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3 octobre 2026 à 20:46 Pitpitt discussion contributions a créé la page Récupération après chute (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == La capacité d'un robot à se relever autonomement d'une position tombée (allongé au sol) vers une configuration debout. La récupération après chute est critique pour les robots bipèdes et quadrupèdes opérant dans des environnements réels où les chutes sont inévitables. Les stratégies de récupération incluen... »)
3 octobre 2026 à 20:45 Pitpitt discussion contributions a créé la page Recuit cosinus (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un calendrier de taux d'apprentissage qui diminue le taux d'apprentissage selon une courbe cosinus d'une valeur initiale à près de zéro sur la période d'entraînement. Le recuit cosinus avec redémarrages chauds (SGDR) réinitialise périodiquement le taux d'apprentissage, ce qui peut aider à échapper aux minima loc... »)
3 octobre 2026 à 20:44 Pitpitt discussion contributions a créé la page Rectification stéréo (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Voir Rectification — le processus spécifique aux systèmes de caméras stéréo qui transforme les images gauche et droite de sorte que les lignes épipolaires correspondantes soient horizontales et alignées par ligne, permettant une recherche de disparité 1D efficace pour le calcul de la profondeur. == Françai... »)
3 octobre 2026 à 20:43 Pitpitt discussion contributions a créé la page Rectification (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Transformer les paires d'images stéréo de sorte que les lignes épipolaires correspondantes deviennent horizontales et à la même coordonnée de pixel vertical. Après rectification, l'appariement stéréo se réduit à une recherche horizontale 1D. La rectification utilise la matrice fondamentale calculée à partir d... »)
3 octobre 2026 à 20:42 Pitpitt discussion contributions a créé la page Reconstruction 3D sémantique (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Construction d'une carte 3D annotée avec des étiquettes d'objets sémantiques, combinant la reconstruction géométrique avec la segmentation sémantique. Les cartes 3D sémantiques permettent la navigation au niveau des tâches (aller à la table) et la manipulation (saisir la tasse de l'étagère). Les méthodes inclu... »)
3 octobre 2026 à 20:37 Pitpitt discussion contributions a créé la page Reconnaissance visuelle de lieux (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Identification de la localisation d'un robot en reconnaissant un lieu précédemment vu à partir des observations actuelles de la caméra. Les systèmes de reconnaissance visuelle de lieux (VPR) récupèrent l'image stockée la plus similaire à partir d'une base de données cartographique. Les méthodes vont des approch... »)
3 octobre 2026 à 20:33 Pitpitt discussion contributions a créé la page Reconnaissance de lieu (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Identifier un lieu précédemment visité à partir des données de capteurs actuelles, sans dépendre de l'odométrie. La reconnaissance visuelle de lieu utilise la récupération d'images (NetVLAD, VLAD, DBoW2) ou des plongements appris ; la reconnaissance de lieu basée sur LiDAR utilise des descripteurs de balayage (S... »)
3 octobre 2026 à 20:30 Pitpitt discussion contributions a créé la page Récompense creuse (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une fonction de récompense qui fournit un signal uniquement à la fin de la tâche (succès/échec), avec une récompense nulle à toutes les étapes intermédiaires. Les récompenses creuses sont la spécification la plus naturelle (succès binaire) mais la plus difficile à apprendre pour l'apprentissage par renforceme... »)
3 octobre 2026 à 20:26 Pitpitt discussion contributions a créé la page Récolte agricole (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Récolte robotique de produits agricoles (fraises, tomates, pommes, concombres) — l'une des tâches de manipulation non structurée les plus difficiles. Les robots de récolte doivent détecter les fruits mûrs (couleur, texture), estimer la pose 3D, naviguer jusqu'au fruit, saisir délicatement pour éviter les dommage... »)
3 octobre 2026 à 20:26 Pitpitt discussion contributions a créé la page Recalage de nuages de points (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Alignement de deux ou plusieurs nuages de points dans un repère de coordonnées commun. ICP (Iterative Closest Point) minimise itérativement les distances point-à-point ou point-à-plan. NDT (Normal Distributions Transform) représente le nuage de référence comme une grille de distributions gaussiennes. FGR (Fast Glo... »)
