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30 septembre 2026 à 21:55 Pitpitt discussion contributions a créé la page Planification des gains (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une stratégie de contrôle qui ajuste les gains du contrôleur en fonction du point de fonctionnement actuel. En robotique, la planification des gains est utilisée lorsque la dynamique d'un robot change considérablement dans son espace de travail — par exemple, l'inertie d'un bras 6-DOF varie considérablement selon... »)
30 septembre 2026 à 21:54 Pitpitt discussion contributions a créé la page Planification de trajectoire (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Calcul d'une route sans collision d'une configuration de départ à une configuration objectif. Les algorithmes de planification de trajectoire incluent : basés sur grille (A*, Dijkstra), basés sur échantillonnage (RRT, PRM) et basés sur optimisation (optimisation de trajectoire). En manipulation, la planification d... »)
30 septembre 2026 à 21:50 Pitpitt discussion contributions a créé la page Planificateur TEB (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Timed Elastic Band — un algorithme de planification locale qui optimise une trajectoire (séquence de poses temporisées) pour minimiser le temps de trajet tout en satisfaisant les contraintes cinématiques, la distance de sécurité aux obstacles, et la faisabilité dynamique. TEB gère naturellement les robots non-hol... »)
30 septembre 2026 à 21:49 Pitpitt discussion contributions a créé la page Planificateur local (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un contrôleur temps réel qui génère des commandes de vitesse pour suivre le chemin global tout en évitant les obstacles dynamiques détectés par les capteurs. Les planificateurs locaux (DWA, TEB, basés sur MPC) fonctionnent à haute fréquence (10–20 Hz) sur la carte de coûts locale. Ils équilibrent la préci... »)
30 septembre 2026 à 21:47 Pitpitt discussion contributions a créé la page Planificateur global (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un algorithme de planification de chemin qui calcule un itinéraire complet de la position actuelle du robot à l'objectif sur une carte connue. Les planificateurs globaux (A*, Dijkstra, RRT, PRM) produisent un chemin de référence que le planificateur local suit ensuite tout en évitant les obstacles dynamiques. Dans... »)
30 septembre 2026 à 21:46 Pitpitt discussion contributions a créé la page Plan de masse (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Le potentiel électrique de référence commun (masse) dans l'électronique d'un robot. Une conception appropriée du plan de masse sur les PCB et le câblage du robot prévient le couplage de bruit, les boucles de masse et les émissions CEM. La mise à la terre en étoile (tous les retours de masse vers un seul point)... »)
30 septembre 2026 à 21:44 Pitpitt discussion contributions a créé la page Pince sous-actionnée (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une pince avec moins d'actionneurs que de degrés de liberté, utilisant des mécanismes de liaison, des ressorts ou des mécanismes différentiels pour distribuer le mouvement sur les articulations. La sous-actuation permet une adaptation passive à la forme de l'objet sans contrôle complexe. Les pinces Robotiq 2F-85... »)
30 septembre 2026 à 21:44 Pitpitt discussion contributions a créé la page Pince souple (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une pince fabriquée à partir de matériaux conformables (silicone, élastomères) qui se déforme pour s'adapter aux formes des objets. Les pinces souples sont intrinsèquement sûres pour l'interaction humaine et peuvent saisir des objets fragiles ou irréguliers sans les endommager. Les méthodes d'actionnement incl... »)
30 septembre 2026 à 21:43 Pitpitt discussion contributions a créé la page Pince de serrage (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un dispositif de serrage de précision qui serre une pièce cylindrique ou une queue d'outil en se contractant autour d'elle lorsqu'un écrou est serré. Les pinces de serrage offrent une force de serrage élevée et une concentricité (faux-rond < 0,01 mm). Elles sont utilisées dans les changeurs d'outils de robot, l'... »)
30 septembre 2026 à 21:42 Pitpitt discussion contributions a créé la page Pince adaptative (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une pince qui s'adapte mécaniquement en conformant la forme de ses doigts à l'objet saisi, souvent par sous-actionnement (moins de moteurs que de DOF). Les pinces adaptatives peuvent manipuler diverses formes d'objets sans nécessiter une planification précise de la pose de préhension. Les exemples incluent la Pince... »)
