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25 septembre 2026 à 18:04 Pitpitt discussion contributions a créé la page Gyroscope (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un capteur inertiel qui mesure la vitesse angulaire (taux de rotation) autour d'un ou plusieurs axes. Les gyroscopes MEMS sont standard dans les IMU robotiques, fournissant des données pour l'estimation de l'orientation et le suivi du mouvement angulaire. La dérive au fil du temps (instabilité du biais) est la limita... »)
25 septembre 2026 à 18:03 Pitpitt discussion contributions a créé la page GTSAM (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Georgia Tech Smoothing and Mapping — une bibliothèque C++ pour l'optimisation basée sur les graphes de facteurs, largement utilisée en SLAM, odométrie visuelle-inertielle et fusion de capteurs. GTSAM fournit des implémentations efficaces de solveurs incrémentiels (iSAM2), d'optimisation non linéaire (Levenberg-... »)
25 septembre 2026 à 18:00 Pitpitt discussion contributions a créé la page Groupe de Lie (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un groupe qui est aussi une variété lisse, où les opérations de groupe sont des fonctions lisses. Le groupe euclidien spécial SE(3) (transformations de corps rigides) et le groupe orthogonal spécial SO(3) (rotations) sont les groupes de Lie fondamentaux en robotique. La théorie des groupes de Lie fournit la base ma... »)
25 septembre 2026 à 17:59 Pitpitt discussion contributions a créé la page Grille de Voxels (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une extension 3D des grilles d'occupation où l'espace est divisé en cellules cubiques (voxels), chacune stockant l'occupation ou d'autres informations. Les grilles de voxels sont utilisées pour la cartographie 3D, la vérification des collisions et le sous-échantillonnage de nuages de points. OctoMap utilise une rep... »)
25 septembre 2026 à 17:58 Pitpitt discussion contributions a créé la page Grille d'occupation (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une grille 2D ou 3D où chaque cellule stocke la probabilité qu'elle soit occupée par un obstacle. Les grilles d'occupation sont la représentation de carte standard pour la navigation des robots mobiles. Elles sont mises à jour de manière incrémentale à partir des mesures LiDAR, caméra de profondeur ou sonar en ut... »)
25 septembre 2026 à 17:56 Pitpitt discussion contributions a créé la page Graphe de scène (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une représentation structurée d'une scène sous forme de graphe où les nœuds sont des objets ou des régions et les arêtes sont des relations (sur, à côté de, tient, etc.). Les graphes de scène soutiennent le raisonnement relationnel pour la planification de tâches robotiques : pour placer un objet, le robot doi... »)
25 septembre 2026 à 17:53 Pitpitt discussion contributions a créé la page Gradient de politique (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une famille d'algorithmes RL qui optimisent directement les paramètres de la politique en estimant le gradient du rendement attendu par rapport aux paramètres de la politique. REINFORCE, PPO, TRPO et SAC appartiennent tous à cette famille. Les méthodes de gradient de politique fonctionnent avec des espaces d'actions... »)
25 septembre 2026 à 17:52 Pitpitt discussion contributions a créé la page Gradient conjugué (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un algorithme itératif pour résoudre de grands systèmes linéaires creux (ou minimiser des fonctions quadratiques) qui est plus efficace que l'élimination gaussienne pour les problèmes de haute dimension. Utilisé en robotique pour le calcul de dynamique en temps réel (l'algorithme du corps articulé implique la ré... »)
25 septembre 2026 à 17:51 Pitpitt discussion contributions a créé la page Géométrie riemannienne (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == L'étude des espaces courbes (non-euclidiens) équipés d'un tenseur métrique. Les espaces de configuration des robots (SO(3), SE(3)) sont des variétés riemanniennes. Les méthodes d'optimisation riemannienne (descente de gradient géodésique, transport parallèle) opèrent directement sur ces variétés sans singul... »)
25 septembre 2026 à 17:43 Pitpitt discussion contributions a créé la page Géométrie multi-vue (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == L'étude mathématique de la façon dont la structure 3D et les mouvements de caméra peuvent être déduits à partir de plusieurs images 2D. Les sujets incluent la géométrie épipolaire, la triangulation, la structure à partir du mouvement (SfM) et la reconstruction projective. La géométrie multi-vue est le fonde... »)
