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3 octobre 2026 à 19:44 Pitpitt discussion contributions a créé la page Écart d'incarnation (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == La dégradation des performances lors du transfert de politiques de contrôle entre robots ayant des morphologies, cinématiques ou espaces d'action différents. Les politiques entraînées sur ALOHA peuvent ne pas se transférer à Franka car les configurations articulaires, les DDL et les suites de capteurs diffèrent.... »)
3 octobre 2026 à 19:41 Pitpitt discussion contributions a créé la page Quatrième révolution industrielle (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Industrie 4.0 — l'ère actuelle de la fabrication caractérisée par les systèmes cyber-physiques, l'IoT, l'informatique en nuage, l'IA et la robotique avancée travaillant dans des écosystèmes intégrés. Les technologies de l'Industrie 4.0 permettent la personnalisation de masse, la maintenance prédictive, la visi... »)
3 octobre 2026 à 19:40 Pitpitt discussion contributions a créé la page Quaternion (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une représentation mathématique à quatre composantes de la rotation 3D : q = (w, x, y, z) où w est la partie scalaire et (x, y, z) est la partie vectorielle. Les quaternions unitaires représentent les rotations sans blocage de cardan (contrairement aux angles d'Euler) et s'interpolent régulièrement via SLERP. Ils s... »)
3 octobre 2026 à 19:38 Pitpitt discussion contributions a créé la page Quantification de l'incertitude (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Estimer la confiance des prédictions ou décisions d'un système robotique — distinguer l'incertitude épistémique (due aux données limitées) de l'incertitude aléatoire (due au caractère aléatoire irréductible). Les réseaux de neurones bayésiens, l'abandon Monte Carlo, les ensembles profonds et la prédiction... »)
3 octobre 2026 à 19:37 Pitpitt discussion contributions a créé la page Pseudoinverse (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == La pseudoinverse de Moore-Penrose d'une matrice A, notée A⁺, fournissant la solution de norme minimale au système linéaire Ax = b quand A n'est pas carrée ou n'a pas un rang complet. En robotique, la pseudoinverse jacobienne calcule les vitesses articulaires à partir des vitesses cartésiennes désirées : q̇ = J... »)
3 octobre 2026 à 19:35 Pitpitt discussion contributions a créé la page Protocole SPI (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Serial Peripheral Interface — un protocole de communication série synchrone utilisant quatre lignes (MOSI, MISO, SCLK, CS) avec transfert de données full-duplex. SPI supporte des vitesses très élevées (jusqu'à 100MHz) et est utilisé pour les interfaces de capteurs à large bande passante : IMU (MPU-6000), convert... »)
3 octobre 2026 à 19:34 Pitpitt discussion contributions a créé la page Protocole I2C (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Inter-Integrated Circuit — un protocole de communication série synchrone basse vitesse utilisant deux fils (SDA données, SCL horloge). I2C supporte plusieurs appareils sur le même bus avec jusqu'à 128 adresses. En robotique, I2C connecte les capteurs basse bande passante (température, pression, IMU, LCD) aux microc... »)
3 octobre 2026 à 19:33 Pitpitt discussion contributions a créé la page Programme quadratique (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un problème d'optimisation avec une fonction objectif quadratique et des contraintes linéaires (ou quadratiques). Les programmes quadratiques sont résolus en millisecondes avec des solveurs à ensemble actif ou à points intérieurs. En robotique : le contrôle du corps entier formule les priorités comme une hiérarch... »)
3 octobre 2026 à 19:32 Pitpitt discussion contributions a créé la page Profondeur monoculaire (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Estimation de la profondeur absolue ou relative à partir d'une seule image RGB en utilisant un réseau de neurones. La profondeur monoculaire est intrinsèquement ambiguë (échelle indéterminée) sans priors supplémentaires, mais les modèles de fondation (Depth Anything, ZoeDepth, Marigold) réalisent l'estimation de... »)
3 octobre 2026 à 19:31 Pitpitt discussion contributions a créé la page Produit vectoriel (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une opération vectorielle produisant un vecteur perpendiculaire aux deux vecteurs d'entrée avec une magnitude égale à l'aire du parallélogramme qu'ils délimitent. Les produits vectoriels sont essentiels en robotique pour : calculer les couples articulaires à partir des forces (τ = r × F), calculer les vitesses an... »)
