Tous les journaux publics

Affichage combiné de tous les journaux disponibles sur DataFranca. Vous pouvez personnaliser l’affichage en sélectionnant le type de journal, le nom d’utilisateur ou la page concernée (ces deux derniers étant sensibles à la casse).

Journaux d’opérations

Auteur :

Cible (titre ou Utilisateur:Nom d’utilisateur) :

Chercher parmi les titres commençant par ce texte

À partir du (et antérieurement) :

Filtrer les balises :

Afficher des journaux supplémentaires :

Journal des relectures

Journal des balises

Journal de création d’utilisateur

2 octobre 2026 à 20:59 Pitpitt discussion contributions a créé la page Politique stochastique (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une politique qui produit une distribution de probabilité sur les actions (plutôt qu'une seule action déterministe), permettant l'exploration et la gestion de l'incertitude aléatoire. Les politiques gaussiennes (moyenne + covariance diagonale) sont standard dans l'apprentissage par gradient de politique. Les politiq... »)
2 octobre 2026 à 20:58 Pitpitt discussion contributions a créé la page Politique réactive (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une politique qui mappe les observations actuelles directement aux actions sans planification ni mémoire, réagissant immédiatement aux entrées sensorielles. Les politiques réactives sont rapides et robustes aux erreurs d'exécution de plan, mais ne peuvent pas raisonner sur les états futurs. Les comportements réfle... »)
2 octobre 2026 à 20:57 Pitpitt discussion contributions a créé la page Politique neuronale (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une politique neuronale est une politique de contrôle robotique paramétrée par un réseau de neurones qui mappe les observations (images, proprioception, langage) directement aux actions (positions articulaires, deltas cartésiens, commandes de pince). Contrairement aux pipelines classiques de planification de mouvemen... »)
2 octobre 2026 à 20:56 Pitpitt discussion contributions a créé la page Politique des transformateurs (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == es politiques basées sur les transformateurs appliquent des mécanismes d'attention au contrôle des robots. Ils peuvent traiter des entrées hétérogènes (images, proprioception, instructions linguistiques et historique des actions) via un modèle de séquence unifié. Les architectures clés incluent RT-1 (actions to... »)
2 octobre 2026 à 20:55 Pitpitt discussion contributions a créé la page Politique de diffusion (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == La politique de diffusion applique des modèles probabilistes de diffusion avec débruitage (DDPM) à la génération d'actions. Au lieu de prédire une action unique, le modèle débruite de manière itérative un échantillon aléatoire en une trajectoire d'action. Cela permet de capturer des distributions multimodales... »)
2 octobre 2026 à 20:53 Pitpitt discussion contributions a créé la page Politique conditionnée par objectif (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une politique entraînée pour atteindre des états objectifs arbitraires, où l'objectif est fourni en entrée aux côtés de l'observation actuelle. Les objectifs peuvent être spécifiés comme images cibles, coordonnées, configurations d'objets ou descriptions en langage naturel. Les politiques conditionnées par o... »)
2 octobre 2026 à 20:51 Pitpitt discussion contributions a créé la page Politique conditionnée par le langage (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une politique qui prend des instructions en langage naturel en entrée aux côtés d'observations visuelles et produit des actions de robot. Le conditionnement par langage permet une spécification flexible des tâches : au lieu de coder en dur les identifiants de tâche, les utilisateurs peuvent dire « prendre le bloc r... »)
2 octobre 2026 à 20:49 Pitpitt discussion contributions a créé la page Politique conditionnée par le contexte (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une politique qui reçoit un vecteur de contexte codant des informations spécifiques à la tâche (ID de tâche actuelle, description d'objectif, plongement de démonstration) aux côtés des observations. Le conditionnement par contexte permet à une seule politique de gérer plusieurs tâches en changeant le comporteme... »)
2 octobre 2026 à 20:48 Pitpitt discussion contributions a créé la page Politique autorégressive (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une architecture de contrôle qui génère les actions multidimensionnelles une dimension à la fois, en conditionnant chaque dimension suivante sur les dimensions précédemment générées. Les politiques autorégressives peuvent modéliser les distributions d'actions complexes et multimodales de manière plus fidèle q... »)