30 septembre 2026 à 21:40 Pitpitt discussion contributions a créé la page Pince à mâchoires parallèles (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Le type de pince industrielle le plus courant, composé de deux doigts plats ou profilés qui s'ouvrent et se ferment en parallèle. Les pinces à mâchoires parallèles sont simples, fiables et suffisantes pour la manipulation et le placement de nombreux types d'objets. Elles saisissent les objets en les serrant par de... »)
30 septembre 2026 à 21:39 Pitpitt discussion contributions a créé la page Pi0 (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == π₀ (pi-zéro) — un modèle VLA de Physical Intelligence qui atteint des performances de pointe sur diverses tâches de manipulation. π₀ utilise le flow matching pour la génération d'actions et est pré-entraîné sur des données à l'échelle d'Internet plus des démonstrations robotiques provenant de plusieurs... »)
30 septembre 2026 à 21:38 Pitpitt discussion contributions a créé la page Phase de balancement (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == La portion du cycle de marche lorsqu'une jambe est en l'air, se déplaçant de son point de contact précédent au suivant. La trajectoire de balancement détermine le dégagement du pied et la position d'atterrissage. Les contrôleurs de phase de balancement doivent coordonner les articulations de la hanche, du genou e... »)
30 septembre 2026 à 21:36 Pitpitt discussion contributions a créé la page Phase d'appui (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == La portion du cycle de marche pendant laquelle une jambe est en contact avec le sol, supportant le poids et propulsant le robot. Pendant l'appui, la jambe transfère la GRF du pied au corps. Les contrôleurs de phase d'appui doivent maintenir un contact stable (rester dans le cône de friction) tout en suivant la trajec... »)
30 septembre 2026 à 21:35 Pitpitt discussion contributions a créé la page Perte d'entropie croisée (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == prédites et les vraies étiquettes. Pour la classification, c'est la log-vraisemblance négative de la classe correcte. Dans l'apprentissage robotique, l'entropie croisée est utilisée pour la prédiction d'actions discrètes, la génération de tokens dans les modèles VLA, et l'entraînement de politiques conditionné... »)
30 septembre 2026 à 21:34 Pitpitt discussion contributions a créé la page Pendentif d'enseignement (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un appareil portatif utilisé pour programmer et contrôler un robot industriel, fournissant des boutons pour le jogging (mouvement manuel), l'enregistrement de points de passage, et l'édition de programmes robot. Les pendentifs d'enseignement sont l'interface de programmation traditionnelle des robots. Les pendentifs... »)
30 septembre 2026 à 21:32 Pitpitt discussion contributions a créé la page Peg-in-Hole (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == La tâche d'assemblage canonique riche en contacts où une cheville cylindrique doit être insérée dans un trou avec un jeu serré (souvent <1 mm). L'insertion réussie nécessite des stratégies de recherche (spirale, basée sur la conformité), la détection de force et une commande de conformité appropriée. Peg-in-... »)
30 septembre 2026 à 21:32 Pitpitt discussion contributions a créé la page Paysage d'optimisation (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == La forme de la surface de la fonction objectif sur l'espace des paramètres. Comprendre le paysage d'optimisation — ses minima locaux, points de selle et courbure — est important pour l'apprentissage robotique. Les réseaux de neurones profonds ont des paysages d'optimisation complexes et de haute dimension ; l'initia... »)
30 septembre 2026 à 21:28 Pitpitt discussion contributions a déplacé la page Paramètres extrinsèques (caméra) vers Paramètres extrinsèques de caméra
30 septembre 2026 à 21:28 Pitpitt discussion contributions a créé la page Paramètres extrinsèques (caméra) (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == La pose 6-DOF (rotation + translation) d'une caméra par rapport à un repère de référence — généralement la base du robot ou le repère monde. L'étalonnage extrinsèque est requis pour la coordination main-œil : le robot doit connaître la position de chaque caméra pour transformer les observations visuelles en... »)
