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30 septembre 2026 à 19:13 Pitpitt discussion contributions a créé la page OMPL (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == La Bibliothèque ouverte de planification de mouvement — une bibliothèque C++ d'algorithmes de planification de mouvement basés sur l'échantillonnage (RRT, RRT*, PRM, EST, KPIECE, et bien d'autres). OMPL est intégrée dans MoveIt et fournit une interface commune pour différents planificateurs. Elle gère des espa... »)
30 septembre 2026 à 19:12 Pitpitt discussion contributions a créé la page OEE (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Overall Equipment Effectiveness — un KPI de fabrication mesurant l'efficacité avec laquelle une ressource de production est utilisée : OEE = Disponibilité × Performance × Qualité. Pour les cellules robotiques, les arrêts (arrêts non planifiés), les pertes de vitesse (fonctionnement en dessous de la vitesse nomi... »)
30 septembre 2026 à 19:09 Pitpitt discussion contributions a créé la page Odomètrie visuelle (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Estimation du mouvement incrémental du robot en suivant les caractéristiques visuelles à travers les images consécutives de la caméra. L'odomètrie visuelle (VO) calcule le changement de pose relatif à partir des correspondances de caractéristiques en utilisant la géométrie épipolaire (pour la stéréo) ou PnP... »)
30 septembre 2026 à 19:06 Pitpitt discussion contributions a créé la page Odomètrie LiDAR (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Estimation du mouvement propre du robot en enregistrant des balayages LiDAR consécutifs à l'aide d'algorithmes comme ICP, NDT (Normal Distributions Transform), ou des méthodes apprises (LOAM, LIO-SAM). L'odomètrie LiDAR fournit des estimations de mouvement précises et sans dérive dans les environnements structuré... »)
30 septembre 2026 à 19:01 Pitpitt discussion contributions a créé la page Octo (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une politique de robot généraliste en open-source entraînée sur 800K épisodes du dataset Open X-Embodiment. Octo utilise une architecture Transformer qui prend des images et des instructions en langage naturel comme entrée et produit des actions pour diverses incarnations de robots. Elle peut être affinée sur de... »)
30 septembre 2026 à 19:00 Pitpitt discussion contributions a créé la page Observabilité partielle (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un cadre où la politique de contrôle du robot ne peut pas observer l'état complet du système — certaines informations d'état sont cachées. Les tâches robotiques réelles sont partiellement observables : les poses d'objets derrière d'autres objets, les forces internes et les propriétés de l'environnement ne son... »)
30 septembre 2026 à 18:48 Pitpitt discussion contributions a créé la page Nouage de nœud (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une tâche de manipulation complexe nécessitant que le robot manipule une corde ou un câble flexible à travers une topologie spécifique pour créer un nœud stable. Les défis du nouage de nœud incluent : la manipulation non-préhensile, l'estimation d'état des objets déformables et la planification dans les espa... »)
30 septembre 2026 à 18:46 Pitpitt discussion contributions a créé la page Normalisation de l'espace d'action (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Mise à l'échelle des valeurs d'action du robot dans une plage standard (généralement [-1, 1]) avant l'entraînement d'une contrôle. La normalisation garantit que toutes les dimensions d'action contribuent équitablement à la fonction de perte et empêche les dimensions à grandes valeurs de dominer les mises à jour... »)
30 septembre 2026 à 18:44 Pitpitt discussion contributions a créé la page Normalisation de couche (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une technique de normalisation qui normalise selon la dimension des caractéristiques de chaque échantillon individuel (plutôt que selon le lot, comme dans la normalisation par lot). La normalisation de couche est la norme dans les architectures Transformer car elle fonctionne de manière identique pendant l'entraîneme... »)
30 septembre 2026 à 18:43 Pitpitt discussion contributions a créé la page Nombres duaux (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une extension des nombres réels utilisant un élément nilpotent ε (ε² = 0). Les nombres duaux permettent le calcul simultané d'une fonction et de sa dérivée en une seule évaluation (différentiation automatique). En robotique, les quaternions duaux représentent les transformations de corps rigides et leurs dé... »)