2 octobre 2026 à 20:47 Pitpitt discussion contributions a créé la page Politique augmentée par outils (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une politique robotique qui peut sélectionner et utiliser des outils (tournevis, spatule, brosse) à partir d'une boîte à outils pour accomplir des tâches au-delà de la capacité de sa pince nue. Les politiques augmentées par outils nécessitent de comprendre les affordances des outils (ce que chaque outil fait), la... »)
2 octobre 2026 à 20:44 Pitpitt discussion contributions a créé la page Point de passage (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un point de passage est une configuration intermédiaire (angles articulaires ou pose cartésienne) que la trajectoire du robot doit traverser en allant du départ à l'objectif. Les points de passage permettent aux programmeurs et aux planificateurs de guider le chemin du robot à travers des poses spécifiques — par e... »)
2 octobre 2026 à 20:41 Pitpitt discussion contributions a créé la page Point de Moment Zéro (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Le point au sol autour duquel le moment total de réaction du sol (de tous les contacts de pied) a une composante horizontale zéro. Pour une marche stable, le ZMP doit se situer dans le polygone de support (l'enveloppe convexe des points de contact). Les contrôleurs basés sur le ZMP génèrent des trajectoires du cen... »)
2 octobre 2026 à 20:40 Pitpitt discussion contributions a créé la page Point de capture (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Le point au sol où un robot doit placer son prochain pied pour s'arrêter sans tomber. Le cadre Divergent Component of Motion (DCM) généralise le concept de point de capture aux séquences de pas. Les contrôleurs basés sur le point de capture génèrent des plans de placement de pieds qui maintiennent l'équilibre en... »)
2 octobre 2026 à 20:38 Pitpitt discussion contributions a créé la page Poignard (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == DAgger (Dataset Aggregation) résout le problème du changement de distribution dans le clonage de comportement. En BC standard, l'apprenant ne voit que les états de la distribution experte, mais lors du déploiement, il rencontre de nouveaux états en raison de ses propres actions imparfaites. DAgger exécute de manièr... »)
2 octobre 2026 à 20:36 Pitpitt discussion contributions a créé la page Platitude différentielle (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une propriété du système (identique à Platitude/contrôle-de-platitude) où tous les états et entrées peuvent être exprimés comme des fonctions d'une sortie plate et de ses dérivées. Les systèmes différentiellement plats permettent une génération exacte de trajectoires sans résoudre d'équations différenti... »)
2 octobre 2026 à 20:35 Pitpitt discussion contributions a créé la page Platitude (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une propriété d'un système non linéaire où tous les états et entrées peuvent être exprimés comme des fonctions algébriques d'une sortie plate et de ses dérivées. Les systèmes plats peuvent être planifiés en trajectoire entièrement dans l'espace de sortie plate, puis remappés aux états et entrées. Les... »)
2 octobre 2026 à 20:34 Pitpitt discussion contributions a créé la page Plateforme OpenArm (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une plateforme de bras robotique open-source du Robotics Center of Silicon Valley conçue pour la recherche accessible en apprentissage robotique. OpenArm fournit du matériel abordable avec des capacités intégrées de collecte de données via la plateforme de données RCSV. Elle fait partie de l'écosystème RCSV pou... »)
30 septembre 2026 à 22:01 Pitpitt discussion contributions a créé la page Planification par chaîne de pensée (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Utiliser l'incitation par chaîne de pensée des grands modèles de langage pour générer des plans de tâches étape par étape pour les robots. Le LLM raisonne à travers une tâche (par exemple, 'pour faire un café : 1. Trouver une tasse 2. Remplir d'eau 3. Chauffer...') et chaque étape est ancrée à des actions de... »)
30 septembre 2026 à 21:59 Pitpitt discussion contributions a créé la page Planification du mouvement (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == La planification de mouvement calcule un chemin à travers l'espace de configuration du robot (espace commun) qui évite les collisions avec les obstacles et respecte les limites des articulations, les limites de vitesse et d'autres contraintes. Les planificateurs basés sur l'échantillonnage comme RRT, RRT* et PRM cr... »)