3 octobre 2026 à 19:30 Pitpitt discussion contributions a créé la page Processus neuronal (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un modèle d'apprentissage par méta-apprentissage qui apprend une distribution sur les fonctions conditionnées par des points de contexte (paires entrée-sortie observées), permettant une adaptation rapide à de nouvelles tâches. Les processus neuronaux combinent la puissance représentationnelle des réseaux de neuro... »)
3 octobre 2026 à 19:27 Pitpitt discussion contributions a créé la page Problème du robot enlevé (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un défi de localisation où le robot est téléporté à un endroit inconnu sur une carte connue sans aucune information sur sa nouvelle position. Le robot doit se relocaliser lui-même uniquement à partir des observations des capteurs. La localisation basée sur les filtres à particules (AMCL) et la reconnaissance de... »)
3 octobre 2026 à 19:26 Pitpitt discussion contributions a créé la page Problème de correspondance (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Le problème fondamental en stéréoscopie et flux optique : trouver les pixels ou caractéristiques correspondants dans deux ou plusieurs images qui correspondent au même point 3D. Résoudre la correspondance permet l'estimation de profondeur à partir de caméras stéréo et l'estimation du mouvement à partir de trame... »)
3 octobre 2026 à 19:25 Pitpitt discussion contributions a créé la page PRM (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Probabilistic Roadmap — un algorithme de planification de mouvement basé sur l'échantillonnage qui pré-calcule un graphe de configurations aléatoires sans collision connectées par des chemins locaux, puis recherche dans le graphe un chemin du début à la fin. PRM est adapté à la planification multi-requête où... »)
3 octobre 2026 à 19:24 Pitpitt discussion contributions a créé la page Prise par gravité (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une prise qui s'appuie sur la gravité pour maintenir le contact plutôt que sur la force active du préhenseur — placer un bras robotique ou une plaque sous un objet et s'appuyer sur le poids pour le maintenir en position. Les prises par gravité sont utilisées pour les objets grands et plats (livres, plateaux) diffic... »)
3 octobre 2026 à 19:23 Pitpitt discussion contributions a créé la page Prise Multi-Doigts (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une prise utilisant trois doigts ou plus pour une stabilité d'objet supérieure, une dextérité en main et une distribution de force par rapport aux prises à mâchoires parallèles. La prise multi-doigts permet la fermeture de force sur des objets irréguliers et supporte la manipulation en main. La planification de pr... »)
3 octobre 2026 à 19:22 Pitpitt discussion contributions a créé la page Prise antipodal (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une prise où deux points de contact sont positionnés de sorte que les normales de contact pointent dans des directions opposées (antiparallèles). Les prises antipodales avec cônes de friction qui chevauchent la ligne entre les contacts sont garanties d'atteindre la fermeture en force. C'est le type de prise le plus c... »)
3 octobre 2026 à 19:21 Pitpitt discussion contributions a créé la page Primitive de mouvement (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une unité paramétrée et réutilisable du mouvement robot : un segment de trajectoire court ou un contrôleur qui peut être composé en comportements plus longs. Les primitives de mouvement dynamique (DMPs) sont une formulation classique de primitive de mouvement qui encode les trajectoires démontrées dans un systèm... »)
3 octobre 2026 à 19:19 Pitpitt discussion contributions a créé la page Prélèvement en bac (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == La tâche de prélever des objets individuels dans un bac ou un conteneur rempli d'articles disposés aléatoirement — un défi classique de manipulation non structurée. Le prélèvement en bac nécessite une perception robuste (gestion de l'encombrement et de l'occlusion), une planification de préhension (trouver des... »)
3 octobre 2026 à 19:18 Pitpitt discussion contributions a créé la page Préhension paresseuse (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une stratégie qui exploite les contraintes environnementales (murs, sols, arêtes) comme supports de préhension passifs, réduisant les exigences de précision sur la préhension active du robot. En poussant un objet dans un coin avant de le saisir, ou en utilisant la gravité pour le faire glisser dans une pose cohére... »)