30 septembre 2026 à 18:41 Pitpitt discussion contributions a créé la page NeRF (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Neural Radiance Field — un réseau de neurones qui représente une scène 3D comme une fonction volumétrique continue mappant (x,y,z, direction de visualisation) à (couleur, densité). NeRF rend des vues nouvelles photorréalistes par marche de rayon à travers le volume. En robotique, NeRF est utilisé pour la cons... »)
30 septembre 2026 à 18:39 Pitpitt discussion contributions a créé la page Navigation par pierres de gué (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un défi de locomotion nécessitant qu'un robot à pattes navigue sur un champ de pierres de gué discrètes et précisément placées, exigeant un placement exact des pieds. Les problèmes de pierres de gué mettent l'accent sur la précision du contrôle du placement des pieds et l'intégration de la perception (local... »)
30 septembre 2026 à 18:38 Pitpitt discussion contributions a créé la page Nav2 (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == La pile de navigation ROS 2 — une collection de paquets fournissant la navigation autonome des robots mobiles : localisation (AMCL), génération de costmap, planification globale (NavFn, Smac), planification locale (DWB, MPPI), arbres de comportement pour la récupération et gestion du cycle de vie. Nav2 est le cadre... »)
30 septembre 2026 à 17:06 Pitpitt discussion contributions a créé la page MuJoCo (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Multi-Joint dynamics with Contact — un simulateur physique rapide et précis développé à l'origine par Eman Todorov, maintenant open-source sous DeepMind. MuJoCo est le simulateur standard pour la recherche en locomotion et manipulation basée sur l'RL en raison de sa vitesse, sa stabilité et sa modélisation pré... »)
30 septembre 2026 à 17:02 Pitpitt discussion contributions a créé la page MQTT (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Message Queuing Telemetry Transport — un protocole de messagerie publish-subscribe léger conçu pour l'IoT et les réseaux à faible bande passante. En robotique, MQTT est utilisé pour la gestion de flotte, la surveillance à distance et la communication cloud-vers-robot où la surcharge DDS de ROS est inappropriée.... »)
30 septembre 2026 à 17:00 Pitpitt discussion contributions a créé la page MoveIt (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Le cadre de planification de mouvement open-source le plus largement utilisé pour ROS, fournissant la cinématique, la détection de collision, la planification de trajectoire et les pipelines de prise et placement. MoveIt s'intègre avec OMPL pour la planification par échantillonnage (RRT, PRM), supporte la planifica... »)
30 septembre 2026 à 17:00 Pitpitt discussion contributions a créé la page Moteur servo (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un moteur intégré avec un capteur de position (codeur) et un contrôleur en boucle fermée qui peut commander précisément la position, la vitesse ou le couple. Les servos de loisir utilisent un potentiomètre et une commande PWM ; les servos industriels utilisent des codeurs optiques avec commande orientée champ. L... »)
30 septembre 2026 à 16:59 Pitpitt discussion contributions a créé la page Moteur physique (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Le moteur numérique central qui calcule la dynamique des corps rigides, la détection de collisions et la résolution des contacts dans un simulateur. Différents moteurs physiques font des compromis différents entre la vitesse, la précision et la stabilité. MuJoCo utilise un solveur convexe ; PhysX utilise un solveur... »)
30 septembre 2026 à 16:58 Pitpitt discussion contributions a créé la page Moteur pas à pas (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un moteur à courant continu sans balais qui divise une rotation complète en étapes discrètes égales, permettant un contrôle de position en boucle ouverte sans codeur. Les moteurs pas à pas sont peu coûteux et faciles à contrôler, ce qui les rend courants dans les imprimantes 3D, les machines CNC et les bras robo... »)
30 septembre 2026 à 16:56 Pitpitt discussion contributions a créé la page Moteur à courant continu sans balais (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un moteur électrique synchrone entraîné par une alimentation en courant continu via un circuit de commutation électronique plutôt que des balais mécaniques. Les moteurs BLDC offrent une efficacité plus élevée, une maintenance réduite et un meilleur rapport couple-poids que les moteurs à balais. Ce sont les acti... »)
