résout le biais de surestimation de DDPG en : (1) utilisant deux réseaux Q et prenant le minimum, (2) retardant les mises à jour de politique par rapport aux mises à jour du réseau Q, et (3) ajoutant du bruit de politique cible lissé. TD3 est plus stable que... »)
7 octobre 2026 à 13:21 Pitpitt discussion contributions a supprimé la page Retour à Glossary Taille de lot (contenait « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Le nombre d'exemples d'entraînement traités en une passe avant-arrière. Les tailles de lot plus grandes fournissent des estimations de gradient plus stables mais nécessitent plus de mémoire et peuvent converger vers des... » et son seul contributeur était Pitpitt (discussion))
7 octobre 2026 à 13:17 Pitpitt discussion contributions a créé la page Retour à Glossary Taille de lot (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Le nombre d'exemples d'entraînement traités en une passe avant-arrière. Les tailles de lot plus grandes fournissent des estimations de gradient plus stables mais nécessitent plus de mémoire et peuvent converger vers des minima plus aigus. En apprentissage robotique, les tailles de lot sont souvent limitées par la m... »)
7 octobre 2026 à 13:17 Pitpitt discussion contributions a créé la page Tâche d'insertion (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une tâche de manipulation riche en contact où le robot doit insérer une pièce (cheville, connecteur, clé) dans un réceptacle avec une tolérance serrée. L'insertion nécessite un alignement précis, une commande en effort et une conformité pour gérer l'incertitude. L'insertion cheville-trou est un repère classiq... »)
7 octobre 2026 à 12:19 Pitpitt discussion contributions a téléversé une nouvelle version de Fichier:Collection-DF-768x491.png
7 octobre 2026 à 12:17 Pitpitt discussion contributions a créé la page Fichier:Collection-DF-768x491.png
7 octobre 2026 à 12:17 Pitpitt discussion contributions a téléversé Fichier:Collection-DF-768x491.png
6 octobre 2026 à 21:54 Pitpitt discussion contributions a créé la page Modèle:Robotiqueindex (Page créée avec « <html> <hr> <center style="font-weight:bold; font-size:26px; "> <a href="/wiki/index.php?title=Catégorie:Robotique&pagefrom=A">A</a> <a href="/wiki/index.php?title=Catégorie:Robotique&pagefrom=B">B</a> <a href="/wiki/index.php?title=Catégorie:Robotique&pagefrom=C">C</a> <a href="/wiki/index.php?title=Catégorie:Robotique&pagefrom=D">D</a> <a href="/wiki/index.php?title=Catégorie:Robotique&pagefrom=E">E</a> <a href="/wiki/in... »)
6 octobre 2026 à 21:44 Pitpitt discussion contributions a créé la page Système de téléopération (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un système qui permet à un opérateur humain de contrôler à distance un robot, généralement composé d'un dispositif maître (entrée), d'un lien de communication et d'un robot esclave (sortie). Les systèmes de téléopération vont du simple contrôle par joystick aux systèmes bilatéraux avec retour de force qui... »)
6 octobre 2026 à 21:42 Pitpitt discussion contributions a créé la page Système de refroidissement (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un système qui élimine la chaleur générée par les moteurs, l'électronique et les amplificateurs de puissance dans les systèmes de robot. Les méthodes de refroidissement incluent : passif (dissipateurs thermiques, coussinets thermiques), air forcé (ventilateurs), refroidissement liquide (chemises d'eau, caloduc) e... »)
6 octobre 2026 à 21:41 Pitpitt discussion contributions a créé la page Système d'exploitation temps réel (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un système d'exploitation qui garantit l'exécution des tâches dans les délais spécifiés. Les noyaux RTOS (RT-PREEMPT Linux, FreeRTOS, Zephyr, VxWorks) privilégient l'ordonnancement déterministe par rapport au débit maximal. Dans les robots, les RTOS exécutent les contrôleurs servo en boucle fermée à 1 kHz ave... »)
6 octobre 2026 à 21:40 Pitpitt discussion contributions a créé la page Système d'exécution de la fabrication (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un système logiciel qui contrôle, surveille et optimise les opérations de production sur le plancher d'usine, reliant l'ERP (planification commerciale) et l'équipement de production réel (automates programmables, robots). Le MES suit les ordres de travail, la consommation de matériaux, les données de qualité et l'... »)
6 octobre 2026 à 21:37 Pitpitt discussion contributions a créé la page Synthèse Mu (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une méthode de conception de contrôle robuste qui minimise la valeur singulière structurée μ, fournissant des garanties de robustesse contre l'incertitude structurée (variations paramétriques, dynamiques non modélisées) tout en maintenant les performances. L'itération D-K est l'algorithme standard. La synthèse... »)
6 octobre 2026 à 21:37 Pitpitt discussion contributions a créé la page Synchronisation temporelle (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Alignement des horloges des composants d'un système robotique distribué (capteurs, contrôleurs, actionneurs, ordinateurs de planification) sur une référence temporelle commune. Une synchronisation temporelle précise est essentielle pour la fusion de données (alignement des horodatages de capteurs) et le contrôle (... »)
