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3 octobre 2026 à 22:23 Pitpitt discussion contributions a créé la page Robot cartésien (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un robot avec trois axes linéaires (prismatiques) arrangés orthogonalement, créant un espace de travail rectangulaire. Aussi appelés robots portiques. Ils offrent une rigidité élevée, une précision et une capacité de charge le long de trajets linéaires. Courants en usinage CNC, impression 3D, tri et emballage. L... »)
3 octobre 2026 à 22:22 Pitpitt discussion contributions a créé la page Robot bipède (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un robot qui marche sur deux jambes, comme un humain. Les robots bipèdes font face au problème d'équilibre difficile de maintenir la stabilité sur un petit polygone de support. Les approches de contrôle incluent le ZMP (Zero Moment Point), le point de capture et le contrôle du corps entier basé sur l'apprentissage... »)
3 octobre 2026 à 21:57 Pitpitt discussion contributions a créé la page Robot aérospatial (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un robot conçu pour la fabrication ou la maintenance aérospatiale : perçage, rivetage, peinture, inspection et mise en place de composites sur les fuselages d'aéronefs. Les robots aérospatiaux doivent atteindre des tolérances serrées (±0,1 mm) sur de grandes pièces (jusqu'à 50 m) et manipuler des matériaux comp... »)
3 octobre 2026 à 21:57 Pitpitt discussion contributions a créé la page Robot à pattes (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un robot qui utilise des pattes articulées pour la locomotion au lieu de roues ou de chenilles. Les robots à pattes peuvent traverser un terrain accidenté et non structuré que les robots à roues ne peuvent pas. Les catégories incluent les bipèdes (2 pattes), les quadrupèdes (4 pattes) et les hexapodes (6 pattes).... »)
3 octobre 2026 à 21:53 Pitpitt discussion contributions a créé la page Robot à deux bras (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un système robotique avec deux bras indépendamment contrôlés, permettant la manipulation bimanuelle. Les robots à deux bras peuvent effectuer des tâches nécessitant des opérations coordonnées à deux mains : maintien et vissage, pliage, transfert entre bras. Exemples : ABB YuMi, Baxter/Sawyer, ALOHA. La commande... »)
3 octobre 2026 à 21:52 Pitpitt discussion contributions a créé la page RoboSuite (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un framework de simulation open-source pour la recherche en manipulation robotique, construit sur MuJoCo. RoboSuite fournit des modèles de robots standardisés (Panda, UR5, IIWA), des environnements de tâches (saisie-placement, assemblage d'écrous, ouverture de portes) et une API modulaire pour l'évaluation comparativ... »)
3 octobre 2026 à 21:51 Pitpitt discussion contributions a créé la page RoboCasa (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un benchmark de simulation à grande échelle pour la manipulation robotique domestique, fournissant des milliers d'environnements de cuisine et de maison générés procéduralement avec des interactions d'objets réalistes. RoboCasa est conçu pour évaluer les politiques de manipulation généralistes sur des tâches q... »)
3 octobre 2026 à 21:49 Pitpitt discussion contributions a créé la page RLDS (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Reinforcement Learning Datasets — un format standardisé développé par Google pour stocker les datasets d'apprentissage par renforcement et d'apprentissage robotique sous forme de fichiers TFRecord avec un schéma commun. RLDS fournit des constructeurs de datasets, des chargeurs et des transformations compatibles avec... »)
3 octobre 2026 à 21:47 Pitpitt discussion contributions a créé la page RLBench (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un benchmark d'apprentissage par renforcement à grande échelle pour la manipulation robotique construit sur CoppeliaSim (V-REP). RLBench fournit 100 tâches diverses avec démonstrations, récompenses éparses et façonnées, et plusieurs types d'observations. Chaque tâche dispose de descriptions en langage naturel, pe... »)
3 octobre 2026 à 21:42 Pitpitt discussion contributions a créé la page RL conscient du risque (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == RL qui considère non seulement le rendement attendu mais aussi la variance ou le risque de queue des résultats. L'optimisation CVaR (Conditional Value at Risk) minimise les performances du pire cas plutôt que les performances moyennes. Le RL conscient du risque est important pour les robots physiques où les résultats... »)