30 septembre 2026 à 21:58 Pitpitt discussion contributions a créé la page Planification des tâches et des mouvements (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un cadre de planification intégré qui combine la planification symbolique des tâches (décider quelles actions entreprendre et dans quel ordre) avec la planification géométrique des mouvements (trouver des trajectoires sans collision pour chaque action). Les solveurs TAMP alternent entre la recherche logique et la... »)
30 septembre 2026 à 21:56 Pitpitt discussion contributions a créé la page Planification des Pas (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Calcul d'une séquence de placements de pieds guidant un robot à pattes de sa configuration actuelle vers un objectif, tout en satisfaisant les contraintes cinématiques, dynamiques et de terrain. Les planificateurs de pas utilisent des cartes de terrain (à partir de LiDAR ou stéréo) pour identifier les appuis sûrs... »)
30 septembre 2026 à 21:55 Pitpitt discussion contributions a créé la page Planification des gains (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une stratégie de contrôle qui ajuste les gains du contrôleur en fonction du point de fonctionnement actuel. En robotique, la planification des gains est utilisée lorsque la dynamique d'un robot change considérablement dans son espace de travail — par exemple, l'inertie d'un bras 6-DOF varie considérablement selon... »)
30 septembre 2026 à 21:54 Pitpitt discussion contributions a créé la page Planification de trajectoire (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Calcul d'une route sans collision d'une configuration de départ à une configuration objectif. Les algorithmes de planification de trajectoire incluent : basés sur grille (A*, Dijkstra), basés sur échantillonnage (RRT, PRM) et basés sur optimisation (optimisation de trajectoire). En manipulation, la planification d... »)
30 septembre 2026 à 21:50 Pitpitt discussion contributions a créé la page Planificateur TEB (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Timed Elastic Band — un algorithme de planification locale qui optimise une trajectoire (séquence de poses temporisées) pour minimiser le temps de trajet tout en satisfaisant les contraintes cinématiques, la distance de sécurité aux obstacles, et la faisabilité dynamique. TEB gère naturellement les robots non-hol... »)
30 septembre 2026 à 21:49 Pitpitt discussion contributions a créé la page Planificateur local (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un contrôleur temps réel qui génère des commandes de vitesse pour suivre le chemin global tout en évitant les obstacles dynamiques détectés par les capteurs. Les planificateurs locaux (DWA, TEB, basés sur MPC) fonctionnent à haute fréquence (10–20 Hz) sur la carte de coûts locale. Ils équilibrent la préci... »)
30 septembre 2026 à 21:47 Pitpitt discussion contributions a créé la page Planificateur global (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un algorithme de planification de chemin qui calcule un itinéraire complet de la position actuelle du robot à l'objectif sur une carte connue. Les planificateurs globaux (A*, Dijkstra, RRT, PRM) produisent un chemin de référence que le planificateur local suit ensuite tout en évitant les obstacles dynamiques. Dans... »)
30 septembre 2026 à 21:46 Pitpitt discussion contributions a créé la page Plan de masse (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Le potentiel électrique de référence commun (masse) dans l'électronique d'un robot. Une conception appropriée du plan de masse sur les PCB et le câblage du robot prévient le couplage de bruit, les boucles de masse et les émissions CEM. La mise à la terre en étoile (tous les retours de masse vers un seul point)... »)
30 septembre 2026 à 21:44 Pitpitt discussion contributions a créé la page Pince sous-actionnée (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une pince avec moins d'actionneurs que de degrés de liberté, utilisant des mécanismes de liaison, des ressorts ou des mécanismes différentiels pour distribuer le mouvement sur les articulations. La sous-actuation permet une adaptation passive à la forme de l'objet sans contrôle complexe. Les pinces Robotiq 2F-85... »)
30 septembre 2026 à 21:44 Pitpitt discussion contributions a créé la page Pince souple (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une pince fabriquée à partir de matériaux conformables (silicone, élastomères) qui se déforme pour s'adapter aux formes des objets. Les pinces souples sont intrinsèquement sûres pour l'interaction humaine et peuvent saisir des objets fragiles ou irréguliers sans les endommager. Les méthodes d'actionnement incl... »)