3 octobre 2026 à 20:24 Pitpitt discussion contributions a créé la page Rapport de réduction (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Le rapport de la vitesse de l'arbre de sortie à la vitesse de l'arbre d'entrée (ou de manière équivalente, du couple de sortie au couple d'entrée, en négligeant les frottements). Un rapport de réduction de 100:1 réduit la vitesse de 100× et augmente le couple de 100× (moins les pertes). Les rapports de réductio... »)
3 octobre 2026 à 20:23 Pitpitt discussion contributions a créé la page RANSAC (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Random Sample Consensus — un algorithme d'estimation robuste qui ajuste un modèle aux données contenant des valeurs aberrantes en : (1) échantillonnant aléatoirement un ensemble minimal de points de données, (2) ajustant le modèle, (3) comptant les points inliers (points dans un seuil), et répétant plusieurs foi... »)
3 octobre 2026 à 20:21 Pitpitt discussion contributions a créé la page Randomisation de domaine (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une technique sim-to-real qui entraîne les politiques en simulation avec des paramètres d'environnement fortement randomisés (éclairage, textures, propriétés physiques, poses de caméra, formes d'objets) afin que la politique apprenne à être robuste aux variations qu'elle rencontrera dans le monde réel. Si la dis... »)
3 octobre 2026 à 20:18 Pitpitt discussion contributions a créé la page Raisonnement spatial (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == La capacité cognitive à comprendre, raisonner et planifier dans l'espace 3D. En robotique, le raisonnement spatial inclut : la compréhension des relations spatiales (au-dessus de, à l'intérieur de, à côté de), la planification de trajectoires sans collision et la prédiction des effets des actions sur les arrangem... »)
3 octobre 2026 à 19:58 Pitpitt discussion contributions a créé la page Évitement de singularité (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Techniques pour empêcher un robot d'entrer ou de s'approcher de configurations singulières pendant le mouvement. Les méthodes incluent : la planification de trajectoire dans l'espace articulaire qui contourne les régions singulières, la pseudo-inverse jacobienne des moindres carrés amortis (ajoute un terme d'amortis... »)
3 octobre 2026 à 19:55 Pitpitt discussion contributions a créé la page Évaluation des risques (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Le processus systématique d'identification des dangers, d'estimation du risque (sévérité × probabilité × exposition) et de détermination des mesures appropriées de réduction des risques pour un système robotique. L'évaluation des risques selon ISO 12100 est obligatoire pour le marquage CE et est la première... »)
3 octobre 2026 à 19:55 Pitpitt discussion contributions a créé la page Étalonnage photométrique (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Étalonnage de la fonction de réponse d'une caméra pour assurer que les intensités de pixels mesurées sont linéairement liées à la luminance de la scène, permettant des mesures photométriques précises. L'étalonnage photométrique améliore la fiabilité des méthodes d'odométrie visuelle directe (DSO, LSD-SLAM... »)
3 octobre 2026 à 19:54 Pitpitt discussion contributions a créé la page Étalonnage du préhenseur (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Étalonner la relation entre la commande moteur du préhenseur et la position/force des doigts, en tenant compte du jeu mécanique, du backlash moteur et des décalages de capteur. L'étalonnage du préhenseur garantit que les positions commandées correspondent aux poses réelles des doigts et que les forces mesurées re... »)
3 octobre 2026 à 19:53 Pitpitt discussion contributions a créé la page Étalonnage de caméra (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Le processus de détermination des paramètres intrinsèques de caméra (distance focale, point principal, coefficients de distorsion) à partir d'images d'une cible d'étalonnage connue (damier, ChArUco, grille de cercles). La méthode de Zhang (calibrateCamera d'OpenCV) est l'algorithme standard. Un étalonnage précis... »)
3 octobre 2026 à 19:48 Pitpitt discussion contributions a créé la page Épisode (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un épisode est une seule tentative complète d'une tâche — de l'état initial à la réussite, l'échec ou un délai d'attente. En apprentissage par renforcement, l'agent interagit avec l'environnement pendant un épisode, accumule des récompenses, puis l'environnement est réinitialisé. En apprentissage par imitati... »)