3 octobre 2026 à 21:41 Pitpitt discussion contributions a créé la page RL avec contraintes de sécurité (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Apprentissage par renforcement contraint qui optimise le rendement tout en satisfaisant les contraintes de sécurité (par exemple, probabilité de collision < 0,01, limites de couple articulaire). L'optimisation de politique contrainte (CPO), les méthodes lagrangiennes et les fonctions de barrière de contrôle sont des... »)
3 octobre 2026 à 21:38 Pitpitt discussion contributions a créé la page Résolveur (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un capteur de position électromagnétique qui produit deux signaux sinusoïdaux en quadrature proportionnels à l'angle de l'arbre. Les résolveurs sont intrinsèquement robustes à la contamination, aux vibrations et aux températures extrêmes — des avantages par rapport aux codeurs optiques dans les environnements i... »)
3 octobre 2026 à 21:36 Pitpitt discussion contributions a créé la page Résolution de la redondance (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Le processus de sélection d'une configuration articulaire spécifique à partir de l'ensemble infini de solutions disponibles pour un robot redondant (un robot avec plus de DOF que la tâche ne l'exige). Les stratégies courantes incluent : minimiser un coût secondaire (limites articulaires, manipulabilité), projection... »)
3 octobre 2026 à 21:34 Pitpitt discussion contributions a créé la page Résolution de l'encodeur (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Le nombre d'étapes de position discrètes qu'un encodeur peut détecter par révolution, exprimé en impulsions par révolution (CPR) ou en bits. Une résolution plus élevée permet un contrôle de position plus précis. Valeurs typiques : 12 bits (4096 CPR) pour les servomoteurs économiques, 17-20 bits (131 072–1 04... »)
3 octobre 2026 à 21:30 Pitpitt discussion contributions a créé la page Réseaux de neurones graphiques en robotique (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Appliquer les réseaux de neurones graphiques (GNN) aux tâches robotiques où le domaine a une structure graphique naturelle : coordination multi-robot (robots comme nœuds), manipulation multi-objets (objets comme nœuds, relations comme arêtes) et cinématique de robot (liens comme nœuds, articulations comme arêtes)... »)
3 octobre 2026 à 21:29 Pitpitt discussion contributions a créé la page Réseau de reconnaissance de lieu (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un réseau de neurones entraîné à reconnaître les lieux précédemment visités à partir d'images de caméra, indépendamment des changements de point de vue ou d'éclairage. NetVLAD (agrège les caractéristiques locales en un descripteur global) et DBoW2 (bag-of-words avec caractéristiques ORB) sont les architectu... »)
3 octobre 2026 à 21:28 Pitpitt discussion contributions a créé la page Réseau de neurones équivariant (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une architecture de réseau de neurones qui est équivariante aux transformations de symétrie spécifiques (rotations, translations, réflexions) — quand l'entrée est transformée, la sortie se transforme de manière prévisible. Les réseaux équivariants SE(3) pour la manipulation de nuages de points 3D et les polit... »)
3 octobre 2026 à 21:27 Pitpitt discussion contributions a créé la page Reprise de prise (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Modification de la configuration de prise sur un objet en le posant et en le reprenant dans une pose différente, ou en utilisant des éléments environnementaux (arêtes, surfaces) pour faire tourner l'objet dans la main. La reprise de prise étend la dextérité effective des préhenseurs simples et est nécessaire lors... »)
3 octobre 2026 à 21:24 Pitpitt discussion contributions a créé la page Représentation d'action latente (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Compression des actions de robot de haute dimension dans un espace latent compact en utilisant un VAE ou VQ-VAE, puis entraînement de politiques pour prédire des codes latents plutôt que des actions brutes. Les représentations d'action latente réduisent la dimensionnalité effective des actions, rendant l'apprentissa... »)
3 octobre 2026 à 21:16 Pitpitt discussion contributions a créé la page Répétabilité (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == La capacité d'un robot à revenir à la même position de manière répétée dans des conditions identiques. La répétabilité unidirectionnelle mesure la cohérence depuis une direction ; la répétabilité bidirectionnelle inclut l'approche depuis différentes directions. La norme ISO 9283 définit la méthode d'essa... »)