30 septembre 2026 à 21:43 Pitpitt discussion contributions a créé la page Pince de serrage (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un dispositif de serrage de précision qui serre une pièce cylindrique ou une queue d'outil en se contractant autour d'elle lorsqu'un écrou est serré. Les pinces de serrage offrent une force de serrage élevée et une concentricité (faux-rond < 0,01 mm). Elles sont utilisées dans les changeurs d'outils de robot, l'... »)
30 septembre 2026 à 21:42 Pitpitt discussion contributions a créé la page Pince adaptative (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une pince qui s'adapte mécaniquement en conformant la forme de ses doigts à l'objet saisi, souvent par sous-actionnement (moins de moteurs que de DOF). Les pinces adaptatives peuvent manipuler diverses formes d'objets sans nécessiter une planification précise de la pose de préhension. Les exemples incluent la Pince... »)
30 septembre 2026 à 21:40 Pitpitt discussion contributions a créé la page Pince à mâchoires parallèles (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Le type de pince industrielle le plus courant, composé de deux doigts plats ou profilés qui s'ouvrent et se ferment en parallèle. Les pinces à mâchoires parallèles sont simples, fiables et suffisantes pour la manipulation et le placement de nombreux types d'objets. Elles saisissent les objets en les serrant par de... »)
30 septembre 2026 à 21:39 Pitpitt discussion contributions a créé la page Pi0 (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == π₀ (pi-zéro) — un modèle VLA de Physical Intelligence qui atteint des performances de pointe sur diverses tâches de manipulation. π₀ utilise le flow matching pour la génération d'actions et est pré-entraîné sur des données à l'échelle d'Internet plus des démonstrations robotiques provenant de plusieurs... »)
30 septembre 2026 à 21:38 Pitpitt discussion contributions a créé la page Phase de balancement (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == La portion du cycle de marche lorsqu'une jambe est en l'air, se déplaçant de son point de contact précédent au suivant. La trajectoire de balancement détermine le dégagement du pied et la position d'atterrissage. Les contrôleurs de phase de balancement doivent coordonner les articulations de la hanche, du genou e... »)
30 septembre 2026 à 21:36 Pitpitt discussion contributions a créé la page Phase d'appui (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == La portion du cycle de marche pendant laquelle une jambe est en contact avec le sol, supportant le poids et propulsant le robot. Pendant l'appui, la jambe transfère la GRF du pied au corps. Les contrôleurs de phase d'appui doivent maintenir un contact stable (rester dans le cône de friction) tout en suivant la trajec... »)
30 septembre 2026 à 21:35 Pitpitt discussion contributions a créé la page Perte d'entropie croisée (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == prédites et les vraies étiquettes. Pour la classification, c'est la log-vraisemblance négative de la classe correcte. Dans l'apprentissage robotique, l'entropie croisée est utilisée pour la prédiction d'actions discrètes, la génération de tokens dans les modèles VLA, et l'entraînement de politiques conditionné... »)
30 septembre 2026 à 21:34 Pitpitt discussion contributions a créé la page Pendentif d'enseignement (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un appareil portatif utilisé pour programmer et contrôler un robot industriel, fournissant des boutons pour le jogging (mouvement manuel), l'enregistrement de points de passage, et l'édition de programmes robot. Les pendentifs d'enseignement sont l'interface de programmation traditionnelle des robots. Les pendentifs... »)
30 septembre 2026 à 21:32 Pitpitt discussion contributions a créé la page Peg-in-Hole (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == La tâche d'assemblage canonique riche en contacts où une cheville cylindrique doit être insérée dans un trou avec un jeu serré (souvent <1 mm). L'insertion réussie nécessite des stratégies de recherche (spirale, basée sur la conformité), la détection de force et une commande de conformité appropriée. Peg-in-... »)
30 septembre 2026 à 21:32 Pitpitt discussion contributions a créé la page Paysage d'optimisation (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == La forme de la surface de la fonction objectif sur l'espace des paramètres. Comprendre le paysage d'optimisation — ses minima locaux, points de selle et courbure — est important pour l'apprentissage robotique. Les réseaux de neurones profonds ont des paysages d'optimisation complexes et de haute dimension ; l'initia... »)
30 septembre 2026 à 21:28 Pitpitt discussion contributions a déplacé la page Paramètres extrinsèques (caméra) vers Paramètres extrinsèques de caméra