25 septembre 2026 à 17:40 Pitpitt discussion contributions a créé la page Genesis (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une plateforme de simulation physique générative conçue pour l'apprentissage robotique, capable de générer des environnements d'entraînement diversifiés de manière procédurale. Genesis met l'accent sur la physique accélérée par GPU rapide et la simulation différentiable pour l'optimisation basée sur les gr... »)
25 septembre 2026 à 17:38 Pitpitt discussion contributions a créé la page Génération procédurale (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Création algorithmique d'environnements de simulation, d'objets et de scénarios diversifiés au moment de l'entraînement plutôt que de concevoir manuellement chacun d'eux. La génération procédurale est utilisée pour créer des ensembles de données d'entraînement à grande échelle avec des dispositions variées,... »)
25 septembre 2026 à 17:33 Pitpitt discussion contributions a créé la page Génération de terrain (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Créer des surfaces de sol variées (pentes, escaliers, lacunes, terrain accidenté, sol déformable) en simulation pour entraîner les politiques de locomotion des robots à pattes. Les générateurs de terrain créent procéduralement des environnements gradués en difficulté qui enseignent au robot à gérer diverses... »)
25 septembre 2026 à 17:32 Pitpitt discussion contributions a créé la page Générateur de motifs centraux (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un réseau d'oscillateurs neuraux (biologiques ou artificiels) qui génère des motifs de locomotion rythmiques sans retour sensoriel. Les contrôleurs basés sur CPG produisent des allures robustes et économes en énergie pour les robots à pattes. Les paramètres CPG (fréquence, amplitude, couplage de phase) peuvent... »)
25 septembre 2026 à 17:26 Pitpitt discussion contributions a créé la page Généralisation Zero-Shot (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == La capacité d'une politique à réussir une tâche ou avec un objet jamais vu pendant l'entraînement, sans adaptation ni ajustement fin. La généralisation zero-shot est l'objectif ultime de l'apprentissage robotique à usage général. Les modèles VLA pré-entraînés sur des données à l'échelle d'Internet et de... »)
25 septembre 2026 à 17:23 Pitpitt discussion contributions a créé la page Généralisation- (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == La capacité d'une politique de contrôle à fonctionner correctement sur des entrées non vues pendant l'entraînement : nouveaux objets, environnements, conditions d'éclairage ou variations de tâches. La généralisation est le défi central de l'apprentissage robotique — les politiques se surapprennnent facilemen... »)
25 septembre 2026 à 17:19 Pitpitt discussion contributions a créé la page GelSight (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un capteur tactile basé sur la vision qui utilise un coussin d'élastomère souple recouvert d'une membrane réfléchissante. Lorsque le coussin entre en contact avec un objet, une caméra intégrée capture la déformation de la membrane sous illumination contrôlée, produisant une géométrie haute résolution (carte... »)
25 septembre 2026 à 17:17 Pitpitt discussion contributions a créé la page Gazebo (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un simulateur de robot open-source intégré à ROS, fournissant une simulation physique (ODE, Bullet, DART, Simbody), un rendu 3D, et des modèles de capteurs. Gazebo est l'environnement de simulation traditionnel pour le développement de robots basés sur ROS. Gazebo Classic est progressivement remplacé par Gazebo (... »)
25 septembre 2026 à 17:09 Pitpitt discussion contributions a créé la page Gauss-Newton (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un algorithme numérique itératif pour l'optimisation des moindres carrés non linéaires, approximant la Hessienne comme JᵀJ (où J est la Jacobienne des résidus). Gauss-Newton converge plus rapidement que la descente de gradient pour les problèmes de moindres carrés et est la base de Levenberg-Marquardt. Utilis... »)
25 septembre 2026 à 17:06 Pitpitt discussion contributions a créé la page GAN (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Réseau antagoniste génératif — un cadre où un réseau générateur apprend à produire des échantillons réalistes en rivalisant avec un réseau discriminateur qui tente de distinguer les échantillons générés des échantillons réels. En robotique, les GANs sont utilisés pour l'adaptation de domaine (traduir... »)