3 octobre 2026 à 21:09 Pitpitt discussion contributions a créé la page Rendu photoréaliste (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Génération d'images synthétiques visuellement indistinguibles de photographies réelles, utilisant le lancer de rayons, des matériaux basés sur la physique et des modèles d'éclairage précis. En robotique, le rendu photoréaliste en simulation réduit l'écart de domaine visuel dans le transfert sim-to-real. NVIDIA... »)
3 octobre 2026 à 21:08 Pitpitt discussion contributions a créé la page Relecture d'expérience rétrospective (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une technique d'augmentation de données pour l'apprentissage par renforcement conditionné par objectif qui réétiquette les trajectoires échouées avec les états réellement atteints comme objectifs. Si le robot a tenté de placer un bloc à la position A mais a atteint la position B, HER crée un exemple d'entraîne... »)
3 octobre 2026 à 21:04 Pitpitt discussion contributions a créé la page Régularisation comportementale (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une famille de méthodes d'apprentissage par renforcement hors ligne qui contraignent la politique apprise à rester proche de la politique comportementale qui a collecté les données, prévenant l'exploitation d'actions hors distribution. Les méthodes incluent : contrainte de politique (TD3+BC), pénalité de divergenc... »)
3 octobre 2026 à 21:03 Pitpitt discussion contributions a créé la page Regroupement des actions (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Le regroupement d'actions prédit une séquence d'actions futures de longueur fixe (généralement 8 à 50 pas de temps) en une seule passe avant, plutôt que de générer une action à la fois. Cela produit des trajectoires temporellement fluides et cohérentes et réduit le problème d’erreur composé inhérent à la... »)
3 octobre 2026 à 21:02 Pitpitt discussion contributions a créé la page Réducteur harmonique (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un mécanisme d'engrenage compact (aussi appelé engrenage à onde de contrainte) qui atteint des rapports de réduction très élevés (50:1–200:1) dans un petit volume avec un jeu quasi nul. Largement utilisé dans les articulations des bras robots (UR, Franka, KUKA) pour sa compacité et sa précision. Les inconvéni... »)
3 octobre 2026 à 21:01 Pitpitt discussion contributions a créé la page Réducteur à onde progressive (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un autre nom pour harmonic drive — un mécanisme d'engrenage utilisant une coupe elliptique flexible (flex spline), une spline circulaire rigide et un générateur d'onde elliptique pour atteindre des rapports de réduction élevés sans jeu. La flex spline se déforme élastiquement à mesure que le générateur d'onde... »)
3 octobre 2026 à 20:57 Pitpitt discussion contributions a créé la page Récupération d'équilibre (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == La capacité d'un robot à pattes à se rétablir après des perturbations (poussées, irrégularités du terrain) qui menacent de causer une chute. Les contrôleurs de récupération d'équilibre détectent l'instabilité via les forces de contact des pieds et la vélocité du centre de masse, et exécutent des mouvement... »)
3 octobre 2026 à 20:55 Pitpitt discussion contributions a créé la page Récupération après défaillance (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == La capacité d'un système robotique à détecter les défaillances (objets tombés, prises manquées, collisions, défauts de capteurs) et à exécuter des stratégies de récupération pour continuer la tâche. La récupération après défaillance est essentielle pour le fonctionnement autonome — un robot qui ne peut... »)
3 octobre 2026 à 20:54 Pitpitt discussion contributions a créé la page Récupération après poussée (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == La capacité d'un robot à pattes à maintenir l'équilibre après avoir reçu une force externe impulsive (une poussée). Les stratégies de récupération après poussée incluent : la stratégie de cheville (couple à la cheville, pour les petites poussées), la stratégie de hanche (inclinaison du torse) et la straté... »)
3 octobre 2026 à 20:46 Pitpitt discussion contributions a créé la page Récupération après chute (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == La capacité d'un robot à se relever autonomement d'une position tombée (allongé au sol) vers une configuration debout. La récupération après chute est critique pour les robots bipèdes et quadrupèdes opérant dans des environnements réels où les chutes sont inévitables. Les stratégies de récupération incluen... »)