30 septembre 2026 à 21:26 Pitpitt discussion contributions a créé la page Paramètres de Denavit-Hartenberg (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une paramétrisation standardisée pour décrire la géométrie des chaînes cinématiques sérielles en utilisant quatre paramètres par articulation : longueur de lien (a), torsion de lien (α), décalage de lien (d) et angle d'articulation (θ). Les paramètres DH permettent le calcul systématique de la cinématique d... »)
30 septembre 2026 à 19:24 Pitpitt discussion contributions a créé la page Optimiseur Adam (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un algorithme d'optimisation à taux d'apprentissage adaptatif qui maintient des estimations du premier et du deuxième moment des gradients par paramètre. Adam combine les avantages d'AdaGrad (taux d'apprentissage par paramètre) et de RMSProp (moyenne mobile exponentielle des gradients au carré). C'est l'optimiseur... »)
30 septembre 2026 à 19:22 Pitpitt discussion contributions a créé la page Optimisation de trajectoire (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Calcul d'une trajectoire optimale (séquence d'états et de contrôles) qui minimise une fonction de coût sous contraintes de dynamique. Les méthodes incluent le shooting (optimisation des contrôles uniquement), la collocation (optimisation conjointe des états et des contrôles), et la programmation dynamique différe... »)
30 septembre 2026 à 19:21 Pitpitt discussion contributions a créé la page Optimisation bayésienne (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une stratégie d'optimisation séquentielle pour les fonctions boîte noire coûteuses qui construit un modèle de substitution probabiliste (processus gaussien) de l'objectif, puis sélectionne le prochain point d'évaluation en maximisant une fonction d'acquisition (EI, UCB). En robotique, l'optimisation bayésienne e... »)
30 septembre 2026 à 19:20 Pitpitt discussion contributions a créé la page OpenVLA (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un modèle Vision-Langage-Action open-source construit sur l'architecture VLM Prismatic, affiné sur l'ensemble de données Open X-Embodiment. OpenVLA prédit des actions robotiques discrétisées à partir d'images et d'instructions en langage naturel. En tant que modèle à poids ouverts (7B paramètres), il permet à... »)
30 septembre 2026 à 19:19 Pitpitt discussion contributions a créé la page OpenCV (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == La bibliothèque de vision par ordinateur open-source la plus largement utilisée, fournissant des fonctions pour le traitement d'images, la détection de caractéristiques, l'étalonnage de caméra, la détection d'objets et l'analyse vidéo. En robotique, OpenCV est le fondement de la plupart des pipelines de perception... »)
30 septembre 2026 à 19:17 Pitpitt discussion contributions a créé la page Open3D (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une bibliothèque open-source pour le traitement de données 3D : manipulation de nuages de points, traitement de mailles, visualisation 3D et reconstruction 3D. En robotique, Open3D est utilisée pour traiter les sorties des caméras de profondeur, construire des cartes 3D et implémenter des pipelines de perception pour... »)
30 septembre 2026 à 19:16 Pitpitt discussion contributions a créé la page Open X-Embodiment (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un ensemble de données collaboratif agrégant des démonstrations de manipulation robotique provenant de 22+ institutions et 22+ types de robots, totalisant plus d'1 million d'épisodes. Créé pour permettre l'entraînement conjoint de politiques de manipulation généralistes sur des incarnations diverses. L'ensemble... »)
30 septembre 2026 à 19:14 Pitpitt discussion contributions a créé la page Ondulation de couple (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Fluctuation périodique du couple de sortie d'un moteur en fonction de la position du rotor, causée par le cogging (interaction entre les aimants du rotor et les encoches du stator) et les imperfections de commutation. L'ondulation de couple provoque des vibrations et des oscillations de position, dégradant la qualit... »)
30 septembre 2026 à 19:13 Pitpitt discussion contributions a créé la page OMPL (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == La Bibliothèque ouverte de planification de mouvement — une bibliothèque C++ d'algorithmes de planification de mouvement basés sur l'échantillonnage (RRT, RRT*, PRM, EST, KPIECE, et bien d'autres). OMPL est intégrée dans MoveIt et fournit une interface commune pour différents planificateurs. Elle gère des espa... »)