3 octobre 2026 à 18:26 Pitpitt discussion contributions a créé la page Préhension par aspiration (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Saisir des objets à l'aide de ventouses d'aspiration, qui s'attachent à des surfaces plates ou légèrement courbes via une pression d'air négative. La préhension par aspiration est extrêmement courante dans la logistique et l'exécution du commerce électronique en raison de sa rapidité et de sa simplicité — auc... »)
3 octobre 2026 à 18:09 Pitpitt discussion contributions a créé la page Préhension Hybride (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une préhension combinant plusieurs types de contact — par exemple, succion + mâchoire parallèle, doigts + paume, ou pince + contact magnétique. Les préhensions hybrides exploitent les forces complémentaires de différents mécanismes de contact : la succion fournit une stabilité initiale tandis que les doigts fou... »)
3 octobre 2026 à 18:08 Pitpitt discussion contributions a créé la page Préhension en boucle ouverte (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Exécution d'une préhension basée uniquement sur une estimation de pose initiale sans retour visuel ou de force pendant l'exécution. La préhension en boucle ouverte est rapide mais échoue quand l'objet se déplace après l'estimation initiale ou quand la précision de positionnement est insuffisante. C'est l'approche... »)
3 octobre 2026 à 18:07 Pitpitt discussion contributions a créé la page Préhension dynamique (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Saisir un objet en mouvement, nécessitant au robot de prédire la trajectoire de l'objet, de planifier une pose de préhension sur la trajectoire prédite, et de l'intercepter avec un timing précis. La préhension dynamique étend le pick-and-place à des cibles mobiles (articles sur tapis roulant, objets lancés) et n... »)
3 octobre 2026 à 18:06 Pitpitt discussion contributions a créé la page Préhension d'objets déformables (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Préhension d'objets déformables (sacs, vêtements, câbles, aliments) où la forme de l'objet change lors de l'interaction. Les préhensions d'objets déformables nécessitent un contrôle de force adaptatif et une rétroaction visuelle pour gérer la géométrie variable de l'objet. La pince doit appliquer une force su... »)
3 octobre 2026 à 18:04 Pitpitt discussion contributions a créé la page Préhension compliant (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une préhension exécutée avec une compliance contrôlée — la pince cède aux forces de contact plutôt que de les résister rigidement. La préhension compliant réduit la précision requise de l'estimation de la pose de préhension en accommodant les petites erreurs de positionnement par une compliance mécanique ou... »)
3 octobre 2026 à 18:03 Pitpitt discussion contributions a créé la page Préhenseur à vide (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un effecteur final qui utilise la pression d'air négative pour adhérer aux surfaces des objets via des ventouses ou des coussinets en mousse. Les préhenseurs à vide excellent à saisir les objets plats et lisses (boîtes, feuilles, panneaux) et constituent la méthode de préhension la plus rapide en logistique. Ils... »)
2 octobre 2026 à 21:12 Pitpitt discussion contributions a créé la page Précision de placement (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == La précision avec laquelle un robot peut placer un objet à un emplacement et une orientation spécifiés. La précision de placement dépend de la qualité de la saisie, de la répétabilité du robot et de la stabilité de l'objet placé. Une précision inférieure au millimètre est requise pour l'assemblage électr... »)
2 octobre 2026 à 21:03 Pitpitt discussion contributions a créé la page Pose de préhension (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une pose de préhension spécifie la position et l'orientation 6-DOF d'une main ou d'une pince de robot par rapport à un objet de sorte que la pince puisse se fermer et tenir l'objet de manière sécurisée. L'estimation de la pose de préhension est généralement effectuée à partir de données de profondeur ou de nua... »)
2 octobre 2026 à 20:59 Pitpitt discussion contributions a créé la page Politique stochastique (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une politique qui produit une distribution de probabilité sur les actions (plutôt qu'une seule action déterministe), permettant l'exploration et la gestion de l'incertitude aléatoire. Les politiques gaussiennes (moyenne + covariance diagonale) sont standard dans l'apprentissage par gradient de politique. Les politiq... »)