3 octobre 2026 à 19:45 Pitpitt discussion contributions a créé la page Échange de batterie (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Remplacer un module de batterie épuisé par un module complètement chargé — une alternative à la charge filaire qui fournit un réapprovisionnement énergétique quasi instantané pour les robots mobiles. L'infrastructure d'échange de batterie maintient la disponibilité dans les opérations d'entrepôt 24h/24 où... »)
3 octobre 2026 à 19:44 Pitpitt discussion contributions a créé la page Écart d'incarnation (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == La dégradation des performances lors du transfert de politiques de contrôle entre robots ayant des morphologies, cinématiques ou espaces d'action différents. Les politiques entraînées sur ALOHA peuvent ne pas se transférer à Franka car les configurations articulaires, les DDL et les suites de capteurs diffèrent.... »)
3 octobre 2026 à 19:41 Pitpitt discussion contributions a créé la page Quatrième révolution industrielle (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Industrie 4.0 — l'ère actuelle de la fabrication caractérisée par les systèmes cyber-physiques, l'IoT, l'informatique en nuage, l'IA et la robotique avancée travaillant dans des écosystèmes intégrés. Les technologies de l'Industrie 4.0 permettent la personnalisation de masse, la maintenance prédictive, la visi... »)
3 octobre 2026 à 19:40 Pitpitt discussion contributions a créé la page Quaternion (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une représentation mathématique à quatre composantes de la rotation 3D : q = (w, x, y, z) où w est la partie scalaire et (x, y, z) est la partie vectorielle. Les quaternions unitaires représentent les rotations sans blocage de cardan (contrairement aux angles d'Euler) et s'interpolent régulièrement via SLERP. Ils s... »)
3 octobre 2026 à 19:38 Pitpitt discussion contributions a créé la page Quantification de l'incertitude (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Estimer la confiance des prédictions ou décisions d'un système robotique — distinguer l'incertitude épistémique (due aux données limitées) de l'incertitude aléatoire (due au caractère aléatoire irréductible). Les réseaux de neurones bayésiens, l'abandon Monte Carlo, les ensembles profonds et la prédiction... »)
3 octobre 2026 à 19:37 Pitpitt discussion contributions a créé la page Pseudoinverse (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == La pseudoinverse de Moore-Penrose d'une matrice A, notée A⁺, fournissant la solution de norme minimale au système linéaire Ax = b quand A n'est pas carrée ou n'a pas un rang complet. En robotique, la pseudoinverse jacobienne calcule les vitesses articulaires à partir des vitesses cartésiennes désirées : q̇ = J... »)
3 octobre 2026 à 19:35 Pitpitt discussion contributions a créé la page Protocole SPI (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Serial Peripheral Interface — un protocole de communication série synchrone utilisant quatre lignes (MOSI, MISO, SCLK, CS) avec transfert de données full-duplex. SPI supporte des vitesses très élevées (jusqu'à 100MHz) et est utilisé pour les interfaces de capteurs à large bande passante : IMU (MPU-6000), convert... »)
3 octobre 2026 à 19:34 Pitpitt discussion contributions a créé la page Protocole I2C (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Inter-Integrated Circuit — un protocole de communication série synchrone basse vitesse utilisant deux fils (SDA données, SCL horloge). I2C supporte plusieurs appareils sur le même bus avec jusqu'à 128 adresses. En robotique, I2C connecte les capteurs basse bande passante (température, pression, IMU, LCD) aux microc... »)
3 octobre 2026 à 19:33 Pitpitt discussion contributions a créé la page Programme quadratique (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un problème d'optimisation avec une fonction objectif quadratique et des contraintes linéaires (ou quadratiques). Les programmes quadratiques sont résolus en millisecondes avec des solveurs à ensemble actif ou à points intérieurs. En robotique : le contrôle du corps entier formule les priorités comme une hiérarch... »)
3 octobre 2026 à 19:32 Pitpitt discussion contributions a créé la page Profondeur monoculaire (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Estimation de la profondeur absolue ou relative à partir d'une seule image RGB en utilisant un réseau de neurones. La profondeur monoculaire est intrinsèquement ambiguë (échelle indéterminée) sans priors supplémentaires, mais les modèles de fondation (Depth Anything, ZoeDepth, Marigold) réalisent l'estimation de... »)