6 octobre 2026 à 21:36 Pitpitt discussion contributions a créé la page Surveillance de la vitesse et de la séparation (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un mode de fonctionnement collaboratif (ISO 10218) où le robot ajuste sa vitesse en fonction de la distance à l'humain le plus proche. À mesure que l'humain s'approche, le robot ralentit ; si la distance tombe en dessous d'un seuil minimum, le robot s'arrête. Ce mode nécessite un suivi humain en temps réel (via LiDA... »)
6 octobre 2026 à 21:26 Pitpitt discussion contributions a créé la page Surface de glissement (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == La variété dans l'espace d'état sur laquelle un contrôleur en mode glissant contraint la dynamique du système. Lorsque l'état est sur la surface de glissement, la dynamique du système est gouvernée uniquement par l'équation de la surface, ce qui la rend insensible aux incertitudes appariées. La surface de glisse... »)
6 octobre 2026 à 21:24 Pitpitt discussion contributions a créé la page Suivi de pose d'objet (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Estimer continuellement la pose 6-DDL d'un objet en mouvement ou déformable sur les images vidéo. Contrairement à l'estimation de pose ponctuelle, le suivi utilise la continuité temporelle et l'estimation du cadre précédent pour initialiser chaque nouvelle estimation. Les méthodes incluent PoseCNN+DeepIM, Foundatio... »)
6 octobre 2026 à 21:23 Pitpitt discussion contributions a créé la page Structure à partir du mouvement (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une technique de photogrammétrie qui reconstruit la structure 3D de la scène et les poses de caméra à partir d'un ensemble d'images 2D avec des positions de caméra connues ou inconnues. Les pipelines SfM : détecter les caractéristiques (SIFT/ORB), mettre en correspondance les caractéristiques entre les images, est... »)
6 octobre 2026 à 21:21 Pitpitt discussion contributions a créé la page Stockage et récupération automatisés (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == XXX == Français == '''Stockage et récupération automatisés''' == Anglais == '''Automated Storage and Retrieval''' ==Sources== [https://www.roboticscenter.ai/fr/glossary Source : Robotic Center] {{Modèle:Robotique}} Catégorie:Robotique »)
6 octobre 2026 à 21:19 Pitpitt discussion contributions a créé la page Spot Arm (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un attachement manipulateur 6-DOF optionnel pour Spot de Boston Dynamics, permettant des tâches de manipulation mobile. Le Spot Arm inclut une pince, une caméra de poignet et une saisie semi-autonome. Il étend les capacités de Spot au-delà de l'inspection pure vers l'interaction physique : ouverture de portes, saisie... »)
6 octobre 2026 à 21:18 Pitpitt discussion contributions a créé la page Spécification de tâche (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == La méthode utilisée pour communiquer quelle tâche un robot doit effectuer. Les spécifications incluent : les fonctions de récompense (RL), les démonstrations (apprentissage par imitation), les images de but, les instructions en langage naturel (VLA), et les descriptions formelles de tâche (PDDL). Le choix de la sp... »)
6 octobre 2026 à 21:16 Pitpitt discussion contributions a créé la page Soustraction de fond (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une technique de traitement vidéo qui sépare les objets au premier plan d'un fond statique ou lentement changeant en modélisant l'apparence du fond et en signalant les pixels qui s'écartent significativement. Dans la manipulation de pièces par robot sur des tapis roulants ou des surfaces de travail fixes, la soustrac... »)
6 octobre 2026 à 21:15 Pitpitt discussion contributions a créé la page SO(3) (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Le groupe orthogonal spécial en 3D — le groupe de Lie de toutes les rotations 3D, représentant l'ensemble des matrices orthogonales 3×3 avec déterminant +1. SO(3) est l'espace de configuration d'une articulation sphérique. Son algèbre de Lie so(3) est constituée de matrices 3×3 antisymétriques, permettant une p... »)
6 octobre 2026 à 21:14 Pitpitt discussion contributions a créé la page SLAM visuel (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == SLAM utilisant des caméras (monocaméra, stéréo ou RGB-D) comme capteur principal. Les systèmes SLAM visuels (ORB-SLAM3, VINS-Mono, RTAB-Map) extraient et suivent les caractéristiques visuelles pour estimer la pose de la caméra et construire une carte 3D des points de repère. Le SLAM visuel fonctionne dans les envi... »)
6 octobre 2026 à 21:14 Pitpitt discussion contributions a créé la page SLAM sémantique (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Systèmes SLAM qui construisent des cartes annotées avec des informations sémantiques (classes d'objets, types de pièces, propriétés matérielles) en plus de la structure géométrique. Le SLAM sémantique combine le SLAM géométrique classique avec la détection d'objets et la compréhension de scène. Les cartes s... »)
6 octobre 2026 à 21:13 Pitpitt discussion contributions a créé la page SLAM basé sur graphe (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une formulation SLAM où les poses du robot et les repères sont des nœuds dans un graphe, et les mesures de capteurs entre eux sont des arêtes avec des contraintes associées. SLAM est résolu en optimisant le graphe pour trouver la configuration de nœuds qui satisfait au mieux toutes les contraintes. Les moteurs d'op... »)