30 septembre 2026 à 16:53 Pitpitt discussion contributions a créé la page Modèle du monde (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un modèle appris de la dynamique de l'environnement qui prédit les observations ou états futurs en fonction de l'état actuel et de l'action. Les modèles du monde permettent l'apprentissage par renforcement basé sur modèle (planifier en imaginant des trajectoires futures), l'augmentation de données (générer des d... »)
30 septembre 2026 à 16:51 Pitpitt discussion contributions a créé la page Modèle de récompense - (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un réseau de neurones entraîné pour prédire des valeurs de récompense scalaires à partir de paires état-action ou de segments de trajectoire, généralement entraîné sur des préférences humaines ou des démonstrations d'experts. Les modèles de récompense remplacent les fonctions de récompense conçues manuel... »)
30 septembre 2026 à 16:50 Pitpitt discussion contributions a créé la page Modèle de prédiction vidéo (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un modèle génératif qui prédit les images vidéo futures à partir des images actuelles et optionnellement des séquences d'actions. Les modèles de prédiction vidéo servent de modèles de monde en robotique : le robot peut imaginer les conséquences de ses actions avant de les exécuter. SV2P, FitVid et UniSim sont... »)
30 septembre 2026 à 16:47 Pitpitt discussion contributions a créé la page Modèle de fondation - (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un grand réseau de neurones pré-entraîné sur des données larges (texte internet, images, vidéos) qui peut être adapté aux tâches en aval avec un ajustement fin minimal. En robotique, les modèles de fondation fournissent des représentations visuelles (DINOv2), l'ancrage linguistique (CLIP, LLMs), des modèles... »)
30 septembre 2026 à 16:45 Pitpitt discussion contributions a créé la page Modèle de dynamique (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un modèle mathématique décrivant comment les forces et couples produisent le mouvement dans un robot. La forme standard est l'équation du manipulateur : M(q)q̈ + C(q,q̇)q̇ + g(q) = τ, où M est la matrice de masse, C est Coriolis/centrifuge, g est la gravité, et τ est le couple articulaire. Les modèles de dyn... »)
30 septembre 2026 à 16:42 Pitpitt discussion contributions a créé la page Modèle d'ordre réduit (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un modèle simplifié, de faible dimension, qui capture la dynamique essentielle d'un système complexe tout en ignorant les effets d'ordre supérieur. Pour les robots à pattes, les modèles d'ordre réduit courants incluent : LIPM (Linear Inverted Pendulum Model), Spring-Loaded Inverted Pendulum (SLIP), et Centroidal... »)
30 septembre 2026 à 16:39 Pitpitt discussion contributions a créé la page Mode de glissement terminal (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une variante du contrôle par mode de glissement qui utilise une surface de glissement non linéaire avec des termes de puissance fractionnaire, garantissant une convergence en temps fini (plutôt qu'asymptotique) vers l'équilibre. Le mode de glissement terminal assure que l'erreur de suivi atteint exactement zéro en... »)
30 septembre 2026 à 16:37 Pitpitt discussion contributions a créé la page Mode de contact (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == La caractérisation discrète d'un événement de contact : pas de contact, roulement, glissement ou adhérence. Les modes de contact définissent les contraintes actives à chaque point de contact et déterminent les manipulations réalisables. Les transitions de mode de contact (par exemple, du roulement au glissement)... »)
30 septembre 2026 à 16:36 Pitpitt discussion contributions a créé la page Mobile ALOHA (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une extension du système de téléopération bimanuelle ALOHA montée sur une base mobile, permettant des tâches de loco-manipulation du corps entier. Mobile ALOHA peut effectuer des tâches ménagères complexes : cuisine, nettoyage et ouverture de portes. Elle a été une plateforme clé pour démontrer l'apprentissag... »)
30 septembre 2026 à 16:34 Pitpitt discussion contributions a créé la page Mise en forme d'énergie (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une technique de contrôle basée sur la passivité qui modifie l'énergie potentielle et cinétique en boucle fermée du robot pour placer un équilibre stable à la configuration désirée, tout en ajoutant un amortissement pour dissiper l'énergie. Les contrôleurs de mise en forme d'énergie sont intrinsèquement s... »)