30 septembre 2026 à 19:12 Pitpitt discussion contributions a créé la page OEE (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Overall Equipment Effectiveness — un KPI de fabrication mesurant l'efficacité avec laquelle une ressource de production est utilisée : OEE = Disponibilité × Performance × Qualité. Pour les cellules robotiques, les arrêts (arrêts non planifiés), les pertes de vitesse (fonctionnement en dessous de la vitesse nomi... »)
30 septembre 2026 à 19:09 Pitpitt discussion contributions a créé la page Odomètrie visuelle (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Estimation du mouvement incrémental du robot en suivant les caractéristiques visuelles à travers les images consécutives de la caméra. L'odomètrie visuelle (VO) calcule le changement de pose relatif à partir des correspondances de caractéristiques en utilisant la géométrie épipolaire (pour la stéréo) ou PnP... »)
30 septembre 2026 à 19:06 Pitpitt discussion contributions a créé la page Odomètrie LiDAR (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Estimation du mouvement propre du robot en enregistrant des balayages LiDAR consécutifs à l'aide d'algorithmes comme ICP, NDT (Normal Distributions Transform), ou des méthodes apprises (LOAM, LIO-SAM). L'odomètrie LiDAR fournit des estimations de mouvement précises et sans dérive dans les environnements structuré... »)
30 septembre 2026 à 19:01 Pitpitt discussion contributions a créé la page Octo (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une politique de robot généraliste en open-source entraînée sur 800K épisodes du dataset Open X-Embodiment. Octo utilise une architecture Transformer qui prend des images et des instructions en langage naturel comme entrée et produit des actions pour diverses incarnations de robots. Elle peut être affinée sur de... »)
30 septembre 2026 à 19:00 Pitpitt discussion contributions a créé la page Observabilité partielle (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un cadre où la politique de contrôle du robot ne peut pas observer l'état complet du système — certaines informations d'état sont cachées. Les tâches robotiques réelles sont partiellement observables : les poses d'objets derrière d'autres objets, les forces internes et les propriétés de l'environnement ne son... »)
30 septembre 2026 à 18:48 Pitpitt discussion contributions a créé la page Nouage de nœud (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une tâche de manipulation complexe nécessitant que le robot manipule une corde ou un câble flexible à travers une topologie spécifique pour créer un nœud stable. Les défis du nouage de nœud incluent : la manipulation non-préhensile, l'estimation d'état des objets déformables et la planification dans les espa... »)
30 septembre 2026 à 18:46 Pitpitt discussion contributions a créé la page Normalisation de l'espace d'action (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Mise à l'échelle des valeurs d'action du robot dans une plage standard (généralement [-1, 1]) avant l'entraînement d'une contrôle. La normalisation garantit que toutes les dimensions d'action contribuent équitablement à la fonction de perte et empêche les dimensions à grandes valeurs de dominer les mises à jour... »)
30 septembre 2026 à 18:44 Pitpitt discussion contributions a créé la page Normalisation de couche (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une technique de normalisation qui normalise selon la dimension des caractéristiques de chaque échantillon individuel (plutôt que selon le lot, comme dans la normalisation par lot). La normalisation de couche est la norme dans les architectures Transformer car elle fonctionne de manière identique pendant l'entraîneme... »)
30 septembre 2026 à 18:43 Pitpitt discussion contributions a créé la page Nombres duaux (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une extension des nombres réels utilisant un élément nilpotent ε (ε² = 0). Les nombres duaux permettent le calcul simultané d'une fonction et de sa dérivée en une seule évaluation (différentiation automatique). En robotique, les quaternions duaux représentent les transformations de corps rigides et leurs dé... »)
30 septembre 2026 à 18:41 Pitpitt discussion contributions a créé la page NeRF (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Neural Radiance Field — un réseau de neurones qui représente une scène 3D comme une fonction volumétrique continue mappant (x,y,z, direction de visualisation) à (couleur, densité). NeRF rend des vues nouvelles photorréalistes par marche de rayon à travers le volume. En robotique, NeRF est utilisé pour la cons... »)