3 octobre 2026 à 19:31 Pitpitt discussion contributions a créé la page Produit vectoriel (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une opération vectorielle produisant un vecteur perpendiculaire aux deux vecteurs d'entrée avec une magnitude égale à l'aire du parallélogramme qu'ils délimitent. Les produits vectoriels sont essentiels en robotique pour : calculer les couples articulaires à partir des forces (τ = r × F), calculer les vitesses an... »)
3 octobre 2026 à 19:30 Pitpitt discussion contributions a créé la page Processus neuronal (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un modèle d'apprentissage par méta-apprentissage qui apprend une distribution sur les fonctions conditionnées par des points de contexte (paires entrée-sortie observées), permettant une adaptation rapide à de nouvelles tâches. Les processus neuronaux combinent la puissance représentationnelle des réseaux de neuro... »)
3 octobre 2026 à 19:27 Pitpitt discussion contributions a créé la page Problème du robot enlevé (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un défi de localisation où le robot est téléporté à un endroit inconnu sur une carte connue sans aucune information sur sa nouvelle position. Le robot doit se relocaliser lui-même uniquement à partir des observations des capteurs. La localisation basée sur les filtres à particules (AMCL) et la reconnaissance de... »)
3 octobre 2026 à 19:26 Pitpitt discussion contributions a créé la page Problème de correspondance (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Le problème fondamental en stéréoscopie et flux optique : trouver les pixels ou caractéristiques correspondants dans deux ou plusieurs images qui correspondent au même point 3D. Résoudre la correspondance permet l'estimation de profondeur à partir de caméras stéréo et l'estimation du mouvement à partir de trame... »)
3 octobre 2026 à 19:25 Pitpitt discussion contributions a créé la page PRM (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Probabilistic Roadmap — un algorithme de planification de mouvement basé sur l'échantillonnage qui pré-calcule un graphe de configurations aléatoires sans collision connectées par des chemins locaux, puis recherche dans le graphe un chemin du début à la fin. PRM est adapté à la planification multi-requête où... »)
3 octobre 2026 à 19:24 Pitpitt discussion contributions a créé la page Prise par gravité (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une prise qui s'appuie sur la gravité pour maintenir le contact plutôt que sur la force active du préhenseur — placer un bras robotique ou une plaque sous un objet et s'appuyer sur le poids pour le maintenir en position. Les prises par gravité sont utilisées pour les objets grands et plats (livres, plateaux) diffic... »)
3 octobre 2026 à 19:23 Pitpitt discussion contributions a créé la page Prise Multi-Doigts (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une prise utilisant trois doigts ou plus pour une stabilité d'objet supérieure, une dextérité en main et une distribution de force par rapport aux prises à mâchoires parallèles. La prise multi-doigts permet la fermeture de force sur des objets irréguliers et supporte la manipulation en main. La planification de pr... »)
3 octobre 2026 à 19:22 Pitpitt discussion contributions a créé la page Prise antipodal (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une prise où deux points de contact sont positionnés de sorte que les normales de contact pointent dans des directions opposées (antiparallèles). Les prises antipodales avec cônes de friction qui chevauchent la ligne entre les contacts sont garanties d'atteindre la fermeture en force. C'est le type de prise le plus c... »)
3 octobre 2026 à 19:21 Pitpitt discussion contributions a créé la page Primitive de mouvement (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une unité paramétrée et réutilisable du mouvement robot : un segment de trajectoire court ou un contrôleur qui peut être composé en comportements plus longs. Les primitives de mouvement dynamique (DMPs) sont une formulation classique de primitive de mouvement qui encode les trajectoires démontrées dans un systèm... »)
3 octobre 2026 à 19:19 Pitpitt discussion contributions a créé la page Prélèvement en bac (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == La tâche de prélever des objets individuels dans un bac ou un conteneur rempli d'articles disposés aléatoirement — un défi classique de manipulation non structurée. Le prélèvement en bac nécessite une perception robuste (gestion de l'encombrement et de l'occlusion), une planification de préhension (trouver des... »)