25 septembre 2026 à 17:01 Pitpitt discussion contributions a créé la page GAIL (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Generative Adversarial Imitation Learning — un algorithme qui combine l'apprentissage par imitation avec l'entraînement adversarial. Un discriminateur apprend à distinguer les démonstrations d'experts des trajectoires de la politique ; la politique est ensuite entraînée à tromper le discriminateur via l'apprentiss... »)
24 septembre 2026 à 21:59 Pitpitt discussion contributions a créé la page Fréquence de pas (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Le nombre de pas effectués par seconde (ou foulées par minute) pendant la locomotion. La fréquence de pas et la longueur de pas déterminent ensemble la vitesse. Des fréquences de pas plus élevées permettent une vitesse plus rapide mais augmentent le coût métabolique et les exigences des actionneurs. La fréquence... »)
24 septembre 2026 à 21:57 Pitpitt discussion contributions a créé la page Franka Emika Panda (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un bras robot collaboratif à 7-DOF contrôlé en couple largement utilisé dans la recherche en manipulation. Le Panda dispose de capteurs de couple articulaire dans chaque articulation, permettant un contrôle de force sensible et l'enseignement kinesthésique. Son architecture ouverte (API libfranka, FCI) en fait le... »)
24 septembre 2026 à 21:55 Pitpitt discussion contributions a créé la page Framework LeRobot (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un framework Python open-source de Hugging Face pour l'entraînement et l'évaluation des politiques de contrôle de robots. LeRobot fournit un format de données unifié, des modèles pré-entraînés (ACT, Diffusion Policy, VQ-BeT), des environnements de simulation et des outils pour enregistrer les démonstrations de r... »)
24 septembre 2026 à 21:54 Pitpitt discussion contributions a créé la page FPN (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Feature Pyramid Network — une architecture d'extraction de caractéristiques multi-échelle qui construit une pyramide de cartes de caractéristiques à différentes résolutions, permettant la détection d'objets à plusieurs échelles. FPN est un composant standard des détecteurs d'objets modernes (Faster R-CNN, Re... »)
24 septembre 2026 à 21:53 Pitpitt discussion contributions a créé la page FPGA en robotique (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Field-Programmable Gate Array — un dispositif matériel numérique reconfigurable utilisé en robotique pour le calcul en temps réel et à faible latence : commutation moteur, traitement du signal des capteurs, comptage d'encodeur haute vitesse et implémentation de lois de contrôle personnalisées. Les FPGAs atteig... »)
24 septembre 2026 à 21:48 Pitpitt discussion contributions a créé la page Format Zarr (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un format de stockage de tableaux fragmentés et compressés conçu pour les grands tableaux N-dimensionnels. Zarr stocke les données dans un répertoire de fragments compressés, permettant les E/S parallèles, le chargement différé et le stockage natif du cloud. Dans l'apprentissage robotique, Zarr est utilisé par... »)
24 septembre 2026 à 21:47 Pitpitt discussion contributions a créé la page Format HDF5 (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Hierarchical Data Format version 5 — un format de fichier binaire conçu pour les grands ensembles de données complexes. En apprentissage robotique, HDF5 est le format dominant pour stocker les épisodes de démonstration : chaque fichier contient des groupes hiérarchiques pour les observations (images, proprioception... »)
24 septembre 2026 à 21:45 Pitpitt discussion contributions a créé la page Format de données LeRobot (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Le format de données standardisé utilisé par le framework LeRobot de Hugging Face, stockant les épisodes sous forme de fichiers Parquet pour les données tabulaires (actions, proprioception) et fichiers vidéo pour les observations visuelles. Les données LeRobot sont hébergées sur Hugging Face Hub, permettant un... »)
24 septembre 2026 à 21:44 Pitpitt discussion contributions a créé la page Format d'épisode (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == La structure de données utilisée pour stocker une seule démonstration ou trajectoire : une séquence de tuples (observation, action, récompense, done) du début à la terminaison. Les formats d'épisode courants incluent les fichiers HDF5 (un fichier par épisode), les enregistrements RLDS (séquences TFRecord), et le... »)