2 octobre 2026 à 20:58 Pitpitt discussion contributions a créé la page Politique réactive (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une politique qui mappe les observations actuelles directement aux actions sans planification ni mémoire, réagissant immédiatement aux entrées sensorielles. Les politiques réactives sont rapides et robustes aux erreurs d'exécution de plan, mais ne peuvent pas raisonner sur les états futurs. Les comportements réfle... »)
2 octobre 2026 à 20:57 Pitpitt discussion contributions a créé la page Politique neuronale (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une politique neuronale est une politique de contrôle robotique paramétrée par un réseau de neurones qui mappe les observations (images, proprioception, langage) directement aux actions (positions articulaires, deltas cartésiens, commandes de pince). Contrairement aux pipelines classiques de planification de mouvemen... »)
2 octobre 2026 à 20:56 Pitpitt discussion contributions a créé la page Politique des transformateurs (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == es politiques basées sur les transformateurs appliquent des mécanismes d'attention au contrôle des robots. Ils peuvent traiter des entrées hétérogènes (images, proprioception, instructions linguistiques et historique des actions) via un modèle de séquence unifié. Les architectures clés incluent RT-1 (actions to... »)
2 octobre 2026 à 20:55 Pitpitt discussion contributions a créé la page Politique de diffusion (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == La politique de diffusion applique des modèles probabilistes de diffusion avec débruitage (DDPM) à la génération d'actions. Au lieu de prédire une action unique, le modèle débruite de manière itérative un échantillon aléatoire en une trajectoire d'action. Cela permet de capturer des distributions multimodales... »)
2 octobre 2026 à 20:53 Pitpitt discussion contributions a créé la page Politique conditionnée par objectif (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une politique entraînée pour atteindre des états objectifs arbitraires, où l'objectif est fourni en entrée aux côtés de l'observation actuelle. Les objectifs peuvent être spécifiés comme images cibles, coordonnées, configurations d'objets ou descriptions en langage naturel. Les politiques conditionnées par o... »)
2 octobre 2026 à 20:51 Pitpitt discussion contributions a créé la page Politique conditionnée par le langage (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une politique qui prend des instructions en langage naturel en entrée aux côtés d'observations visuelles et produit des actions de robot. Le conditionnement par langage permet une spécification flexible des tâches : au lieu de coder en dur les identifiants de tâche, les utilisateurs peuvent dire « prendre le bloc r... »)
2 octobre 2026 à 20:49 Pitpitt discussion contributions a créé la page Politique conditionnée par le contexte (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une politique qui reçoit un vecteur de contexte codant des informations spécifiques à la tâche (ID de tâche actuelle, description d'objectif, plongement de démonstration) aux côtés des observations. Le conditionnement par contexte permet à une seule politique de gérer plusieurs tâches en changeant le comporteme... »)
2 octobre 2026 à 20:48 Pitpitt discussion contributions a créé la page Politique autorégressive (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une architecture de contrôle qui génère les actions multidimensionnelles une dimension à la fois, en conditionnant chaque dimension suivante sur les dimensions précédemment générées. Les politiques autorégressives peuvent modéliser les distributions d'actions complexes et multimodales de manière plus fidèle q... »)
2 octobre 2026 à 20:47 Pitpitt discussion contributions a créé la page Politique augmentée par outils (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une politique robotique qui peut sélectionner et utiliser des outils (tournevis, spatule, brosse) à partir d'une boîte à outils pour accomplir des tâches au-delà de la capacité de sa pince nue. Les politiques augmentées par outils nécessitent de comprendre les affordances des outils (ce que chaque outil fait), la... »)
2 octobre 2026 à 20:44 Pitpitt discussion contributions a créé la page Point de passage (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un point de passage est une configuration intermédiaire (angles articulaires ou pose cartésienne) que la trajectoire du robot doit traverser en allant du départ à l'objectif. Les points de passage permettent aux programmeurs et aux planificateurs de guider le chemin du robot à travers des poses spécifiques — par e... »)