3 octobre 2026 à 19:18 Pitpitt discussion contributions a créé la page Préhension paresseuse (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une stratégie qui exploite les contraintes environnementales (murs, sols, arêtes) comme supports de préhension passifs, réduisant les exigences de précision sur la préhension active du robot. En poussant un objet dans un coin avant de le saisir, ou en utilisant la gravité pour le faire glisser dans une pose cohére... »)
3 octobre 2026 à 18:26 Pitpitt discussion contributions a créé la page Préhension par aspiration (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Saisir des objets à l'aide de ventouses d'aspiration, qui s'attachent à des surfaces plates ou légèrement courbes via une pression d'air négative. La préhension par aspiration est extrêmement courante dans la logistique et l'exécution du commerce électronique en raison de sa rapidité et de sa simplicité — auc... »)
3 octobre 2026 à 18:09 Pitpitt discussion contributions a créé la page Préhension Hybride (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une préhension combinant plusieurs types de contact — par exemple, succion + mâchoire parallèle, doigts + paume, ou pince + contact magnétique. Les préhensions hybrides exploitent les forces complémentaires de différents mécanismes de contact : la succion fournit une stabilité initiale tandis que les doigts fou... »)
3 octobre 2026 à 18:08 Pitpitt discussion contributions a créé la page Préhension en boucle ouverte (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Exécution d'une préhension basée uniquement sur une estimation de pose initiale sans retour visuel ou de force pendant l'exécution. La préhension en boucle ouverte est rapide mais échoue quand l'objet se déplace après l'estimation initiale ou quand la précision de positionnement est insuffisante. C'est l'approche... »)
3 octobre 2026 à 18:07 Pitpitt discussion contributions a créé la page Préhension dynamique (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Saisir un objet en mouvement, nécessitant au robot de prédire la trajectoire de l'objet, de planifier une pose de préhension sur la trajectoire prédite, et de l'intercepter avec un timing précis. La préhension dynamique étend le pick-and-place à des cibles mobiles (articles sur tapis roulant, objets lancés) et n... »)
3 octobre 2026 à 18:06 Pitpitt discussion contributions a créé la page Préhension d'objets déformables (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Préhension d'objets déformables (sacs, vêtements, câbles, aliments) où la forme de l'objet change lors de l'interaction. Les préhensions d'objets déformables nécessitent un contrôle de force adaptatif et une rétroaction visuelle pour gérer la géométrie variable de l'objet. La pince doit appliquer une force su... »)
3 octobre 2026 à 18:04 Pitpitt discussion contributions a créé la page Préhension compliant (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une préhension exécutée avec une compliance contrôlée — la pince cède aux forces de contact plutôt que de les résister rigidement. La préhension compliant réduit la précision requise de l'estimation de la pose de préhension en accommodant les petites erreurs de positionnement par une compliance mécanique ou... »)
3 octobre 2026 à 18:03 Pitpitt discussion contributions a créé la page Préhenseur à vide (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un effecteur final qui utilise la pression d'air négative pour adhérer aux surfaces des objets via des ventouses ou des coussinets en mousse. Les préhenseurs à vide excellent à saisir les objets plats et lisses (boîtes, feuilles, panneaux) et constituent la méthode de préhension la plus rapide en logistique. Ils... »)
2 octobre 2026 à 21:12 Pitpitt discussion contributions a créé la page Précision de placement (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == La précision avec laquelle un robot peut placer un objet à un emplacement et une orientation spécifiés. La précision de placement dépend de la qualité de la saisie, de la répétabilité du robot et de la stabilité de l'objet placé. Une précision inférieure au millimètre est requise pour l'assemblage électr... »)
2 octobre 2026 à 21:03 Pitpitt discussion contributions a créé la page Pose de préhension (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une pose de préhension spécifie la position et l'orientation 6-DOF d'une main ou d'une pince de robot par rapport à un objet de sorte que la pince puisse se fermer et tenir l'objet de manière sécurisée. L'estimation de la pose de préhension est généralement effectuée à partir de données de profondeur ou de nua... »)