3 octobre 2026 à 20:45 Pitpitt discussion contributions a créé la page Recuit cosinus (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un calendrier de taux d'apprentissage qui diminue le taux d'apprentissage selon une courbe cosinus d'une valeur initiale à près de zéro sur la période d'entraînement. Le recuit cosinus avec redémarrages chauds (SGDR) réinitialise périodiquement le taux d'apprentissage, ce qui peut aider à échapper aux minima loc... »)
3 octobre 2026 à 20:44 Pitpitt discussion contributions a créé la page Rectification stéréo (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Voir Rectification — le processus spécifique aux systèmes de caméras stéréo qui transforme les images gauche et droite de sorte que les lignes épipolaires correspondantes soient horizontales et alignées par ligne, permettant une recherche de disparité 1D efficace pour le calcul de la profondeur. == Françai... »)
3 octobre 2026 à 20:43 Pitpitt discussion contributions a créé la page Rectification (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Transformer les paires d'images stéréo de sorte que les lignes épipolaires correspondantes deviennent horizontales et à la même coordonnée de pixel vertical. Après rectification, l'appariement stéréo se réduit à une recherche horizontale 1D. La rectification utilise la matrice fondamentale calculée à partir d... »)
3 octobre 2026 à 20:42 Pitpitt discussion contributions a créé la page Reconstruction 3D sémantique (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Construction d'une carte 3D annotée avec des étiquettes d'objets sémantiques, combinant la reconstruction géométrique avec la segmentation sémantique. Les cartes 3D sémantiques permettent la navigation au niveau des tâches (aller à la table) et la manipulation (saisir la tasse de l'étagère). Les méthodes inclu... »)
3 octobre 2026 à 20:37 Pitpitt discussion contributions a créé la page Reconnaissance visuelle de lieux (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Identification de la localisation d'un robot en reconnaissant un lieu précédemment vu à partir des observations actuelles de la caméra. Les systèmes de reconnaissance visuelle de lieux (VPR) récupèrent l'image stockée la plus similaire à partir d'une base de données cartographique. Les méthodes vont des approch... »)
3 octobre 2026 à 20:33 Pitpitt discussion contributions a créé la page Reconnaissance de lieu (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Identifier un lieu précédemment visité à partir des données de capteurs actuelles, sans dépendre de l'odométrie. La reconnaissance visuelle de lieu utilise la récupération d'images (NetVLAD, VLAD, DBoW2) ou des plongements appris ; la reconnaissance de lieu basée sur LiDAR utilise des descripteurs de balayage (S... »)
3 octobre 2026 à 20:30 Pitpitt discussion contributions a créé la page Récompense creuse (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une fonction de récompense qui fournit un signal uniquement à la fin de la tâche (succès/échec), avec une récompense nulle à toutes les étapes intermédiaires. Les récompenses creuses sont la spécification la plus naturelle (succès binaire) mais la plus difficile à apprendre pour l'apprentissage par renforceme... »)
3 octobre 2026 à 20:26 Pitpitt discussion contributions a créé la page Récolte agricole (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Récolte robotique de produits agricoles (fraises, tomates, pommes, concombres) — l'une des tâches de manipulation non structurée les plus difficiles. Les robots de récolte doivent détecter les fruits mûrs (couleur, texture), estimer la pose 3D, naviguer jusqu'au fruit, saisir délicatement pour éviter les dommage... »)
3 octobre 2026 à 20:26 Pitpitt discussion contributions a créé la page Recalage de nuages de points (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Alignement de deux ou plusieurs nuages de points dans un repère de coordonnées commun. ICP (Iterative Closest Point) minimise itérativement les distances point-à-point ou point-à-plan. NDT (Normal Distributions Transform) représente le nuage de référence comme une grille de distributions gaussiennes. FGR (Fast Glo... »)
3 octobre 2026 à 20:24 Pitpitt discussion contributions a créé la page Rapport de réduction (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Le rapport de la vitesse de l'arbre de sortie à la vitesse de l'arbre d'entrée (ou de manière équivalente, du couple de sortie au couple d'entrée, en négligeant les frottements). Un rapport de réduction de 100:1 réduit la vitesse de 100× et augmente le couple de 100× (moins les pertes). Les rapports de réductio... »)