2 octobre 2026 à 20:41 Pitpitt discussion contributions a créé la page Point de Moment Zéro (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Le point au sol autour duquel le moment total de réaction du sol (de tous les contacts de pied) a une composante horizontale zéro. Pour une marche stable, le ZMP doit se situer dans le polygone de support (l'enveloppe convexe des points de contact). Les contrôleurs basés sur le ZMP génèrent des trajectoires du cen... »)
2 octobre 2026 à 20:40 Pitpitt discussion contributions a créé la page Point de capture (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Le point au sol où un robot doit placer son prochain pied pour s'arrêter sans tomber. Le cadre Divergent Component of Motion (DCM) généralise le concept de point de capture aux séquences de pas. Les contrôleurs basés sur le point de capture génèrent des plans de placement de pieds qui maintiennent l'équilibre en... »)
2 octobre 2026 à 20:38 Pitpitt discussion contributions a créé la page Poignard (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == DAgger (Dataset Aggregation) résout le problème du changement de distribution dans le clonage de comportement. En BC standard, l'apprenant ne voit que les états de la distribution experte, mais lors du déploiement, il rencontre de nouveaux états en raison de ses propres actions imparfaites. DAgger exécute de manièr... »)
2 octobre 2026 à 20:36 Pitpitt discussion contributions a créé la page Platitude différentielle (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une propriété du système (identique à Platitude/contrôle-de-platitude) où tous les états et entrées peuvent être exprimés comme des fonctions d'une sortie plate et de ses dérivées. Les systèmes différentiellement plats permettent une génération exacte de trajectoires sans résoudre d'équations différenti... »)
2 octobre 2026 à 20:35 Pitpitt discussion contributions a créé la page Platitude (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une propriété d'un système non linéaire où tous les états et entrées peuvent être exprimés comme des fonctions algébriques d'une sortie plate et de ses dérivées. Les systèmes plats peuvent être planifiés en trajectoire entièrement dans l'espace de sortie plate, puis remappés aux états et entrées. Les... »)
2 octobre 2026 à 20:34 Pitpitt discussion contributions a créé la page Plateforme OpenArm (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une plateforme de bras robotique open-source du Robotics Center of Silicon Valley conçue pour la recherche accessible en apprentissage robotique. OpenArm fournit du matériel abordable avec des capacités intégrées de collecte de données via la plateforme de données RCSV. Elle fait partie de l'écosystème RCSV pou... »)
30 septembre 2026 à 22:01 Pitpitt discussion contributions a créé la page Planification par chaîne de pensée (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Utiliser l'incitation par chaîne de pensée des grands modèles de langage pour générer des plans de tâches étape par étape pour les robots. Le LLM raisonne à travers une tâche (par exemple, 'pour faire un café : 1. Trouver une tasse 2. Remplir d'eau 3. Chauffer...') et chaque étape est ancrée à des actions de... »)
30 septembre 2026 à 21:59 Pitpitt discussion contributions a créé la page Planification du mouvement (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == La planification de mouvement calcule un chemin à travers l'espace de configuration du robot (espace commun) qui évite les collisions avec les obstacles et respecte les limites des articulations, les limites de vitesse et d'autres contraintes. Les planificateurs basés sur l'échantillonnage comme RRT, RRT* et PRM cr... »)
30 septembre 2026 à 21:58 Pitpitt discussion contributions a créé la page Planification des tâches et des mouvements (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un cadre de planification intégré qui combine la planification symbolique des tâches (décider quelles actions entreprendre et dans quel ordre) avec la planification géométrique des mouvements (trouver des trajectoires sans collision pour chaque action). Les solveurs TAMP alternent entre la recherche logique et la... »)
30 septembre 2026 à 21:56 Pitpitt discussion contributions a créé la page Planification des Pas (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Calcul d'une séquence de placements de pieds guidant un robot à pattes de sa configuration actuelle vers un objectif, tout en satisfaisant les contraintes cinématiques, dynamiques et de terrain. Les planificateurs de pas utilisent des cartes de terrain (à partir de LiDAR ou stéréo) pour identifier les appuis sûrs... »)