30 septembre 2026 à 16:32 Pitpitt discussion contributions a créé la page Métrique de qualité de préhension (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un score numérique évaluant la qualité d'une préhension, basé sur l'analyse géométrique et des forces. Les métriques courantes incluent la métrique epsilon (plus grand effort de perturbation que la préhension peut résister), le volume de l'espace d'effort de préhension, la manipulabilité à la configuration d... »)
30 septembre 2026 à 16:29 Pitpitt discussion contributions a créé la page Mémoire tampon de relecture (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une mémoire tampon de relecture (ou mémoire de relecture d'expérience) est un ensemble de transitions passées (état, action, récompense, état suivant, terminé) collectées par un agent RL pendant l'interaction avec l'environnement. À chaque étape d'entraînement, des mini-lots aléatoires sont échantillonnés... »)
30 septembre 2026 à 16:27 Pitpitt discussion contributions a créé la page Membre prothétique (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un membre artificiel remplaçant une partie du corps amputée, intégrant de plus en plus la robotique pour l'actuation motorisée. Les prothèses myoélectriques contrôlent les mouvements des doigts et du poignet via des signaux EMG provenant des muscles du moignon résiduel. Les chercheurs développent des prothèses t... »)
30 septembre 2026 à 16:19 Pitpitt discussion contributions a créé la page Matrice de covariance (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une matrice carrée codant les variances et corrélations entre les éléments d'un vecteur aléatoire. En robotique, les matrices de covariance apparaissent dans : les filtres de Kalman (incertitude d'état), les modèles de processus gaussien, les modèles de bruit de mesure et les représentations d'incertitude de pose... »)
30 septembre 2026 à 11:47 Pitpitt discussion contributions a créé la page Marqueurs ArUco (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une famille de marqueurs fiduciaires (motifs carrés imprimés avec des codes binaires uniques) utilisés pour l'estimation de la pose de caméra et le suivi d'objets en robotique. Les marqueurs ArUco sont détectés par OpenCV avec une précision de coin au sous-pixel, permettant une estimation précise de la transform... »)
30 septembre 2026 à 11:44 Pitpitt discussion contributions a créé la page Marquage CE en robotique (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Le marquage de conformité requis pour les produits vendus dans l'Espace économique européen, indiquant la conformité aux directives de l'UE en matière de santé, de sécurité et de protection de l'environnement. Pour les robots, le marquage CE exige la conformité à la Directive Machines (2006/42/EC), la Directive... »)
30 septembre 2026 à 11:43 Pitpitt discussion contributions a créé la page Marche statique (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un motif de locomotion qui maintient la stabilité statique tout au long — la projection du centre de masse reste dans le polygone de support à tout moment. La marche (avec au moins trois jambes toujours en contact) est statiquement stable. Les marches statiques sont plus énergivores mais plus robustes aux perturbatio... »)
30 septembre 2026 à 11:34 Pitpitt discussion contributions a créé la page Marche des doigts (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une stratégie de manipulation dextère où les doigts se relâchent et se re-contactent alternativement un objet pour réaliser de grandes réorientations ou translations qui dépassent la plage de mouvement d'un seul doigt. La marche des doigts est analogue à la locomotion sur pattes — maintenir une prise stable to... »)
30 septembre 2026 à 11:33 Pitpitt discussion contributions a créé la page Marche (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Locomotion sur pattes avec au moins une patte toujours en contact avec le sol (pas de phase de vol). La marche est statiquement stable à basse vitesse et contrôlée dynamiquement à vitesse plus élevée. La marche de type humain utilise un modèle de pendule inversé pour le mouvement du centre de masse. La marche bi... »)
30 septembre 2026 à 11:33 Pitpitt discussion contributions a créé la page Marchandises vers personne (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un paradigme de traitement d'entrepôt où les AMR apportent des unités de stockage (pods, étagères) à des préleveurs humains stationnaires, plutôt que des humains marchant vers les emplacements de produits. Les systèmes marchandises vers personne (Amazon Robotics, Autostore) réduisent considérablement le temps... »)