6 octobre 2026 à 21:10 Pitpitt discussion contributions a créé la page Singularité - (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une configuration de robot où la jacobienne perd son rang, ce qui signifie que le robot perd un ou plusieurs degrés de liberté dans l'espace cartésien. Aux singularités, certaines vitesses cartésiennes deviennent impossibles (ou nécessitent des vitesses articulaires infinies). Les types de singularité courants : s... »)
6 octobre 2026 à 21:09 Pitpitt discussion contributions a créé la page Simulation parallèle (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Exécution de milliers d'instances de simulation simultanément sur matériel GPU pour générer des données d'entraînement à grande échelle. NVIDIA Isaac Gym, MuJoCo MJX et Brax permettent d'entraîner des politiques de contrôle sur des milliards d'étapes temporelles en quelques heures plutôt qu'en jours. La simul... »)
6 octobre 2026 à 21:08 Pitpitt discussion contributions a créé la page Simulation de contact (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == La simulation numérique du contact physique entre des corps rigides ou déformables, incluant la détection de collision, le calcul des forces de contact et la modélisation du frottement. La simulation de contact est la partie la plus difficile de la simulation physique en robotique — les petites erreurs dans les mod... »)
6 octobre 2026 à 21:07 Pitpitt discussion contributions a créé la page Shadow Hand (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une main de robot anthropomorphe hautement dextère à 24 DDL de Shadow Robot Company, considérée comme l'étalon-or pour la recherche en manipulation dextère. La Shadow Hand reproduit étroitement la cinématique de la main humaine avec 20 DDL actionnés plus 4 articulations couplées. Elle a été la plateforme de r... »)
6 octobre 2026 à 21:06 Pitpitt discussion contributions a créé la page Sélection de photogrammes clés (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Choisir un sous-ensemble clairsemé de photogrammes vidéo (photogrammes clés) qui représentent adéquatement la séquence pour SLAM, la reconstruction 3D ou l'entraînement de politiques de contrôle. Les critères de sélection de photogrammes clés incluent une parallaxe suffisante, un chevauchement minimal, un seuil... »)
6 octobre 2026 à 21:00 Pitpitt discussion contributions a créé la page Sécurité fonctionnelle (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == L'aspect de la sécurité qui dépend du fonctionnement correct des systèmes de contrôle liés à la sécurité. En robotique, la sécurité fonctionnelle est régie par la norme ISO 13849 (sécurité des systèmes de commande de machines) et la norme IEC 62443 (cybersécurité pour les systèmes industriels). Les fonct... »)
5 octobre 2026 à 22:00 Pitpitt discussion contributions a créé la page Saisie dans l'espace nul (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Exploiter l'espace nul d'un bras robot redondant pour positionner le poignet et approcher l'objet depuis une direction souhaitée, tout en maintenant l'effecteur final à la pose de saisie cible. La saisie dans l'espace nul utilise les DDL supplémentaires pour optimiser la direction d'approche, éviter les singularités... »)
5 octobre 2026 à 21:58 Pitpitt discussion contributions a créé la page Saisie basée sur les capteurs (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Saisie qui utilise la rétroaction sensorielle en temps réel (tactile, force, visuelle) pour adapter la stratégie de saisie pendant l'exécution. Contrairement à la saisie en boucle ouverte, les méthodes basées sur les capteurs détectent et corrigent les erreurs dans les phases d'approche, de contact et de fermeture... »)
5 octobre 2026 à 21:57 Pitpitt discussion contributions a créé la page SAC (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Soft Actor-Critic — un algorithme RL hors-politique qui maximise à la fois le rendement attendu et l'entropie de la politique, encourageant l'exploration tout en maintenant la stabilité. SAC est populaire pour la manipulation robotique en simulation en raison de son efficacité d'échantillonnage et de sa robustesse a... »)
5 octobre 2026 à 21:56 Pitpitt discussion contributions a créé la page RViz (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == L'outil de visualisation 3D pour ROS, utilisé pour afficher les modèles de robot, les données de capteurs (nuages de points, balayages laser, images de caméra), les cadres TF, les chemins, les marqueurs et les marqueurs interactifs. RViz est l'outil principal de débogage et de surveillance des systèmes robotiques ba... »)
5 octobre 2026 à 21:55 Pitpitt discussion contributions a créé la page RT-2 (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Robotics Transformer 2 — un modèle VLA de Google DeepMind qui affine un grand modèle vision-langage (PaLI-X ou PaLM-E) pour générer les actions du robot sous forme de jetons texte. RT-2 démontre que le pré-entraînement à l'échelle d'Internet permet aux robots de suivre des instructions en langage naturel inédi... »)
5 octobre 2026 à 21:54 Pitpitt discussion contributions a créé la page RT-1 (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Robotics Transformer 1 — une politique de manipulation basée sur Transformer par Google qui traite les images et les instructions en langage naturel pour produire des actions discrétisées. RT-1 a été entraîné sur 130K épisodes provenant de 13 robots sur 17 mois. Il a démontré que la collecte de données à gra... »)