24 septembre 2026 à 21:43 Pitpitt discussion contributions a créé la page Forces de Coriolis (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Forces dépendantes de la vitesse qui apparaissent dans la dynamique des robots multi-articulations en raison du couplage entre les mouvements des articulations. Elles apparaissent dans l'équation du mouvement du robot sous la forme de la matrice C(q, dq) multipliée par le vecteur de vitesse des articulations. Les for... »)
24 septembre 2026 à 21:42 Pitpitt discussion contributions a créé la page Force de réaction du sol (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == La force exercée par le sol sur le pied du robot pendant l'appui, égale et opposée à la force de contact. La FRS a des composantes normale (verticale, supportant le poids) et tangentielle (horizontale, fournissant la traction). Le rapport entre la FRS tangentielle et la FRS normale doit rester dans le cône de frictio... »)
24 septembre 2026 à 21:34 Pitpitt discussion contributions a créé la page Fonction Q (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == La fonction Q Q(s, a) estime la récompense cumulative actualisée attendue qu'un agent recevra en prenant l'action a dans l'état s et en suivant ensuite une politique donnée. Les fonctions Q sont centrales aux algorithmes d'apprentissage par renforcement tels que DQN (actions discrètes) et SAC, TD3 et DDPG (actions c... »)
24 septembre 2026 à 21:32 Pitpitt discussion contributions a créé la page Fonction de valeur (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une fonction qui estime la récompense cumulative attendue à partir d'un état donné (fonction de valeur d'état V) ou d'une paire état-action (fonction de valeur d'action Q). Les fonctions de valeur sont centrales à l'apprentissage par renforcement — elles guident la sélection d'actions et l'amélioration de la po... »)
24 septembre 2026 à 21:31 Pitpitt discussion contributions a créé la page Fonction de récompense apprise (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une fonction de récompense qui est apprise à partir de données (préférences humaines, démonstrations ou descriptions en langage naturel) plutôt que conçue manuellement. Les méthodes d'apprentissage de récompense incluent l'RL inverse, la modélisation de récompense à partir de comparaisons humaines (style RLHF... »)
24 septembre 2026 à 17:32 Pitpitt discussion contributions a créé la page Fonction de Lyapunov de contrôle (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une fonction V(x) > 0 pour laquelle il existe une entrée de contrôle u qui rend V̇(x) ≤ 0, garantissant que le système converge vers l'origine. Les CLF sont utilisées pour synthétiser formellement des contrôleurs stabilisants. Combinées avec les Fonctions de barrière de contrôle dans un seul programme quadra... »)
24 septembre 2026 à 17:31 Pitpitt discussion contributions a créé la page Fonction de barrière de contrôle (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une fonction mathématique qui certifie l'invariance avant d'un ensemble sûr — assurant que le robot reste dans les limites de fonctionnement sûres. Les CBF fournissent des garanties de sécuité formelles qui peuvent être intégrées à tout contrôleur nominal en résolvant un programme quadratique (QP) qui modifie... »)
24 septembre 2026 à 17:28 Pitpitt discussion contributions a créé la page Flux optique dense (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Calcul des vecteurs de vélocité par pixel entre images consécutives, décrivant le mouvement de chaque pixel. Les méthodes classiques (Horn-Schunck, TV-L1) minimisent des fonctionnelles d'énergie ; les méthodes profondes (RAFT, FlowFormer) atteignent l'état de l'art. Le flux optique dense est utilisé pour la seg... »)
24 septembre 2026 à 17:06 Pitpitt discussion contributions a créé la page Flux optique creux (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Suivi d'un ensemble creux de points de caractéristiques saillantes entre des images vidéo consécutives en utilisant des algorithmes comme Lucas-Kanade (méthode différentielle) ou en mettant en correspondance les caractéristiques détectées (ORB, SIFT). Le flux optique creux est utilisé en odométrie visuelle mon... »)
24 septembre 2026 à 17:03 Pitpitt discussion contributions a créé la page Flux optique (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Le mouvement apparent des intensités de pixels entre des images vidéo consécutives, causé par le mouvement relatif entre la caméra et la scène. Le flux optique clairsemé (Lucas-Kanade) suit un ensemble de points caractéristiques ; le flux optique dense (RAFT) estime les vélocités par pixel. En robotique, le fl... »)