3 octobre 2026 à 20:23 Pitpitt discussion contributions a créé la page RANSAC (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Random Sample Consensus — un algorithme d'estimation robuste qui ajuste un modèle aux données contenant des valeurs aberrantes en : (1) échantillonnant aléatoirement un ensemble minimal de points de données, (2) ajustant le modèle, (3) comptant les points inliers (points dans un seuil), et répétant plusieurs foi... »)
3 octobre 2026 à 20:21 Pitpitt discussion contributions a créé la page Randomisation de domaine (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une technique sim-to-real qui entraîne les politiques en simulation avec des paramètres d'environnement fortement randomisés (éclairage, textures, propriétés physiques, poses de caméra, formes d'objets) afin que la politique apprenne à être robuste aux variations qu'elle rencontrera dans le monde réel. Si la dis... »)
3 octobre 2026 à 20:18 Pitpitt discussion contributions a créé la page Raisonnement spatial (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == La capacité cognitive à comprendre, raisonner et planifier dans l'espace 3D. En robotique, le raisonnement spatial inclut : la compréhension des relations spatiales (au-dessus de, à l'intérieur de, à côté de), la planification de trajectoires sans collision et la prédiction des effets des actions sur les arrangem... »)
3 octobre 2026 à 19:58 Pitpitt discussion contributions a créé la page Évitement de singularité (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Techniques pour empêcher un robot d'entrer ou de s'approcher de configurations singulières pendant le mouvement. Les méthodes incluent : la planification de trajectoire dans l'espace articulaire qui contourne les régions singulières, la pseudo-inverse jacobienne des moindres carrés amortis (ajoute un terme d'amortis... »)
3 octobre 2026 à 19:55 Pitpitt discussion contributions a créé la page Évaluation des risques (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Le processus systématique d'identification des dangers, d'estimation du risque (sévérité × probabilité × exposition) et de détermination des mesures appropriées de réduction des risques pour un système robotique. L'évaluation des risques selon ISO 12100 est obligatoire pour le marquage CE et est la première... »)
3 octobre 2026 à 19:55 Pitpitt discussion contributions a créé la page Étalonnage photométrique (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Étalonnage de la fonction de réponse d'une caméra pour assurer que les intensités de pixels mesurées sont linéairement liées à la luminance de la scène, permettant des mesures photométriques précises. L'étalonnage photométrique améliore la fiabilité des méthodes d'odométrie visuelle directe (DSO, LSD-SLAM... »)
3 octobre 2026 à 19:54 Pitpitt discussion contributions a créé la page Étalonnage du préhenseur (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Étalonner la relation entre la commande moteur du préhenseur et la position/force des doigts, en tenant compte du jeu mécanique, du backlash moteur et des décalages de capteur. L'étalonnage du préhenseur garantit que les positions commandées correspondent aux poses réelles des doigts et que les forces mesurées re... »)
3 octobre 2026 à 19:53 Pitpitt discussion contributions a créé la page Étalonnage de caméra (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Le processus de détermination des paramètres intrinsèques de caméra (distance focale, point principal, coefficients de distorsion) à partir d'images d'une cible d'étalonnage connue (damier, ChArUco, grille de cercles). La méthode de Zhang (calibrateCamera d'OpenCV) est l'algorithme standard. Un étalonnage précis... »)
3 octobre 2026 à 19:48 Pitpitt discussion contributions a créé la page Épisode (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un épisode est une seule tentative complète d'une tâche — de l'état initial à la réussite, l'échec ou un délai d'attente. En apprentissage par renforcement, l'agent interagit avec l'environnement pendant un épisode, accumule des récompenses, puis l'environnement est réinitialisé. En apprentissage par imitati... »)
3 octobre 2026 à 19:45 Pitpitt discussion contributions a créé la page Échange de batterie (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Remplacer un module de batterie épuisé par un module complètement chargé — une alternative à la charge filaire qui fournit un réapprovisionnement énergétique quasi instantané pour les robots mobiles. L'infrastructure d'échange de batterie maintient la disponibilité dans les opérations d'entrepôt 24h/24 où... »)