30 septembre 2026 à 11:31 Pitpitt discussion contributions a créé la page Manipulation riche en contacts (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Les tâches de manipulation impliquant un contact soutenu et complexe entre le robot et les objets ou l'environnement. Les exemples incluent l'insertion, le pivotement, la poussée, le vissage et l'essuyage. Les tâches riches en contacts nécessitent un contrôle conscient des forces et ne conviennent pas aux approches p... »)
30 septembre 2026 à 11:29 Pitpitt discussion contributions a créé la page Manipulation quasi-statique (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Manipulation effectuée suffisamment lentement pour que les effets inertiels soient négligeables — le système est toujours près de l'équilibre quasi-statique. L'analyse quasi-statique simplifie la dynamique à la statique, permettant le calcul analytique des forces de contact et de la stabilité de la prise. La pl... »)
30 septembre 2026 à 11:28 Pitpitt discussion contributions a créé la page Manipulation post-saisie (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Manipulation de l'objet saisi après la saisie initiale — réorientation, repositionnement dans la main, ou utilisation comme outil. La manipulation post-saisie étend l'espace de configuration utile au-delà de ce que la saisie initiale réalise. Elle inclut la manipulation en main, la resaisie et les stratégies de pi... »)
30 septembre 2026 à 11:25 Pitpitt discussion contributions a créé la page Manipulation par poussée (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Déplacer des objets en les poussant plutôt qu'en les saisissant — utile quand les objets sont trop grands, plats ou lourds pour être saisis. La manipulation par poussée est intrinsèquement non-préhensile et nécessite de raisonner sur le frottement, la mécanique de contact et la dynamique des objets. Les modèl... »)
30 septembre 2026 à 11:24 Pitpitt discussion contributions a créé la page Manipulation non-préhensile (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == La manipulation non-préhensile désigne la manipulation d'objets sans les saisir — en utilisant plutôt des poussées, roulements, pivotements, retournements, inclinaisons ou autres stratégies de contact qui exploitent la gravité et le frottement de surface. Par exemple, pousser une boîte sur une table pour la pos... »)
30 septembre 2026 à 11:23 Pitpitt discussion contributions a créé la page Manipulation mobile (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Combinaison d'une base mobile (à roues, à pattes ou chenillée) avec un ou plusieurs bras manipulateurs pour effectuer des tâches nécessitant à la fois la navigation et la préhension. Les manipulateurs mobiles peuvent atteindre des espaces de travail que les bras à base fixe ne peuvent pas atteindre. La coordinat... »)
30 septembre 2026 à 11:22 Pitpitt discussion contributions a créé la page Manipulation en vocabulaire ouvert (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == La capacité d'un robot à manipuler des objets spécifiés par des descriptions en langage libre, même des objets non vus pendant l'entraînement. La manipulation en vocabulaire ouvert combine les VLM (pour identifier les objets à partir de requêtes en langage) avec les politiques de manipulation. Des modèles comme... »)
30 septembre 2026 à 11:21 Pitpitt discussion contributions a créé la page Manipulation en main (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Repositionnement ou réorientation d'un objet dans la prise du robot en utilisant les mouvements des doigts, sans le poser. La manipulation en main est essentielle pour l'assemblage dextéreux et l'utilisation d'outils. Elle nécessite des mains multi-doigts avec détection tactile et un contrôle sophistiqué. Les tâc... »)
30 septembre 2026 à 10:41 Pitpitt discussion contributions a créé la page Manipulation dextère (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == La manipulation dextère fait référence aux tâches de manipulation fine et multi-doigts qui exploitent les capacités cinématiques et sensorielles complètes d'une main robotique — regrasping en main, roulement d'objets sur les doigts, distribution de cartes, suture chirurgicale et tâches similaires. La dextérit... »)
30 septembre 2026 à 10:40 Pitpitt discussion contributions a créé la page Manipulation de tissu (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Manipuler les tissus et les vêtements — l'un des domaines de manipulation les plus difficiles en raison de l'état déformable de haute dimension du tissu, de l'auto-occlusion et de la dynamique complexe. Les tâches incluent le pliage, le dépliage, l'étalement, l'accrochage et l'assistance à l'habillage. Les métho... »)