24 septembre 2026 à 17:02 Pitpitt discussion contributions a créé la page Flux de normalisation (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un modèle génératif qui transforme une distribution de base simple en une distribution cible complexe par une séquence de transformations inversibles. Les flux de normalisation permettent l'évaluation exacte de la densité et l'échantillonnage efficace. En apprentissage robotique, ils sont utilisés pour modélise... »)
24 septembre 2026 à 17:01 Pitpitt discussion contributions a créé la page Flow Matching (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un cadre de modélisation générative qui entraîne un réseau de neurones à prédire un champ de vélocité transportant des échantillons d'une distribution a priori simple (p. ex., gaussienne) vers la distribution des données le long de chemins rectilignes. Flow Matching offre un entraînement et une inférence pl... »)
24 septembre 2026 à 16:59 Pitpitt discussion contributions a créé la page Filtre particulaire (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une méthode de Monte-Carlo séquentielle qui approxime une distribution de probabilité avec un ensemble d'échantillons pondérés (particules). Chaque particule est un état système possible ; les particules sont propagées à travers le modèle de dynamique et repesées en fonction de la vraisemblance de mesure. Le... »)
24 septembre 2026 à 16:56 Pitpitt discussion contributions a créé la page Figure 01 (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un robot humanoïde polyvalent de Figure AI, conçu pour les tâches d'entrepôt et de fabrication. Figure 01 mesure 5'6" et pèse 60kg, avec des actionneurs électriques et des mains multi-doigts. Le robot intègre un modèle de langage alimenté par OpenAI pour l'instruction de tâches en langage naturel. Figure a des... »)
24 septembre 2026 à 16:54 Pitpitt discussion contributions a créé la page Fieldbus (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un réseau de communication numérique pour l'échange de données en temps réel entre les contrôleurs de robots, les variateurs servo, les modules E/S et les capteurs. EtherCAT (dominant dans les robots collaboratifs), PROFINET, DeviceNet et CANopen sont les principaux fieldbuses. Les cycles fieldbus de 0,25–4ms pe... »)
24 septembre 2026 à 16:53 Pitpitt discussion contributions a créé la page Fermeture en Force (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une configuration de prise qui peut résister à des torseurs externes arbitraires (forces et couples) par ajustement approprié des forces de contact des doigts. Une prise en fermeture en force peut maintenir un objet stable indépendamment de la direction de la perturbation. C'est le critère mathématique d'une prise... »)
24 septembre 2026 à 16:51 Pitpitt discussion contributions a créé la page Fermeture de forme (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une propriété géométrique de préhension où le mouvement de l'objet est complètement contraint par la géométrie du contact seul, sans nécessiter de forces de friction. Une préhension en fermeture de forme maintient l'objet dans une configuration fixe même avec des contacts sans friction. Elle nécessite des con... »)
24 septembre 2026 à 16:50 Pitpitt discussion contributions a créé la page Fermeture de boucle (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Détecter quand le robot est revenu à un endroit précédemment visité, permettant la correction de la dérive accumulée en SLAM. La détection de fermeture de boucle utilise la reconnaissance de lieu (sac de mots visuels, descripteurs appris, mise en correspondance de balayages LiDAR) pour identifier les lieux revisit... »)
24 septembre 2026 à 16:49 Pitpitt discussion contributions a créé la page FANUC (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un fabricant japonais de robots industriels, de systèmes CNC et d'équipements d'automatisation d'usine. FANUC est le plus grand fabricant mondial de robots industriels, avec plus d'un million d'unités installées mondialement. Les robots FANUC (série M, LR Mate, série CR cobots) sont connus pour leur fiabilité, vi... »)
24 septembre 2026 à 16:48 Pitpitt discussion contributions a créé la page Faisceau de câbles (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un assemblage organisé de fils, câbles et connecteurs regroupés ensemble pour le câblage des robots. Les faisceaux de câbles acheminent l'alimentation et les signaux à travers la structure du robot tout en gérant le routage des câbles, le soulagement de la tension et les interférences. Dans les robots collabora... »)