30 septembre 2026 à 21:28 Pitpitt discussion contributions a créé la page Paramètres extrinsèques (caméra) (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == La pose 6-DOF (rotation + translation) d'une caméra par rapport à un repère de référence — généralement la base du robot ou le repère monde. L'étalonnage extrinsèque est requis pour la coordination main-œil : le robot doit connaître la position de chaque caméra pour transformer les observations visuelles en... »)
30 septembre 2026 à 21:26 Pitpitt discussion contributions a créé la page Paramètres de Denavit-Hartenberg (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une paramétrisation standardisée pour décrire la géométrie des chaînes cinématiques sérielles en utilisant quatre paramètres par articulation : longueur de lien (a), torsion de lien (α), décalage de lien (d) et angle d'articulation (θ). Les paramètres DH permettent le calcul systématique de la cinématique d... »)
30 septembre 2026 à 19:24 Pitpitt discussion contributions a créé la page Optimiseur Adam (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un algorithme d'optimisation à taux d'apprentissage adaptatif qui maintient des estimations du premier et du deuxième moment des gradients par paramètre. Adam combine les avantages d'AdaGrad (taux d'apprentissage par paramètre) et de RMSProp (moyenne mobile exponentielle des gradients au carré). C'est l'optimiseur... »)
30 septembre 2026 à 19:22 Pitpitt discussion contributions a créé la page Optimisation de trajectoire (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Calcul d'une trajectoire optimale (séquence d'états et de contrôles) qui minimise une fonction de coût sous contraintes de dynamique. Les méthodes incluent le shooting (optimisation des contrôles uniquement), la collocation (optimisation conjointe des états et des contrôles), et la programmation dynamique différe... »)
30 septembre 2026 à 19:21 Pitpitt discussion contributions a créé la page Optimisation bayésienne (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une stratégie d'optimisation séquentielle pour les fonctions boîte noire coûteuses qui construit un modèle de substitution probabiliste (processus gaussien) de l'objectif, puis sélectionne le prochain point d'évaluation en maximisant une fonction d'acquisition (EI, UCB). En robotique, l'optimisation bayésienne e... »)
30 septembre 2026 à 19:20 Pitpitt discussion contributions a créé la page OpenVLA (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un modèle Vision-Langage-Action open-source construit sur l'architecture VLM Prismatic, affiné sur l'ensemble de données Open X-Embodiment. OpenVLA prédit des actions robotiques discrétisées à partir d'images et d'instructions en langage naturel. En tant que modèle à poids ouverts (7B paramètres), il permet à... »)
30 septembre 2026 à 19:19 Pitpitt discussion contributions a créé la page OpenCV (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == La bibliothèque de vision par ordinateur open-source la plus largement utilisée, fournissant des fonctions pour le traitement d'images, la détection de caractéristiques, l'étalonnage de caméra, la détection d'objets et l'analyse vidéo. En robotique, OpenCV est le fondement de la plupart des pipelines de perception... »)
30 septembre 2026 à 19:17 Pitpitt discussion contributions a créé la page Open3D (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une bibliothèque open-source pour le traitement de données 3D : manipulation de nuages de points, traitement de mailles, visualisation 3D et reconstruction 3D. En robotique, Open3D est utilisée pour traiter les sorties des caméras de profondeur, construire des cartes 3D et implémenter des pipelines de perception pour... »)
30 septembre 2026 à 19:16 Pitpitt discussion contributions a créé la page Open X-Embodiment (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un ensemble de données collaboratif agrégant des démonstrations de manipulation robotique provenant de 22+ institutions et 22+ types de robots, totalisant plus d'1 million d'épisodes. Créé pour permettre l'entraînement conjoint de politiques de manipulation généralistes sur des incarnations diverses. L'ensemble... »)
30 septembre 2026 à 19:14 Pitpitt discussion contributions a créé la page Ondulation de couple (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Fluctuation périodique du couple de sortie d'un moteur en fonction de la position du rotor, causée par le cogging (interaction entre les aimants du rotor et les encoches du stator) et les imperfections de commutation. L'ondulation de couple provoque des vibrations et des oscillations de position, dégradant la qualit... »)