30 septembre 2026 à 18:39 Pitpitt discussion contributions a créé la page Navigation par pierres de gué (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un défi de locomotion nécessitant qu'un robot à pattes navigue sur un champ de pierres de gué discrètes et précisément placées, exigeant un placement exact des pieds. Les problèmes de pierres de gué mettent l'accent sur la précision du contrôle du placement des pieds et l'intégration de la perception (local... »)
30 septembre 2026 à 18:38 Pitpitt discussion contributions a créé la page Nav2 (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == La pile de navigation ROS 2 — une collection de paquets fournissant la navigation autonome des robots mobiles : localisation (AMCL), génération de costmap, planification globale (NavFn, Smac), planification locale (DWB, MPPI), arbres de comportement pour la récupération et gestion du cycle de vie. Nav2 est le cadre... »)
30 septembre 2026 à 17:06 Pitpitt discussion contributions a créé la page MuJoCo (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Multi-Joint dynamics with Contact — un simulateur physique rapide et précis développé à l'origine par Eman Todorov, maintenant open-source sous DeepMind. MuJoCo est le simulateur standard pour la recherche en locomotion et manipulation basée sur l'RL en raison de sa vitesse, sa stabilité et sa modélisation pré... »)
30 septembre 2026 à 17:02 Pitpitt discussion contributions a créé la page MQTT (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Message Queuing Telemetry Transport — un protocole de messagerie publish-subscribe léger conçu pour l'IoT et les réseaux à faible bande passante. En robotique, MQTT est utilisé pour la gestion de flotte, la surveillance à distance et la communication cloud-vers-robot où la surcharge DDS de ROS est inappropriée.... »)
30 septembre 2026 à 17:00 Pitpitt discussion contributions a créé la page MoveIt (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Le cadre de planification de mouvement open-source le plus largement utilisé pour ROS, fournissant la cinématique, la détection de collision, la planification de trajectoire et les pipelines de prise et placement. MoveIt s'intègre avec OMPL pour la planification par échantillonnage (RRT, PRM), supporte la planifica... »)
30 septembre 2026 à 17:00 Pitpitt discussion contributions a créé la page Moteur servo (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un moteur intégré avec un capteur de position (codeur) et un contrôleur en boucle fermée qui peut commander précisément la position, la vitesse ou le couple. Les servos de loisir utilisent un potentiomètre et une commande PWM ; les servos industriels utilisent des codeurs optiques avec commande orientée champ. L... »)
30 septembre 2026 à 16:59 Pitpitt discussion contributions a créé la page Moteur physique (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Le moteur numérique central qui calcule la dynamique des corps rigides, la détection de collisions et la résolution des contacts dans un simulateur. Différents moteurs physiques font des compromis différents entre la vitesse, la précision et la stabilité. MuJoCo utilise un solveur convexe ; PhysX utilise un solveur... »)
30 septembre 2026 à 16:58 Pitpitt discussion contributions a créé la page Moteur pas à pas (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un moteur à courant continu sans balais qui divise une rotation complète en étapes discrètes égales, permettant un contrôle de position en boucle ouverte sans codeur. Les moteurs pas à pas sont peu coûteux et faciles à contrôler, ce qui les rend courants dans les imprimantes 3D, les machines CNC et les bras robo... »)
30 septembre 2026 à 16:56 Pitpitt discussion contributions a créé la page Moteur à courant continu sans balais (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un moteur électrique synchrone entraîné par une alimentation en courant continu via un circuit de commutation électronique plutôt que des balais mécaniques. Les moteurs BLDC offrent une efficacité plus élevée, une maintenance réduite et un meilleur rapport couple-poids que les moteurs à balais. Ce sont les acti... »)
30 septembre 2026 à 16:53 Pitpitt discussion contributions a créé la page Modèle du monde (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un modèle appris de la dynamique de l'environnement qui prédit les observations ou états futurs en fonction de l'état actuel et de l'action. Les modèles du monde permettent l'apprentissage par renforcement basé sur modèle (planifier en imaginant des trajectoires futures), l'augmentation de données (générer des d... »)